CN110771526A - 一种饲喂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种饲喂机器人，包括移动挂载装置和饲喂箱，所述移动挂载装置通过悬挂杆与饲喂箱固定连接，所述饲喂箱包括箱体，所述箱体两侧固定安装有干草料加料箱和青贮料加料箱，所述箱体顶部还固定安装有一对精料加料箱，所述精料加料箱底部与箱体内部连通，所述箱体内固定安装有搅拌轴，所述搅拌轴顶端固定安装在搅拌电机的驱动轴上，所述箱体底部设置有对称式下料叶轮，所述对称式下料叶轮两端分别延伸至加料通道内，本发明能够进行自动化投料，整个投料过程不需要人工参与，还能将精料与粗料进行混合切割搅拌，通过架设的移动挂载装置对饲喂箱进行挂载，保证了饲喂箱的正常移动，保证牲畜的正常生长，降低了人工成本和设备成本。

Description

一种饲喂机器人

技术领域

本发明涉及牧业自动化装置技术领域，具体为一种饲喂机器人。

背景技术

现有技术中申请号为“CN201810763743.2”的一种基于激光导航的智能奶牛推料机器人包括外壳，激光器，绞龙，绞龙挡板和车轮；激光器设置在外壳的上侧，车轮设置在外壳的下侧，绞龙沿横向设置在外壳的前侧，绞龙挡板设置在横向设置的绞龙的一侧，且绞龙的另一侧敞开，敞开的一侧为绞龙的出料侧；外壳内设置有控制器、惯性导航装置、电池和电机，车轮上连接有编码器，控制器与惯性导航装置、激光器、电机和编码器信号连接，电池与所述控制器、惯性导航装置、电机、激光器和电机电连接，该机器人可以自动识别环境信息，规划行进路线，将预先摆放在一旁的饲料，定时地添加到饲料栅栏中，对奶牛进行饲喂，无须人工操作，克服了人工饲养的缺陷，大大提高了奶牛的产奶量。。

但是上述该激光导航的智能奶牛推料机器人在使用过程中仍然存在较为明显的缺陷：1、上述装置仅仅能够将草料向栅栏一侧进行推动，前期仍然需要人工进行投料，无法从根本上解决牧场的牧草的自动化饲喂问题；2、上述装置仅仅能够进行草料推动，无法进行草料的混合搅拌，并且在现有技术中，精料和青贮料常常分开投喂，牲畜常常进行选择性进食，长期容易造成牲畜营养不均衡，进而影响牲畜生长；3、上述装置需要在地面进行移动，这就对地面有了较高的要求，并且自动化装置在地面移动时容易受到地面障碍物的阻挡从而影响其移动，进而影响投喂效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种饲喂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种饲喂机器人，包括移动挂载装置和饲喂箱，所述移动挂载装置通过悬挂杆与饲喂箱固定连接，所述悬挂杆将饲喂箱置于离地30cm高度，所述移动挂载装置带动饲喂箱做横向和纵向平移，所述饲喂箱两侧安装有加料通道，两侧的所述加料通道的出口端位于两侧加料槽的上方；

所述饲喂箱包括箱体，所述箱体两侧固定安装有干草料加料箱和青贮料加料箱，所述干草料加料箱和青贮料加料箱的底部与箱体内部连通，所述干草料加料箱和青贮料加料箱内均活动安装有加料叶轮，两侧的所述加料叶轮固定安装在加料电机的驱动轴上，所述箱体顶部还固定安装有一对精料加料箱，所述精料加料箱底部活动开设有插拔条，所述精料加料箱底部与箱体内部连通，所述箱体内固定安装有搅拌轴，所述搅拌轴顶端固定安装在搅拌电机的驱动轴上，所述箱体底部设置有对称式下料叶轮，所述对称式下料叶轮两端分别延伸至加料通道内，所述对称式下料叶轮通过下料电机驱动。

