CN110771183A - 一种信息处理方法、飞行器、系统及存储介质 - Google Patents

一种信息处理方法、飞行器、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种信息处理方法、飞行器、系统及存储介质，其中，方法包括：接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息，提高获取第二飞行器的时间信息的精度。

Description

一种信息处理方法、飞行器、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、飞行器、系统及存储介质。
背景技术
随着飞行技术的发展，飞行器成为了当前比较热门的研究话题，且被广泛应用于植物保护、航空拍摄、森林火警监控等领域，各行各业对飞行器定位的精准度的要求越来越高，而飞行器的时间信息是影响飞行器定位的关键参数之一。实践中，主要通过地面的移动终端向飞行器发送时间信息，飞行器将接收到的时间信息作为自身的时间信息，由于传输时间信息需要消耗一定的时间，导致飞行器的时间信息不准确，进而，导致飞行器的定位不精确。因此如何获取到飞行器较准确的时间信息是当前亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种信息处理方法、飞行器、系统及存储介质，可获取到飞行器较准确的时间信息。
第一方面，本发明实施例提供了一种信息处理方法，该方法包括：
接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；
对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；
根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
第二方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
图像拍摄装置，装设于所述机身上，用于拍摄图像和/或视频；
处理器，用于接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
第三方面，本发明实施例提供了一种飞行器系统，该系统包括：多个第一飞行器及第二飞行器，
其中，所述多个第一飞行器中的每个第一飞行器，用于生成广播式自动相关监视信息；并广播所述广播式自动相关监视信息；
所述第二飞行器，用于接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述信息处理方法。
本发明实施例中，通过解析多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息，得到每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息，根据每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息确定第二飞行器当前的时间信息。可见，本发明实施例是基于第一飞行器发送的广播式自动相关监视信息包含的时间信息和位置信息确定第二飞行器当前的时间信息，而不是直接将地面终端发送的时间信息作为第二飞行器当前的时间信息，提高获取第二飞行器的时间信息的精度。另外，第二飞行器与第一飞行器之间的距离远小于第二飞行器与地面终端的距离，进一步，提高了获取第二飞行器的时间信息的精度，以便可以根据该第二飞行器的时间信息进行快速地搜星。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种飞行器系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)是一种具有全能性(陆地、海洋、航空及航天)、全天候、连续性和实时性的无线电导航定位系统，它能提供高精度的导航或定位，因此，在飞行器飞行的过程中，通常采用卫星导航系统为飞行器进行导航和/或定位。飞行器采用卫星导航系统进行导航的原理为：首先需要通过飞行器当前的时间信息、当前的位置信息(粗略位置信息)、卫星历书(卫星历书用于记录卫星的位置信息)确定相对飞行器的可见卫星，然后，接收可见卫星发送的卫星信号，最后，根据卫星信号及飞行器当前的位置信息实现定位和/或导航。可见卫星是指信号覆盖范围位于飞行器所能够接收到信号的范围内的卫星，即飞行器只能接收到可见卫星所发送的卫星信号。当飞行器当前的时间信息不够准确，那么确定出的可见卫星也不准确，导致飞行器不能接收到卫星信号，飞行器需要消耗较长时间通过漫天搜星的方式重新搜索可见卫星，由于飞行器处于移动的状态，飞行器当前的位置信息也不断在变化，导致定位和/或导航的精确度较低。可见，飞行器当前的时间信息的精确度直接影响到飞行器的导航和/或定位的精确度，因此飞行器当前的时间信息是影响飞行器导航和/或定位的关键参数之一。
现有技术主要通过地面终端为飞行器获取当前的时间信息，由于终端与飞行器的距离较远，导致获取到的时间信息不准确。基于此，本发明实施例提供一种信息处理方法，该方法具体包括：第二飞行器接收多个第一飞行器中的每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast，ADS-B)，对每个该广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息，根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息，此处第二飞行器当前的时间信息用于指示第二飞行器接收到广播式自动相关监视信息的时间。可见，本发明实施例是基于广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息，而不是直接将地面终端发送的时间信息作为第二飞行器当前的时间信息，提高获取第二飞行器的时间信息的精度，以便进一步可以根据该第二飞行器的时间信息进行快速地搜星，搜星是指确定相对第二飞行器的可见卫星。
