CN110771582A - 一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人 - Google Patents

Abstract

一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，属于海洋捕捞设备领域。是由外壳总成、上部保护罩、上部密封舱、上部密封舱紧固板、海参筐总成、捕捞部件、下部密封舱、下部密封舱紧固板和调试支架组成的。该机器人通过拖缆与船上的操作者相连接，操作者能够通过CCD观察机器人下部的情况，LED防水灯用于照亮水下环境；通过螺旋桨的运动实现整个机器人在水下的移动；八个密封舱产生的浮力能够平衡机器人部分的重量，从而减小螺旋桨驱动的功率，还能减轻机器人与其他物体的碰撞，实现保护机器人的目的。

Description

一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人

技术领域

本发明射击一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，具体地说是采用了螺旋桨驱动，属于海洋捕捞设备领域。

背景技术

目前，我国海参多靠人工养殖。由于海参夏眠，因此海参的捕捞只能是春捕和秋捕，而无论春捕还是秋捕，此时海水都很冷，甚至春捕的水温在零度以下，对捕捞者的身体造成极大的伤害。因此，在海参捕捞方面，迫切需要一种自动化的设备。

我校之前申请的专利CN 2016100790288公开了一种基于螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，该机器人的海参输送结构大，占用空间体积大，重量沉，在实际使用过程中存在诸多不便。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，是由外壳总成、上部保护罩、上部密封舱、上部密封舱紧固板、海参筐总成、捕捞部件、下部密封舱、下部密封舱紧固板和调试支架组成的，所述的外壳总成上方安装有上部保护罩，外壳总成上部四角安装有上部密封舱，上部密封舱与外壳总成之间通过上部密封舱紧固板固定，外壳总成下部四角安装有下部密封舱，下部密封舱与外壳总成之间通过下部密封舱紧固板固定，外壳总成内部安装有海参筐总成，海参筐总成下方安装有捕捞部件，外壳总成外侧安装有调试支架，拖缆位于机器人上部中间，连接机内部件，从上部保护罩穿过，上延至船上。

所述的外壳总成是由上密封舱内连接件、机器人第一外壳、螺旋桨连接组件、机器人第二外壳、双头外壳压线卡、单头外壳压线卡、机器人挡板、两线外壳压线卡、外壳CCD安装件、下密封舱内连接件、外壳体灯夹、LED防水灯、螺旋桨、CCD和机器人手把组成的，所述的机器人第一外壳与机器人第二外壳依次连接，外壳总成的上部四角安装有上密封舱内连接件，外壳总成的下部四角安装有下密封舱内连接件，机器人第一外壳与机器人第二外壳下方安装有CCD，CCD通过外壳CCD安装件固定，外壳总成的中部外侧安装有螺旋桨连接组件，螺旋桨与螺旋桨连接组件相连接，机器人第二外壳外侧安装有螺旋桨和机器人手把，机器人第一外壳与机器人第二外壳下方内侧安装有LED防水灯，LED防水灯通过外壳体灯夹固定，LED防水灯上方安装有机器人挡板，外壳总成内部安装有双头外壳压线卡、单头外壳压线卡和两线外壳压线卡，所述的螺旋桨连接组件包括螺旋桨连接件和螺旋桨固定，螺旋桨固定件与螺旋桨连接件连接。

所述的上部保护罩是由透明半球、连接环和上保护罩线扣组成的，所述的连接环上方安装有透明半球，连接环内部安装有上保护罩线扣。

所述的上部密封舱是由上部密封舱上盖和上部密封舱筒体组成的，上部密封舱上盖安装在上部密封舱筒体上方，上部密封舱上盖和上部密封舱筒体之间安装有垫片。

所述的海参筐总成是由海参筐底板、海参筐挡环、海参筐框架和活动栅盘组成的，海参筐底板上方安装有活动栅盘，活动栅盘外侧安装有海参筐挡环，活动栅盘上方安装有海参筐框架，所述的活动栅盘是由海参筐底部活动环、弹性栅底板、弹性凹舌和弹性凸舌组成的，弹性栅底板外部安装有海参筐底部活动环，弹性栅底板上表面交叉黏贴有弹性凹舌和弹性凸舌。