优选的，所述移动挂载装置包括横向平移座、横向平移丝杆、横向平移丝杆座、纵向平移座和纵向平移丝杆，所述横向平移座活动安装在横向平移丝杆内，所述横向平移丝杆两端活动架设在横向平移丝杆座上，所述横向平移丝杆座上活动搭设有纵向平移丝杆，所述纵向平移丝杆上活动安装有纵向平移座，所述纵向平移座底部固定安装有悬挂杆，所述横向平移丝杆和纵向平移丝杆均通过丝杆电机驱动。

优选的，所述搅拌轴为两个，两侧的所述搅拌轴的搅拌叶交叉式设置。

优选的，所述对称式下料叶轮的中轴处固定安装有从动斜齿轮，所述从动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，所述主动斜齿轮固定安装在下料电机的驱动轴上。

优选的，两侧的所述搅拌轴上部均固定安装有偏心轮，所述偏心轮设置在筛盘开设的偏心轴孔内，所述筛盘边缘均匀安装有筛动弹簧，所述筛动弹簧远离筛盘一端固定安装在箱体上。

优选的，两侧的所述插拔条远离搅拌电机一端固定安装有螺纹套，所述螺纹套内活动插设有螺纹杆，所述螺纹杆均固定安装在微调电机的驱动轴上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明能够进行自动化投料，整个投料过程不需要人工参与，减小了人工成本，提高了投料效率，适合规模化牲畜养殖场使用；

2、本发明不仅能够进行自动化投喂，还能将精料与粗料进行混合切割搅拌，有益于牲畜的消化，同时防止牲畜选择性进食从而导致精料成本增加及草料摄入量不足，保证牲畜的正常生长；

3、本发明通过将投料装置架高，通过架设的移动挂载装置对饲喂箱进行挂载，保证了饲喂箱的正常移动，同时饲喂箱通过横向和纵向移动，能够对多组牲畜格栅进行投料，通过一组装置即可对整个牧场进行投料，降低了人工成本和设备成本。

本发明能够进行自动化投料，整个投料过程不需要人工参与，还能将精料与粗料进行混合切割搅拌，通过架设的移动挂载装置对饲喂箱进行挂载，保证了饲喂箱的正常移动，保证牲畜的正常生长，降低了人工成本和设备成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构立体示意图；

图2为本发明的移动挂载装置立体结构示意图；

图3为本发明的饲喂箱内部结构正视示意图；

图4为本发明的饲喂箱内部结构侧视示意图；

图5为本发明的A区域放大结构示意图。

图中：1移动挂载装置、2饲喂箱、3悬挂杆、4加料通道、5加料槽、6箱体、7草料加料箱、8青贮料加料箱、9加料叶轮、10加料电机、11精料加料箱、12搅拌轴、13搅拌电机、14对称式下料叶轮、15下料电机、16横向平移座、17横向平移丝杆、18横向平移丝杆座、19纵向平移座、20纵向平移丝杆、21丝杆电机、22从动斜齿轮、23主动斜齿轮、24偏心轮、25筛盘、26筛动弹簧、27螺纹套、28螺纹杆、29微调电机、30插拔条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：

一种饲喂机器人，包括移动挂载装置1和饲喂箱2，移动挂载装置1用于将饲喂箱2进行悬挂，饲喂箱2用于将精料和草料进行混合搅拌及投放，移动挂载装置1通过悬挂杆3与饲喂箱2固定连接，悬挂杆3将饲喂箱2置于离地30cm高度，通过将饲喂箱2架高式设置能够有效防止地面对饲喂箱2的移动造成遮挡，移动挂载装置1带动饲喂箱2做横向和纵向平移，通过横向和纵向平移可以带动饲喂箱2进行移动，从而对整个牧场内的牲畜进行草料的投喂，通过一套设备即可完成整个牧场的投料，大大节约了人工成本，同时减少了设备成本，饲喂箱2两侧安装有加料通道4，饲喂箱2内部搅拌后的草料通过两侧的加料通道4投入加料槽5内，两侧的加料通道4的出口端位于两侧加料槽5的上方；