为了便于理解本申请所述的信息处理方法，本申请实施例还提供一种飞行器系统，即以图1所示的飞行器系统进行阐述。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种飞行器系统的结构示意图。所述系统包括：控制设备51、多个第一飞行器52及第二飞行器53。其中，所述控制设备51可以为第二飞行器53的控制终端，具体地可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。所述第二飞行器53可以为无人机，例如可以是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。无人机包括动力系统，动力系统用于为无人机提供飞行动力，其中，动力系统包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。无人机还可以包括云台以及拍摄装置，拍摄装置通过云台搭载于无人机的主体上。拍摄装置用于在无人机的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等，云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动，第一飞行器52可以为航班飞机，用于向第二飞行器53提供信息，还可以用于运输乘客、邮件或货物等等。
在一个实施例中，该飞行器系统可以用于实现本发明实施例的一种信息处理方法，如图2所示，该方法包括：
S11、每个第一飞行器生成广播式自动相关监视信息。
其中，每个第一飞行器可以按照预设的加密算法对时间信息及位置信息进行加密，得到广播式自动相关监视信息，以避免广播的信息被篡改；或者，每个第一飞行器可以按照预设的编码方式对时间信息及位置信息进行编码，得到广播式自动相关监视信息，以提高信息传输效率。
其中，预设加密算法包括：高级加密标准(Advanced Encryption Standard，AES)、数据加密标准(Data Encryption Standard，DES)、安全散列算法(Secure HashAlgorithm，SHA)或消息摘要算法(Message Digest 5，MD5)等等，预设编码算法包括曼彻斯特编码或差分曼彻斯特编码等等。
S12、每个第一飞行器广播该广播式自动相关监视信息。
其中，每个第一飞行器可以按照预设的时间周期广播自身的广播式自动相关监视信息，或者每个第一飞行器可以达到指定位置或在指定时刻广播自身的广播式自动相关监视信息，例如，该指定位置为第一飞行器检测到与第二飞行器的距离小于预设距离时所述第一飞行器所处的位置。
S13、第二飞行器接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息。
S14、第二飞行器对每个广播式自动相关监视信息进行解析，得到每个广播式自动相关监视信息包括的时间信息及位置信息。
其中，该广播式自动相关监视信息包含的时间信息用于指示发送该广播式自动相关监视信息时的时间，该广播式自动相关监视信息包含的位置信息用于指示发送广播式自动相关监视信息时对应第一飞行器当前的位置。
S15、第二飞行器可以根据每个广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
在步骤S13～S15中，第二飞行器可以接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息，对每个广播式自动相关监视信息进行解密处理，或对每个广播式自动相关监视信息进行解码处理，得到每个广播式自动相关监视信息包括的时间信息及位置信息，并根据每个广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
本发明实施例中，通过解析多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息，得到每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息，根据每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息确定第二飞行器当前的时间信息。可见，本发明实施例是基于第一飞行器发送的广播式自动相关监视信息包含的时间信息和位置信息确定第二飞行器当前的时间信息，而不是直接将地面终端发送的时间信息作为第二飞行器当前的时间信息，提高获取第二飞行器的时间信息的精度。另外，第二飞行器与第一飞行器之间的距离远小于第二飞行器与地面终端的距离，进一步，提高了获取第二飞行器的时间信息的精度，以便可以根据该第二飞行器的时间信息进行快速地搜星。
请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图，所述方法可以由第二飞行器执行，其中，对第二飞行器的具体解释如前所述。其中，图3与图2所述实施例的区别点在于，图2主要体现通过第一飞行器和第二飞行器交互的方式实现基于该广播式自动相关监视信息确定第二飞行器当前的时间信息；图3主要体现在第二飞行器侧基于该广播式自动相关监视信息确定第二飞行器当前的时间信息。本发明实施例如图3所示，该信息处理方法可以包括如下步骤。