所述的捕捞部件是由内部组件总支撑板组件、齿圈外周固定件、大旋转内齿圈、捕捞内部组件、大齿圈与内部结构连接件、上部旋转圈组成的，所述的内部组件总支撑板组件与机器人挡板连接，内部组件总支撑板组件上方安装有上部旋转圈，内部组件总支撑板组件下方安装有大旋转内齿圈，大旋转内齿圈和内部组件总支撑板组件之间依靠齿圈外周固定件固定，大旋转内齿圈下方安装有捕捞内部组件，捕捞内部组件外侧安装有大齿圈与内部结构连接件，大齿圈与内部结构连接件上部连接皮带组件支撑圈，

所述的内部组件总支撑板组件是由内部组件上支撑板、内部组件下支撑板、外壳线路安装大件和铷磁铁组成的，内部组件下支撑板与机器人挡板连接，内部组件下支撑板上方安装有上支撑板，内部组件下支撑板安装有外壳线路安装大件，内部组件上支撑板内部安装有铷磁铁，

所述的捕捞内部组件是由皮带组件支撑圈、支撑圈与上部旋转圈连接件、舵机组件和皮带手爪组件组成的，皮带组件支撑圈外边缘上方安装有支撑圈与上部旋转圈连接件，上部旋转圈连接件顶部连接上部旋转圈，皮带组件支撑圈内侧边缘安装有舵机组件，皮带组件支撑圈内部安装有皮带手爪组件，

所述的舵机组件是由舵机、大旋转小齿轮、外壳CCD线路安装小件、大旋转大舵机右支架、大旋转大舵机左支架和LED灯罩支架组成的，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架之间安装有舵机，大旋转小齿轮与舵机相连接，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架表面安装有外壳CCD线路安装小件，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架内部安装有LED灯罩支架，大旋转小齿轮与大旋转内齿圈啮合，

所述的皮带手爪组件是由皮带组件装配体和手爪组件组成的，皮带组件装配体下方安装有手爪组件，所述的皮带组件装配体是由上搓同步带轮、上搓同步带轮带轮轴、被动齿轮、主动轮电机组件、皮带轴支撑体、轴端挡板、上搓光轮A、上搓光轮B、皮带组件短轴、下搓部分皮带轮轴、中搓部分皮带轮轴和海绵块皮带组成的，皮带轴支撑体上方安装有上搓同步带轮带轮轴，上搓同步带轮带轮轴外侧安装有上搓同步带轮、被动齿轮，上搓同步带轮外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体中部安装有中搓部分皮带轮轴，中搓部分皮带轮轴外侧安装有上搓光轮A，上搓光轮A外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体下部安装有下搓部分皮带轮轴和皮带组件短轴，下搓部分皮带轮轴外侧安装有上搓同步带轮，上搓同步带轮外侧安装有轴端挡板，皮带组件短轴外侧安装有上搓光轮B，上搓光轮B外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体外部安装有海绵块皮带，皮带轴支撑体内部安装有主动轮电机组件，主动轮电机组件是由主动齿轮和小舵机组成的，小舵机安装在皮带轴支撑体内部，主动齿轮和小舵机连接，主动齿轮和被动齿轮啮合，皮带轴支撑体表面安装有外壳CCD安装件，所述的手爪组件是由小舵机组装件、舵机支撑柱、小舵机支架、手爪和手爪舵机安装小件组成的，手爪外侧安装有手爪舵机安装小件和小舵机支架，小舵机组装件安装在小舵机支架上，小舵机组装件外侧安装有舵机支撑柱，手爪舵机安装小件安装在皮带轴支撑体内部。

所述的下部密封舱是由上密封盖、下部密封舱筒体和底部透明盖组成的，下部密封舱筒体上方安装有上密封盖，下部密封舱筒体下方安装有底部透明盖，下部密封舱筒体和底部透明盖之间以及上密封盖和下部密封舱筒体之间安装有橡胶圈。

该发明的有益之处是，该机器人通过拖缆与船上的操作者相连接，操作者能够通过CCD观察机器人下部的情况，LED防水灯用于照亮水下环境；通过螺旋桨的运动实现整个机器人在水下的移动；八个密封舱产生的浮力能够平衡机器人部分的重量，从而减小螺旋桨驱动的功率，还能减轻机器人与其他物体的碰撞，实现保护机器人的目的，又能够用于走线；大旋转小齿轮与大旋转内齿圈啮合，使捕捞部件能够转动，增大了机器人在水下的灵活性；采用同步带直接对捕捞的海参进行输送，体积更小，结构更为紧凑，机器人的质量更轻；中间皮带轮轴上的光轮起张紧同步带的作用，相较于传统的皮带减少了张紧轮，节省了空间。