饲喂箱2包括箱体6，箱体6两侧固定安装有干草料加料箱7和青贮料加料箱8，干草料加料箱7和青贮料加料箱8分别用于添加干草料和青贮料，干草料加料箱7和青贮料加料箱8的底部与箱体6内部连通，干草料加料箱7和青贮料加料箱8内均活动安装有加料叶轮9，两侧的加料叶轮9固定安装在加料电机10的驱动轴上，通过加料电机10转动从而带动加料叶轮9转动进而将干草料和青贮料送入箱体6内部，箱体6顶部还固定安装有一对精料加料箱11，精料加料箱11底部活动开设有插拔条30，精料加料箱11底部与箱体6内部连通，通过调节插拔条30的距离从而使得精料得以从插拔条30形成的缝隙中落下，最终进入箱体6内，箱体6内固定安装有搅拌轴12，搅拌轴12顶端固定安装在搅拌电机13的驱动轴上，搅拌电机13转动带动搅拌轴12转动进而将草料进行切割，并将草料和精料进行混合，箱体6底部设置有对称式下料叶轮14，对称式下料叶轮14两端分别延伸至加料通道4内，对称式下料叶轮14通过下料电机15驱动，下料电机15转动带动对称式下料叶轮14转动，通过对称式下料叶轮14转动从而将搅拌完成的混合料从箱体6内卸下，进而输送到两侧的加料槽5内，供牲畜食用。

作为一个优选，移动挂载装置1包括横向平移座16、横向平移丝杆17、横向平移丝杆座18、纵向平移座19和纵向平移丝杆20，横向平移座16活动安装在横向平移丝杆17内，横向平移丝杆17两端活动架设在横向平移丝杆座18上，横向平移丝杆座18上活动搭设有纵向平移丝杆20，纵向平移丝杆20上活动安装有纵向平移座19，纵向平移座19底部固定安装有悬挂杆3，横向平移丝杆17和纵向平移丝杆20均通过丝杆电机21驱动，丝杆电机21转动带动横向平移丝杆17转动，由于横向平移座16与纵向平移丝杆20螺纹连接，横向平移丝杆17转动带动横向平移座16移动，从而完成横向平移，纵向平移丝杆20转动带动纵向平移座19移动，从而完成纵向平移，本实施例中的丝杆电机21选用深圳市美蓓亚斯科技有限公司生产的MCA2272R型三相混合式步进电机作为动力装置，通过设定的移动量精确控制，保证移动挂载装置1移动的准确性，从而保证饲喂箱2移动的准确性，本实施例中的纵向平移丝杆20和横向平移丝杆17的长度根据牧场的大小进行对应截取，饲喂箱2的移动路径根据事先控制装置事先设定的路径，通过控制丝杆电机21的行走步数调控。

作为一个优选，搅拌轴12为两个，两侧的搅拌轴12的搅拌叶交叉式设置，通过交叉式搅拌轴12的设置使得搅拌更加充分，切割更加高效。

作为一个优选，对称式下料叶轮14的中轴处固定安装有从动斜齿轮22，从动斜齿轮22与主动斜齿轮23啮合，主动斜齿轮23固定安装在下料电机15的驱动轴上，下料电机15转动带动主动斜齿轮23转动，主动斜齿轮23转动带动从动斜齿轮22转动，从动斜齿轮22转动带动对称式下料叶轮14转动，通过对称式下料叶轮14转动将混合料添加至两侧的加料槽5内。

作为一个优选，两侧的搅拌轴12上部均固定安装有偏心轮24，偏心轮24设置在筛盘25开设的偏心轴孔内，筛盘25边缘均匀安装有筛动弹簧26，筛动弹簧26远离筛盘25一端固定安装在箱体6上，搅拌轴12转动带动偏心轮24转动，偏心轮24转动带动筛盘25做不规则圆周运动，进而将精料加料箱11落下的精料进行混合搅拌，保证精料和草料添加的均匀性。