S101、接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息。
本发明实施例中，在需要获取第二飞行器当前的时间信息的场景中，第二飞行器可以接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息。
S102、对每个该广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息。
本发明实施例中，当该广播式自动相关监视信息是由第一飞行器按照预设加密算法对时间信息及位置信息进行加密得到的，第二飞行器可以按照预设加密算法对应的解密算法对每个广播式自动相关监视信息进行解密，得到每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；当该广播式自动相关监视信息是由第一飞行器按照预设编码算法对时间信息及位置信息进行编码得到的，第二飞行器可以按照预设编码算法对应的解码算法对每个广播式自动相关监视信息进行解码，得到每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息。
S103、根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
本发明实施例中，第二飞行器可以根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。具体的，第二飞行器可以根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定该第二飞行器当前的位置信息，进一步，根据该第二飞行器当前的位置信息及每个该广播式自动相关监视信息包含的时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
其中，该位置信息可以包括位置的坐标值(坐标值为大地坐标系下的坐标值)，计算多个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息包含的位置的坐标值的平均坐标值，将平均坐标值作为第二飞行器当前位置的坐标值，该平均坐标值用于指示第二飞行器当前的位置。或者，该位置信息可以包括位置的经度及维度，将每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息包含的位置的经度及维度转换为大地坐标系下的坐标值，根据每个转换得到的坐标值计算第二飞行器的坐标值，第二飞行器的坐标值用于指示第二飞行器当前的位置。
本发明实施例中，通过解析多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息，得到每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息，根据每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息确定第二飞行器当前的时间信息。可见，本发明实施例是基于第一飞行器发送的广播式自动相关监视信息包含的时间信息和位置信息确定第二飞行器当前的时间信息，即通过广播式自动相关监视信息包含的位置信息，确定第二飞行器当前的位置，根据第二飞行器当前的位置信息与广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定第二飞行器与第一飞行器的距离，根据距离确定广播式自动相关监视信息从第一飞行器发送至第二飞行器的传输时延，根据传输时延(即传输时长)及广播式自动相关监视信息包含的时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。即第二飞行器当前的时间信息考虑了广播式自动相关监视信息从第一飞行器发送至第二飞行器的传输时延，而不是直接将地面终端(或第一飞行器)发送的时间信息作为第二飞行器当前的时间信息，提高获取第二飞行器的时间信息的精度。另外，第二飞行器与第一飞行器之间的距离远小于第二飞行器与地面终端的距离，进一步，提高了获取第二飞行器的时间信息的精度，以便可以根据该第二飞行器的时间信息进行快速地搜星。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图，所述方法可以由第二飞行器执行，其中，对第二飞行器的具体解释如前所述。本发明实施例与图3所述实施例的主要区别点在于，本发明实施例中根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定该第二飞行器当前的位置信息，并计算目标位置信息指示的位置与该第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离，根据该第一距离及目标时间信息确定该第二飞行器当前的时间信息。本发明实施例如图4所示，该信息处理方法可以包括如下步骤。
S201、接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息。
S202、对每个该广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息。
S203、根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定该第二飞行器当前的位置信息。