附图说明

图1为本发明的主视图；图2为本发明的左视图；图3为本发明的俯视图；图4为本发明的仰视图；图5为本发明外壳总成的主视图；图6为本发明外壳总成的左视图；图7为本发明外壳总成的剖视图；图8为本发明外壳总成的俯视图；图9为本发明上密封舱内连接件和下密封舱内连接件的示意图；图10为本发明机器人第一外壳示意图；

图11为本发明螺旋桨部位连接示意图；图12为本发明机器人第二外壳示意图；图13为本发明双头外壳压线卡和外壳体灯夹的示意图；图14为本发明单头外壳压线卡示意图；图15为本发明机器人挡板示意图；图16为本发明外壳CCD安装件示意图；图17为本发明上部保护罩的主视图；图18为本发明上部保护罩的俯视图；图19为本发明上部密封舱示意图；图20为本发明海参筐总成的主视图；

图21为本发明海参筐总成的左视图；图22为本发明海参筐总成的俯视图；图23为本发明海参筐总成主视图的局部放大图；图24为本发明海参筐底板的示意图；图25为本发明海参筐挡环的示意图；图26为本发明活动栅盘的示意图；图27为本发明活动栅盘的剖视图；图28为本发明捕捞部件的主视图；图29为本发明捕捞部件的左视图；图30为本发明捕捞部件的俯视图；

图31为本发明捕捞部件的剖视图；图32为本发明捕捞部件的斜视图；图33为本发明内部组件总支撑板组件的俯视图；图34为本发明内部组件总支撑板组件的主视图；图35为本发明内部组件总支撑板组件的剖视图；图36为本发明内部组件总支撑板组件的仰视图；图37为本发明齿圈外周固定件示意图；图38为本发明大旋转内齿圈示意图；图39为本发明捕捞内部组件的主视图；图40为本发明捕捞内部组件的左视图；

图41为本发明捕捞内部组件的俯视图；图42为本发明舵机支架主视图；图43为本发明舵机支架剖视图；图44为本发明舵机支架俯视图；图45为本发明大旋转大舵机右支架示意图；图46为本发明大旋转大舵机左支架示意图；图47为本发明LED灯罩支架示意图；图48为本发明皮带手爪组件主视图；图49为本发明皮带手爪组件左视图；图50为本发明皮带手爪组件俯视图；

图51为本发明皮带组件装配体半剖视图；图52为本发明皮带组件装配体示意图；图53为本发明皮带组件装配体左视图；图54为本发明主动轮电机组件示意图；图55为本发明手爪组件主视图；图56为本发明手爪组件左视图；图57为本发明大齿圈与内部结构连接件主视图；图58为本发明大齿圈与内部结构连接件左视图；图59为本发明上部旋转圈示意图；图60为本发明上部旋转圈剖视图；

图61为本发明下部密封舱示意图；图62为本发明下部密封舱紧固板示意图；图63为本发明小舵机组装件示意图

图中，1、外壳总成，2、上部保护罩，3、上部密封舱，4、上部密封舱紧固板，5、海参筐总成，6、捕捞部件，7、下部密封舱，8、下部密封舱紧固板，9、调试支架，10、拖缆，

101、上密封舱内连接件，102、机器人第一外壳，103、螺旋桨连接组件，104、机器人第二外壳，105、双头外壳压线卡，106、单头外壳压线卡，107、机器人挡板，108、两线外壳压线卡，109、外壳CCD安装件，110、下密封舱内连接件，111、外壳体灯夹，112、LED防水灯，113、螺旋桨，114、CCD，115、机器人手把，10301、螺旋桨连接件，10302、螺旋桨固定件，

201、透明半球，202、连接环，203、上保护罩线扣，

301、上部密封舱上盖，302、上部密封舱筒体，

501、海参筐底板，502、海参筐挡环，503、海参筐框架，504、活动栅盘，50401、海参筐底部活动环，50402、弹性栅底板，50403、弹性凹舌，50404、弹性凸舌，