作为一个优选，两侧的插拔条30远离搅拌电机13一端固定安装有螺纹套27，螺纹套27内活动插设有螺纹杆28，螺纹杆28均固定安装在微调电机29的驱动轴上，微调电机29转动带动螺纹杆28转动，螺纹杆28转动带动螺纹套27平移，螺纹套27平移带动插拔条30平移，通过插拔条30从而控制精料加料箱11的开合大小，进而控制精料的下落量。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种饲喂机器人，包括移动挂载装置(1)和饲喂箱(2)，其特征在于：所述移动挂载装置(1)通过悬挂杆(3)与饲喂箱(2)固定连接，所述悬挂杆(3)将饲喂箱(2)置于离地30cm高度，所述移动挂载装置(1)带动饲喂箱(2)做横向和纵向平移，所述饲喂箱(2)两侧安装有加料通道(4)，两侧的所述加料通道(4)的出口端位于两侧加料槽(5)的上方；

所述饲喂箱(2)包括箱体(6)，所述箱体(6)两侧固定安装有干草料加料箱(7)和青贮料加料箱(8)，所述干草料加料箱(7)和青贮料加料箱(8)的底部与箱体(6)内部连通，所述干草料加料箱(7)和青贮料加料箱(8)内均活动安装有加料叶轮(9)，两侧的所述加料叶轮(9)固定安装在加料电机(10)的驱动轴上，所述箱体(6)顶部还固定安装有一对精料加料箱(11)，所述精料加料箱(11)底部活动开设有插拔条(30)，所述精料加料箱(11)底部与箱体(6)内部连通，所述箱体(6)内固定安装有搅拌轴(12)，所述搅拌轴(12)顶端固定安装在搅拌电机(13)的驱动轴上，所述箱体(6)底部设置有对称式下料叶轮(14)，所述对称式下料叶轮(14)两端分别延伸至加料通道(4)内，所述对称式下料叶轮(14)通过下料电机(15)驱动。

2.根据权利要求1所述的一种饲喂机器人，其特征在于：所述移动挂载装置(1)包括横向平移座(16)、横向平移丝杆(17)、横向平移丝杆座(18)、纵向平移座(19)和纵向平移丝杆(20)，所述横向平移座(16)活动安装在横向平移丝杆(17)内，所述横向平移丝杆(17)两端活动架设在横向平移丝杆座(18)上，所述横向平移丝杆座(18)上活动搭设有纵向平移丝杆(20)，所述纵向平移丝杆(20)上活动安装有纵向平移座(19)，所述纵向平移座(19)底部固定安装有悬挂杆(3)，所述横向平移丝杆(17)和纵向平移丝杆(20)均通过丝杆电机(21)驱动。

3.根据权利要求1所述的一种饲喂机器人，其特征在于：所述搅拌轴(12)为两个，两侧的所述搅拌轴(12)的搅拌叶交叉式设置。

4.根据权利要求1所述的一种饲喂机器人，其特征在于：所述对称式下料叶轮(14)的中轴处固定安装有从动斜齿轮(22)，所述从动斜齿轮(22)与主动斜齿轮(23)啮合，所述主动斜齿轮(23)固定安装在下料电机(15)的驱动轴上。

5.根据权利要求2所述的一种饲喂机器人，其特征在于：两侧的所述搅拌轴(12)上部均固定安装有偏心轮(24)，所述偏心轮(24)设置在筛盘(25)开设的偏心轴孔内，所述筛盘(25)边缘均匀安装有筛动弹簧(26)，所述筛动弹簧(26)远离筛盘(25)一端固定安装在箱体(6)上。

6.根据权利要求1所述的一种饲喂机器人，其特征在于：两侧的所述插拔条(30)远离搅拌电机(13)一端固定安装有螺纹套(27)，所述螺纹套(27)内活动插设有螺纹杆(28)，所述螺纹杆(28)均固定安装在微调电机(29)的驱动轴上。

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