本发明实施例中，第二飞行器可以根据每个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定该第二飞行器当前的位置信息，以便可以根据第二飞行器当前的位置信息确定第二飞行器的时间信息。
在一个实施例中，该第二飞行器当前的位置信息包括第二飞行器当前所处位置的预设坐标，步骤S203包括：计算每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的第二距离，计算每个第二距离的总和，确定该总和的取值为最小值时该预设坐标的值，该预设坐标的值用于指示第二飞行器当前所处的位置。
由于第二飞行器位于上述多个第一飞行器构成的图形的重心位置处，相比位于上述多个第一飞行器构成的图形的重心以外的位置，接收到多个第一飞行器的广播式自动相关监视信息的概率更大，因此可以通过上述多个第一飞行器构成的图形的重心位置确定第二飞行器的位置。具体的，第二飞行器可以计算每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的第二距离，计算每个第二距离的总和，确定该总和的取值为最小值时该预设坐标的值，该预设坐标的值用于指示第二飞行器当前所处的位置，此处的该预设坐标的值还用于指示上述多个第一飞行器构成的图形的重心位置。
举例来说，假设第二飞行器的预设坐标为(x,y,z)，多个第一飞行器中包括三个第一飞行器，分别标识为飞行器A、飞行器B及飞行器C，确定飞行器A所广播的广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的距离为d1，确定飞行器B所广播的广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的距离为d2，确定飞行器C所广播的广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的距离为d3，计算得到每个第二距离的总和为D1，D1可以用(1)式表示。
D1＝d1+d2+d3 (1)
其中，(1)式为D1与预设坐标(x,y,z)之间的函数，根据最速下降法等算法确定D1的最小值时的预设坐标的值，将预设的坐标值用于指示第二飞行器当前所处的位置。
在一个实施例中，通常第一飞行器与第二飞行器的距离越近，第二飞行器检测到第一飞行器的信号强度(如信号功率)越强，因此，可以根据每个第二飞行器的信号强度为每个第二距离设置权重，进而，对每个第二距离进行加权求和得到第二距离的总和，确定该总和的取值为最小值时该预设坐标的值，该预设坐标的值用于指示第二飞行器当前所处的位置，以便于第二飞行器的位置更靠近信号强度更大的第一飞行器(具体偏移量与信号强度相关)的位置，以使第二飞行器的位置，更加符合距离与信号强度的关系，从而进一步提高获取第二飞行器的位置的准确性。
例如，假设多个第一飞行器中包括三个第一飞行器，分别标识为飞行器A、飞行器B及飞行器C。确定飞行器A所广播的广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的距离为d1，确定飞行器B所广播的广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的距离为d2，确定飞行器C所广播的广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的距离为d3。第二飞行器检测到飞行器A的信号强度为P1，检测到飞行器B的信号强度为P2，检测到飞行器C的信号强度为P3，设置d1的权重为P1，d2的权重为P2，d3的权重为P3，对每个第二距离进行加权求和得到距离的总和，总和标记为D2，D2可以用(2)式表示。
D2＝P1·d1+P2·d2+P3·d3 (2)
其中，(2)式为D2与预设坐标为(x,y,z)之间的函数，根据最速下降法等算法确定D2的最小值时的预设坐标的值，将预设的坐标值用于指示第二飞行器当前所处的位置。
S204、计算目标位置信息指示的位置与该第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离，该目标位置信息为其中一个该广播式自动相关监视信息包含的位置信息。
本发明实施例中，当目标位置信息及第二飞行器当前的位置信息包括位置的坐标值，可根据两点间距离公式及坐标值，计算得到目标位置信息指示的位置与该第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离；当目标位置信息及第二飞行器当前的位置信息包括位置的经度和维度，将目标位置信息及第二飞行器当前的位置信息包括位置的经度和维度转换为坐标值，并根据两点间距离公式计算及坐标值得到目标位置信息指示的位置与该第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离。
S205、根据该第一距离及目标时间信息确定该第二飞行器当前的时间信息，该目标时间信息为包括所述目标位置信息的广播式自动相关监视信息，所包含的时间信息。
本发明实施例中，第二飞行器可以根据该第一距离及传输广播式自动相关监视信息的传输速度，确定传输广播式自动相关监视信息的时长，根据传输广播式自动相关监视信息的时长及目标时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
举例来说，假设传输广播式自动相关监视信息的传输速度为光速c，第一距离为d4，目标时间信息指示的时间为T1，第二飞行器当前的时间信息指示的时间为T2，则第二飞行器当前的时间信息指示的时间可用(3)式表示。
Figure BDA0002310949160000101