601、内部组件总支撑板组件，602、齿圈外周固定件，603、大旋转内齿圈，604、捕捞内部组件，605、大齿圈与内部结构连接件，606、上部旋转圈，

60101、内部组件上支撑板，60102、内部组件下支撑板，60103、外壳线路安装大件，60104、铷磁铁，

60401、皮带组件支撑圈，60402、支撑圈与上部旋转圈连接件，60403、舵机组件，60404、皮带手爪组件，

6040301、大旋转小齿轮，6040302、外壳CCD线路安装小件，6040303、大旋转大舵机右支架，6040304、大旋转大舵机左支架，6040305、LED灯罩支架，

6040401、皮带组件装配体，6040402、手爪组件，

604040101、上搓同步带轮，604040102、上搓同步带轮带轮轴，604040103、被动齿轮，604040104、主动轮电机组件，604040105、皮带轴支撑体，604040106、轴端挡板，604040107、上搓光轮A，604040108、上搓光轮B，604040109、皮带组件短轴，604040110、下搓部分皮带轮轴，604040111、中搓部分皮带轮轴，604040112、海绵块皮带，

60404010401、主动齿轮，60404010402、小舵机，

604040201、舵机支撑柱，604040202、小舵机支架，604040203、手爪，604040204、手爪舵机安装小件，604040205、小舵机组装件，

701、上密封盖，702、下部密封舱筒体，703、底部透明盖，

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，是由外壳总成1、上部保护罩2、上部密封舱3、上部密封舱紧固板4、海参筐总成5、捕捞部件6、下部密封舱7、下部密封舱紧固板8和调试支架9组成的，所述的外壳总成1上方安装有上部保护罩2，外壳总成1上部四角安装有上部密封舱3，上部密封舱3与外壳总成1之间通过上部密封舱紧固板4固定，外壳总成1下部四角安装有下部密封舱7，下部密封舱7与外壳总成1之间通过下部密封舱紧固板8固定，外壳总成1内部安装有海参筐总成5，海参筐总成5下方安装有捕捞部件6，外壳总成1外侧安装有调试支架9，拖缆10位于机器人上部中间，连接机内部件，从上部保护罩2穿过，上延至船上。

所述的外壳总成1是由上密封舱内连接件101、机器人第一外壳102、螺旋桨连接组件103、机器人第二外壳104、双头外壳压线卡105、单头外壳压线卡106、机器人挡板107、两线外壳压线卡108、外壳CCD安装件109、下密封舱内连接件110、外壳体灯夹111、LED防水灯112、螺旋桨113、CCD114和机器人手把115组成的，所述的机器人第一外壳102与机器人第二外壳104依次连接，外壳总成1的上部四角安装有上密封舱内连接件101，外壳总成1的下部四角安装有下密封舱内连接件110，机器人第一外壳102与机器人第二外壳104下方安装有CCD114，CCD114通过外壳CCD安装件109固定，外壳总成1的中部外侧安装有螺旋桨连接组件103，螺旋桨113与螺旋桨连接组件103相连接，机器人第二外壳104外侧安装有螺旋桨113和机器人手把115，机器人第一外壳102与机器人第二外壳104下方内侧安装有LED防水灯112，LED防水灯112通过外壳体灯夹111固定，LED防水灯112上方安装有机器人挡板107，外壳总成1内部安装有双头外壳压线卡105、单头外壳压线卡106和两线外壳压线卡108，所述的螺旋桨连接组件103包括螺旋桨连接件10301和螺旋桨固定10302，螺旋桨固定件10302与螺旋桨连接件10301连接。

所述的上部保护罩2是由透明半球201、连接环202和上保护罩线扣203组成的，所述的连接环202上方安装有透明半球201，连接环202内部安装有上保护罩线扣203。

所述的上部密封舱3是由上部密封舱上盖301和上部密封舱筒体302组成的，上部密封舱上盖301安装在上部密封舱筒体302上方，上部密封舱上盖301和上部密封舱筒体302之间安装有垫片。

所述的海参筐总成5是由海参筐底板501、海参筐挡环502、海参筐框架503和活动栅盘504组成的，海参筐底板501上方安装有活动栅盘504，活动栅盘504外侧安装有海参筐挡环502，活动栅盘504上方安装有海参筐框架503，所述的活动栅盘504是由海参筐底部活动环50401、弹性栅底板50402、弹性凹舌50403和弹性凸舌50404组成的，弹性栅底板50402外部安装有海参筐底部活动环50401，弹性栅底板50402上表面交叉黏贴有弹性凹舌50403和弹性凸舌50404。

所述的捕捞部件6是由内部组件总支撑板组件601、齿圈外周固定件602、大旋转内齿圈603、捕捞内部组件604、大齿圈与内部结构连接件605、上部旋转圈606组成的，所述的内部组件总支撑板组件601与机器人挡板107连接，内部组件总支撑板组件601上方安装有上部旋转圈606，内部组件总支撑板组件601下方安装有大旋转内齿圈603，大旋转内齿圈603和内部组件总支撑板组件601之间依靠齿圈外周固定件602固定，大旋转内齿圈603下方安装有捕捞内部组件604，捕捞内部组件604外侧安装有大齿圈与内部结构连接件605，大齿圈与内部结构连接件605上部连接皮带组件支撑圈60401，

所述的内部组件总支撑板组件601是由内部组件上支撑板60101、内部组件下支撑板60102、外壳线路安装大件60103和铷磁铁60104组成的，内部组件下支撑板60102与机器人挡板107连接，内部组件下支撑板60102上方安装有上支撑板60101，内部组件下支撑板60102安装有外壳线路安装大件60103，内部组件上支撑板60101内部安装有铷磁铁60104，

所述的捕捞内部组件604是由皮带组件支撑圈60401、支撑圈与上部旋转圈连接件60402、舵机组件60403和皮带手爪组件60404组成的，皮带组件支撑圈60401外边缘上方安装有支撑圈与上部旋转圈连接件60402，上部旋转圈连接件60402顶部连接上部旋转圈606，皮带组件支撑圈60401内侧边缘安装有舵机组件60403，皮带组件支撑圈60401内部安装有皮带手爪组件60404，

所述的舵机组件60403是由舵机、大旋转小齿轮6040301、外壳CCD线路安装小件6040302、大旋转大舵机右支架6040303、大旋转大舵机左支架6040304和LED灯罩支架6040305组成的，大旋转大舵机右支架6040303和大旋转大舵机左支架6040304之间安装有舵机，大旋转小齿轮6040301与舵机相连接，大旋转大舵机右支架6040303和大旋转大舵机左支架6040304表面安装有外壳CCD线路安装小件6040302，大旋转大舵机右支架6040303和大旋转大舵机左支架6040304内部安装有LED灯罩支架6040305，大旋转小齿轮6040301与大旋转内齿圈603啮合，

所述的皮带手爪组件60404是由皮带组件装配体6040401和手爪组件6040402组成的，皮带组件装配体6040401下方安装有手爪组件6040402，所述的皮带组件装配体6040401是由上搓同步带轮604040101、上搓同步带轮带轮轴604040102、被动齿轮604040103、主动轮电机组件604040104、皮带轴支撑体604040105、轴端挡板604040106、上搓光轮A604040107、上搓光轮B604040108、皮带组件短轴604040109、下搓部分皮带轮轴604040110、中搓部分皮带轮轴604040111和海绵块皮带604040112组成的，皮带轴支撑体604040105上方安装有上搓同步带轮带轮轴604040102，上搓同步带轮带轮轴604040102外侧安装有上搓同步带轮604040101、被动齿轮604040103，上搓同步带轮604040101外侧安装有轴端挡板604040106，皮带轴支撑体604040105中部安装有中搓部分皮带轮轴604040111，中搓部分皮带轮轴604040111外侧安装有上搓光轮A604040107，上搓光轮A604040107外侧安装有轴端挡板604040106，皮带轴支撑体604040105下部安装有下搓部分皮带轮轴604040110和皮带组件短轴604040109，下搓部分皮带轮轴604040110外侧安装有上搓同步带轮604040101，上搓同步带轮604040101外侧安装有轴端挡板604040106，皮带组件短轴604040109外侧安装有上搓光轮B604040108，上搓光轮B604040108外侧安装有轴端挡板604040106，皮带轴支撑体604040105外部安装有海绵块皮带604040112，皮带轴支撑体604040105内部安装有主动轮电机组件604040104，主动轮电机组件604040104是由主动齿轮60404010401和小舵机60404010402组成的，小舵机60404010402安装在皮带轴支撑体604040105内部，主动齿轮60404010401和小舵机60404010402连接，主动齿轮60404010401和被动齿轮604040103啮合，皮带轴支撑体604040105表面安装有外壳CCD安装件109，所述的手爪组件6040402是由小舵机组装件604040205、舵机支撑柱604040201、小舵机支架604040202、手爪604040203和手爪舵机安装小件604040204组成的，手爪604040203外侧安装有手爪舵机安装小件604040204和小舵机支架604040202，小舵机组装件604040205安装在小舵机支架604040202上，小舵机组装件604040205外侧安装有舵机支撑柱604040201，手爪舵机安装小件604040204固定安装在皮带轴支撑体604040105内部。