在一个实施例中，在步骤S205之后还包括如下步骤S21～S22：
S21、获取卫星历书，所述卫星历书包括多个卫星在地面坐标系下的位置信息；
S22、根据第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及卫星历书确定对于第二飞行器可见的卫星集合，可见的卫星集合包括多个可见卫星，可见卫星为相对第二飞行器的高度角位于预设高度角范围内的卫星，可见卫星为卫星历书中的卫星。
在步骤S21～S22中，第二飞行器可以获取卫星历书，根据第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及卫星历书确定对于第二飞行器可见的卫星集合，以便可以根据可见的卫星集合为第二飞行器进行定位和/或导航，提高定位和/或导航的精度。
其中，步骤S21包括：从卫星信号中获取卫星历书，或者从服务器中获取卫星历书，该卫星历书还包括所述卫星历书的有效时间段，该第二飞行器当前的时间信息指示的时间位于所述有效时间段内。
由于卫星在不停地转动，因此，卫星在不同时间点所处的位置不同，第二飞行器需要获取有效地卫星历书。具体的，第二飞行器可以接收多个卫星发射的卫星信号，从卫星信号中获取卫星历书，或从服务器中下载卫星历书，判断第二飞行器当前的时间信息指示的时间是否位于卫星历书的有效时间段内，当时间位于有效时间段内时，表明该卫星历书中记录的卫星的位置信息的准确度较高，确定该卫星历书为有效卫星历书；否则，表明该卫星历书中记录的卫星的位置信息的准确度较低，需要重新获取卫星历书。
其中，步骤S22包括：根据所述卫星历书及所述第二飞行器的位置信息确定所述卫星历书中每个卫星在站心坐标系中的位置信息，根据每个所述卫星在站心坐标系中的位置信息确定每个所述卫星相对所述第二飞行器的高度角，将相对所述第二飞行器的高度角位于所述预设高度角范围内的卫星作为所述第二飞行器的可见卫星，以得到所述可见的卫星集合。
举例来说，假设卫星历史中包括卫星W在地面坐标系下的位置信息，即地面坐标系下的坐标值(x0，y0，z0)，第二飞行器的位置信息包括第二飞行的在地面坐标系下的坐标值(x1，y1，z1)、第二飞行器当前位置的经度为L0及维度B0，卫星W的在站心坐标系中的位置信息包括在站心坐标系中的坐标(xh，yh，zh)，卫星W在站心坐标系中的坐标可用(4)式表示。
Figure BDA0002310949160000111
进一步，根据卫星W在站心坐标系中的位置信息确定卫星W相对第二飞行器的高度角，高度角标识为EH，高度角可以用(5)式表示。当高度角位于预设高度角范围内，如EH∈(0°,90°]，确定卫星W为第二飞行器的可见卫星。
Figure BDA0002310949160000112
在一个实施例中，根据所述第二飞行器当前的位置信息、所述当前的时间信息及卫星历书为第二飞行器进行导航和/或定位。
第二飞行器可以根据第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及卫星历书为第二飞行器进行导航，以便第二飞行器可以飞行至指定的位置，和/或根据第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及卫星历书为第二飞行器进行定位，以便为第二飞行器提高精确的位置信息。
本发明实施例中，通过解析多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息，得到每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息，根据每个广播式自动相关监视信息包含的时间信息及位置信息确定第二飞行器当前的时间信息。可见，本发明实施例是基于第一飞行器发送的广播式自动相关监视信息包含的时间信息和位置信息确定第二飞行器当前的时间信息，而不是直接将地面终端发送的时间信息作为第二飞行器当前的时间信息，提高获取第二飞行器的时间信息的精度。另外，第二飞行器与第一飞行器之间的距离远小于第二飞行器与地面终端的距离，进一步，提高了获取第二飞行器的时间信息的精度，以便可以根据该第二飞行器的时间信息进行快速地搜星。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。具体的，所述飞行器包括：处理器501、存储器502、用户接口503以及数据接口504，其中，数据接口504，用于向其他设备发送信息，如向卫星发送位置请求，所述用户接口503接收用户输入的拍摄指令。
所述存储器502可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器502也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器502还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器501可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器501还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
可选的，所述飞行器还包括云台和手柄及图像拍摄装置，所述图像拍摄装置搭载在所述云台上，所述云台设置在所述手柄上；所述手柄，用于控制所述云台的转动，以控制所述图像拍摄装置进行拍摄。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；
对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；
根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定所述第二飞行器当前的位置信息；
计算目标位置信息指示的位置与所述第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离，所述目标位置信息为其中一个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息；
根据所述第一距离及目标时间信息确定所述第二飞行器当前的时间信息，所述目标时间信息为包括所述目标位置信息的广播式自动相关监视信息，所包含的时间信息。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
计算每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的第二距离；
计算每个所述第二距离的总和；
确定所述总和的取值为最小值时所述预设坐标的值，所述预设坐标的值用于指示所述第二飞行器当前所处的位置。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
获取卫星历书，所述卫星历书包括多个卫星在地面坐标系下的位置信息；
根据所述第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及所述卫星历书确定对于所述第二飞行器可见的卫星集合，所述可见的卫星集合包括多个可见卫星，所述可见卫星为相对所述第二飞行器的高度角位于预设高度角范围内的卫星，所述可见卫星为所述卫星历书中的卫星。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
根据所述第二飞行器当前的位置信息、所述当前的时间信息及所述卫星历书为所述第二飞行器进行导航和/或定位。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
从卫星信号中获取卫星历书，或者从服务器中获取卫星历书，所述卫星历书还包括所述卫星历书的有效时间段，所述第二飞行器当前的时间信息指示的时间位于所述有效时间段内。
可选地，所述存储器502用于存储程序指令。所述处理器501可以调用存储器502中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
根据所述卫星历书及所述第二飞行器的位置信息确定所述卫星历书中每个卫星在站心坐标系中的位置信息；
根据每个所述卫星在站心坐标系中的位置信息确定每个所述卫星相对所述第二飞行器的高度角；
将相对所述第二飞行器的高度角位于所述预设高度角范围内的卫星作为所述第二飞行器的可见卫星，以得到所述可见的卫星集合。
在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2或图3、图4所对应实施例中描述的图像处理方法方式，也可实现图5所述本发明所对应实施例的飞行器，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (16)

1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于第二飞行器中，所述方法包括：
接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；
对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；
根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息，包括：
根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定所述第二飞行器当前的位置信息；
计算目标位置信息指示的位置与所述第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离，所述目标位置信息为其中一个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息；
根据所述第一距离及目标时间信息确定所述第二飞行器当前的时间信息，所述目标时间信息为包括所述目标位置信息的广播式自动相关监视信息，所包含的时间信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二飞行器当前的位置信息包括所述第二飞行器当前所处位置的预设坐标；
所述根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定所述第二飞行器当前的位置信息，包括：
计算每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的第二距离；
计算每个所述第二距离的总和；
确定所述总和的取值为最小值时所述预设坐标的值，所述预设坐标的值用于指示所述第二飞行器当前所处的位置。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取卫星历书，所述卫星历书包括多个卫星在地面坐标系下的位置信息；