所述的下部密封舱是由上密封盖701、下部密封舱筒体702和底部透明盖703组成的，下部密封舱筒体702上方安装有上密封盖701，下部密封舱筒体702下方安装有底部透明盖703，下部密封舱筒体702和底部透明盖703之间以及上密封盖701和下部密封舱筒体702之间安装有橡胶圈。

该装置在使用时，把调试支架9拆下，海参筐总成5放在捕捞部件6上方，依靠捕捞部件6的铷磁铁60104将海参筐总成5吸住，然后将机器人放入水中，LED防水灯112用于照亮水下环境，CCD114用于观察水下环境，在螺旋桨113的推动下实现机器人在海水中的运动；当发现海参时，机器人运动至海参上方，主动轮电机组件604040104带动被动齿轮604040103转动，进而带动海绵块皮带604040112转动，小舵机组装件604040205带动手爪604040203开合将海参抓住并向上托举，海绵块皮带604040112夹住海参向上运送，顶开弹性栅底板50402上表面的弹性凹舌50403和弹性凸舌50404，将海参送至海参筐框架503内。捕捞完成后，把机器人捞出，安装调试支架9用于支撑，将海参筐总成5从侧方取出，将海参倒出。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，是由外壳总成、上部保护罩、上部密封舱、上部密封舱紧固板、海参筐总成、捕捞部件、下部密封舱、下部密封舱紧固板和调试支架组成的，其特征在于：所述的外壳总成上方安装有上部保护罩，外壳总成上部四角安装有上部密封舱，上部密封舱与外壳总成之间通过上部密封舱紧固板固定，外壳总成下部四角安装有下部密封舱，下部密封舱与外壳总成之间通过下部密封舱紧固板固定，外壳总成内部安装有海参筐总成，海参筐总成下方安装有捕捞部件，外壳总成外侧安装有调试支架，拖缆位于机器人上部中间，连接机内部件，从上部保护罩穿过，上延至船上。

2.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的外壳总成是由上密封舱内连接件、机器人第一外壳、螺旋桨连接组件、机器人第二外壳、双头外壳压线卡、单头外壳压线卡、机器人挡板、两线外壳压线卡、外壳CCD安装件、下密封舱内连接件、外壳体灯夹、LED防水灯、螺旋桨、CCD和机器人手把组成的，所述的机器人第一外壳与机器人第二外壳依次连接，外壳总成的上部四角安装有上密封舱内连接件，外壳总成的下部四角安装有下密封舱内连接件，机器人第一外壳与机器人第二外壳下方安装有CCD，CCD通过外壳CCD安装件固定，外壳总成的中部外侧安装有螺旋桨连接组件，螺旋桨与螺旋桨连接组件相连接，机器人第二外壳外侧安装有螺旋桨和机器人手把，机器人第一外壳与机器人第二外壳下方内侧安装有LED防水灯，LED防水灯通过外壳体灯夹固定，LED防水灯上方安装有机器人挡板，外壳总成内部安装有双头外壳压线卡、单头外壳压线卡和两线外壳压线卡，所述的螺旋桨连接组件包括螺旋桨连接件和螺旋桨固定，螺旋桨固定件与螺旋桨连接件连接。

3.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的上部保护罩是由透明半球、连接环和上保护罩线扣组成的，所述的连接环上方安装有透明半球，连接环内部安装有上保护罩线扣。

4.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的上部密封舱是由上部密封舱上盖和上部密封舱筒体组成的，上部密封舱上盖安装在上部密封舱筒体上方，上部密封舱上盖和上部密封舱筒体之间安装有垫片。