根据所述第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及所述卫星历书确定对于所述第二飞行器可见的卫星集合，所述可见的卫星集合包括多个可见卫星，所述可见卫星为相对所述第二飞行器的高度角位于预设高度角范围内的卫星，所述可见卫星为所述卫星历书中的卫星。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第二飞行器当前的位置信息、所述当前的时间信息及所述卫星历书为所述第二飞行器进行导航和/或定位。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取卫星历书，包括：
从卫星信号中获取卫星历书，或者从服务器中获取卫星历书，所述卫星历书还包括所述卫星历书的有效时间段，所述第二飞行器当前的时间信息指示的时间位于所述有效时间段内。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二飞行器当前的位置信息、所述当前的时间信息、所述卫星历书确定对于所述第二飞行器可见的卫星集合，包括：
根据所述卫星历书及所述第二飞行器的位置信息确定所述卫星历书中每个卫星在站心坐标系中的位置信息；
根据每个所述卫星在站心坐标系中的位置信息确定每个所述卫星相对所述第二飞行器的高度角；
将相对所述第二飞行器的高度角位于所述预设高度角范围内的卫星作为所述第二飞行器的可见卫星，以得到所述可见的卫星集合。
8.一种飞行器，其特征在于，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
图像拍摄装置，装设于所述机身上，用于拍摄图像和/或视频；
处理器，用于接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
9.根据权利要求8所述的飞行器，其特征在于，所述处理器根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息的具体方式包括：
根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定所述第二飞行器当前的位置信息；计算目标位置信息指示的位置与所述第二飞行器当前的位置信息指示的位置之间的第一距离，所述目标位置信息为其中一个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息；根据所述第一距离及目标时间信息确定所述第二飞行器当前的时间信息，所述目标时间信息为包括所述目标位置信息的广播式自动相关监视信息，所包含的时间信息。
10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述第二飞行器当前的位置信息包括所述第二飞行器当前所处位置的预设坐标；
所述处理器根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息确定所述第二飞行器当前的位置信息的具体方式包括：
计算每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息指示的位置与预设坐标之间的第二距离；计算每个所述第二距离的总和；确定所述总和的取值为最小值时所述预设坐标的值，所述预设坐标的值用于指示所述第二飞行器当前所处的位置。
11.根据权利要求9或10所述的飞行器，其特征在于，
所述处理器，还用于获取卫星历书，所述卫星历书包括多个卫星在地面坐标系下的位置信息；根据所述第二飞行器当前的位置信息、当前的时间信息及所述卫星历书确定对于所述第二飞行器可见的卫星集合，所述可见的卫星集合包括多个可见卫星，所述可见卫星为相对所述第二飞行器的高度角位于预设高度角范围内的卫星，所述可见卫星为所述卫星历书中的卫星。
12.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，
所述处理器，还用于根据所述第二飞行器当前的位置信息、所述当前的时间信息及所述卫星历书为所述第二飞行器进行导航和/或定位。
13.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，所述处理器获取卫星历书的具体方式包括：
从卫星信号中获取卫星历书，或者从服务器中获取卫星历书，所述卫星历书还包括所述卫星历书的有效时间段，所述第二飞行器当前的时间信息指示的时间位于所述有效时间段内。
14.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，所述处理器根据所述第二飞行器当前的位置信息、所述当前的时间信息、所述卫星历书确定对于所述第二飞行器可见的卫星集合的具体方式包括：
根据所述卫星历书及所述第二飞行器的位置信息确定所述卫星历书中每个卫星在站心坐标系中的位置信息；根据每个所述卫星在站心坐标系中的位置信息确定每个所述卫星相对所述第二飞行器的高度角；将相对所述第二飞行器的高度角位于所述预设高度角范围内的卫星作为所述第二飞行器的可见卫星，以得到所述可见的卫星集合。
15.一种飞行器系统，其特征在于，包括：多个第一飞行器及第二飞行器，
其中，所述多个第一飞行器中的每个第一飞行器，用于生成广播式自动相关监视信息；并广播所述广播式自动相关监视信息；
所述第二飞行器，用于接收多个第一飞行器中每个第一飞行器广播的广播式自动相关监视信息；对每个所述广播式自动相关监视信息分别进行解析，得到每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息；根据每个所述广播式自动相关监视信息包含的位置信息及时间信息确定第二飞行器当前的时间信息。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法。
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