5.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的海参筐总成是由海参筐底板、海参筐挡环、海参筐框架和活动栅盘组成的，海参筐底板上方安装有活动栅盘，活动栅盘外侧安装有海参筐挡环，活动栅盘上方安装有海参筐框架，所述的活动栅盘是由海参筐底部活动环、弹性栅底板、弹性凹舌和弹性凸舌组成的，弹性栅底板外部安装有海参筐底部活动环，弹性栅底板上表面交叉黏贴有弹性凹舌和弹性凸舌。

6.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的捕捞部件是由内部组件总支撑板组件、齿圈外周固定件、大旋转内齿圈、捕捞内部组件、大齿圈与内部结构连接件、上部旋转圈组成的，所述的内部组件总支撑板组件与机器人挡板连接，内部组件总支撑板组件上方安装有上部旋转圈，内部组件总支撑板组件下方安装有大旋转内齿圈，大旋转内齿圈和内部组件总支撑板组件之间依靠齿圈外周固定件固定，大旋转内齿圈下方安装有捕捞内部组件，捕捞内部组件外侧安装有大齿圈与内部结构连接件，大齿圈与内部结构连接件上部连接皮带组件支撑圈，

所述的内部组件总支撑板组件是由内部组件上支撑板、内部组件下支撑板、外壳线路安装大件和铷磁铁组成的，内部组件下支撑板与机器人挡板连接，内部组件下支撑板上方安装有上支撑板，内部组件下支撑板安装有外壳线路安装大件，内部组件上支撑板内部安装有铷磁铁，

所述的捕捞内部组件是由皮带组件支撑圈、支撑圈与上部旋转圈连接件、舵机组件和皮带手爪组件组成的，皮带组件支撑圈外边缘上方安装有支撑圈与上部旋转圈连接件，上部旋转圈连接件顶部连接上部旋转圈，皮带组件支撑圈内侧边缘安装有舵机组件，皮带组件支撑圈内部安装有皮带手爪组件，

所述的舵机组件是由舵机、大旋转小齿轮、外壳CCD线路安装小件、大旋转大舵机右支架、大旋转大舵机左支架和LED灯罩支架组成的，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架之间安装有舵机，大旋转小齿轮与舵机相连接，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架表面安装有外壳CCD线路安装小件，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架内部安装有LED灯罩支架，大旋转小齿轮与大旋转内齿圈啮合，

所述的皮带手爪组件是由皮带组件装配体和手爪组件组成的，皮带组件装配体下方安装有手爪组件，所述的皮带组件装配体是由上搓同步带轮、上搓同步带轮带轮轴、被动齿轮、主动轮电机组件、皮带轴支撑体、轴端挡板、上搓光轮A、上搓光轮B、皮带组件短轴、下搓部分皮带轮轴、中搓部分皮带轮轴和海绵块皮带组成的，皮带轴支撑体上方安装有上搓同步带轮带轮轴，上搓同步带轮带轮轴外侧安装有上搓同步带轮、被动齿轮，上搓同步带轮外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体中部安装有中搓部分皮带轮轴，中搓部分皮带轮轴外侧安装有上搓光轮A，上搓光轮A外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体下部安装有下搓部分皮带轮轴和皮带组件短轴，下搓部分皮带轮轴外侧安装有上搓同步带轮，上搓同步带轮外侧安装有轴端挡板，皮带组件短轴外侧安装有上搓光轮B，上搓光轮B外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体外部安装有海绵块皮带，皮带轴支撑体内部安装有主动轮电机组件，主动轮电机组件是由主动齿轮和小舵机组成的，小舵机安装在皮带轴支撑体内部，主动齿轮和小舵机连接，主动齿轮和被动齿轮啮合，皮带轴支撑体表面安装有外壳CCD安装件，所述的手爪组件是由小舵机组装件、舵机支撑柱、小舵机支架、手爪和手爪舵机安装小件组成的，手爪外侧安装有手爪舵机安装小件和小舵机支架，小舵机组装件安装在小舵机支架上，小舵机组装件外侧安装有舵机支撑柱，手爪舵机安装小件安装在皮带轴支撑体内部。

7.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的下部密封舱是由上密封盖、下部密封舱筒体和底部透明盖组成的，下部密封舱筒体上方安装有上密封盖，下部密封舱筒体下方安装有底部透明盖，下部密封舱筒体和底部透明盖之间以及上密封盖和下部密封舱筒体之间安装有橡胶圈。

8.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的CCD为水下CCD。

9.如权利要求1所述的一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，其特征在于：所述的舵机、小舵机、小舵机组装件防水。

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