CN110765820A - 一种双向通道的行走空间的控制方法、装置、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双向通道的行走空间的控制方法、装置、设备及系统，属于智能视频监控领域。所述方法包括：获取双向通道的人流图像，所述双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；确定栅栏两侧单向通道的人流密度，所述人流密度是基于所述双向通道的人流图像确定的；基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中的目标位置；向栅栏驱动设备发送指令，该指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置。

Description

一种双向通道的行走空间的控制方法、装置、设备及系统

技术领域

本发明涉及智能视频监控领域，特别涉及一种双向通道的行走空间的控制 方法、装置、设备及系统。

背景技术

在地铁站等处的人流密集区域配置有来往双向通道，双向通道之间依靠简 易的栅栏进行隔断。当上下班高峰人流特别密集时，双向通道的人流密度可能 不一致，出现一个通道的人流密度较大，另一个通道人流密度较小的现象。这 时，车站管理人员调整栅栏的位置，将栅栏向人流密度较小的通道移动，以减 小人流密度较小的通道的空间，增大人流密度较大的通道的空间，以此平衡两 个通道的人流密度。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：依靠车 站管理人员调整栅栏的位置的方法中，只有在车站管理人员发现双向通道的人 流密度不一致时，才会调整栅栏的位置，而车站管理人员还需要处理其他工作， 并且双向通道的数量较多，往往调整不那么及时，一方面，将导致双向通道的 吞吐量降低，也为乘客的安全带来隐患，另一方面，假若配置专门的车站管理 人员随时注意双向通道的人流密度，这将提升地铁站等处的运营人力成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种双向通道的行走空间的控制方法、装置、设备及 系统，能够及时调整栅栏在单通道中的位置，提升双向通道的吞吐量，节省人 力成本。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种双向通道的行走空间的控制方法，所述方法包括：

获取双向通道的人流图像，所述双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单 通道隔成两个单向通道得到；

基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所述单通道中的 目标位置；

向所述栅栏驱动设备发送指令，所述指令用于指示所述栅栏驱动设备驱动 所述栅栏移动到所述目标位置。

可选地，所述确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，包括：

基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量； 确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小；基于所述栅栏两侧单向通道的 行人数量和所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，计算所述栅栏两侧单向 通道的人流密度；

或者，所述确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，包括：

向服务器发送请求，所述请求包括所述双向通道的人流图像和所述栅栏的 标识；接收所述服务器的响应，所述响应包括所述栅栏两侧单向通道的人流密 度。

可选地，所述基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道 的行人数量，包括：

调用行人检测模型，从所述双向通道的人流图像中检测行人的图像，并确 定检测出的各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述 栅栏两侧单向通道的行人数量。

可选地，所述基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位 置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量，包括：

获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像；

确定各个所述行人的图像在所述相邻帧双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像分别在所述当前帧双向通道的人流图像和所述相 邻帧双向通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向；

基于各个所述行人的走向，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

可选地，所述获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图 像，包括：

当从所述双向通道的人流图像中未检测出所述栅栏的图像时，获取所述当 前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像。

可选地，所述基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位 置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量，包括：

当从所述双向通道的人流图像中检测出所述栅栏的图像时，确定所述栅栏 的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置和所述栅栏 的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行 人数量。

可选地，所述确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，包括：

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置；

基于所述栅栏在所述单通道中的当前位置，确定所述栅栏两侧单向通道的 行走空间的大小。

可选地，所述基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所 述单通道中的目标位置，包括：

比较所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值与阈值；

当所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值超过所述阈值时，确定所述目 标位置。

可选地，所述确定所述目标位置，包括：

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置是否为人流密度低的单向通道的 界限位置；

当所述栅栏在所述单通道中的当前位置不为所述人流密度低的单向通道的 界限位置时，确定的所述目标位置为，从所述栅栏在所述单通道中的当前位置 朝人流密度低的单向通道移动设定距离后的位置。

第二方面，提供了一种双向通道的行走空间的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取双向通道的人流图像，所述双向通道由栅栏将具有固 定行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；

第一确定模块，用于确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，所述人流密 度是基于所述双向通道的人流图像确定的；

第二确定模块，用于基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅 栏在所述单通道中的目标位置；

发送模块，用于当所述栅栏在所述单通道中的当前位置与所述目标位置不 同时，向所述栅栏驱动设备发送指令，所述指令用于指示所述栅栏驱动设备驱 动所述栅栏移动到所述目标位置。

第三方面，提供了一种双向通道的行走空间的控制设备，所述设备包括处 理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加 载并执行以实现如第一方面所述的双向通道的行走空间的控制方法所执行的操 作。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少 一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的双向通道的 行走空间的控制方法所执行的操作。

第五方面，提供了一种双向通道的行走空间的控制系统，所述系统包括：

图像采集设备；

双向通道的行走空间的控制设备；

栅栏驱动设备；

所述图像采集设备用于，采集双向通道的人流图像；

所述控制设备用于，获取所述图像采集设备采集的所述人流图像，所述双 向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；确定所述 栅栏两侧单向通道的人流密度，所述人流密度是基于所述双向通道的人流图像 确定的；基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所述单通道 中的目标位置；当所述栅栏在所述单通道中的当前位置与所述目标位置不同时， 向所述栅栏驱动设备发送指令，所述指令用于指示所述栅栏驱动设备驱动所述 栅栏移动到所述目标位置；

所述栅栏驱动设备用于，在接收所述指令后，驱动所述栅栏移动到所述目 标位置。

可选地，所述系统还包括服务器；

所述控制设备用于，向所述服务器发送请求，所述请求包括所述双向通道 的人流图像和所述栅栏的标识；

所述服务器用于，接收所述请求，基于所述双向通道的人流图像，确定所 述栅栏两侧单向通道的行人数量，确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大 小，基于所述栅栏两侧单向通道的行人数量和所述栅栏两侧单向通道的行走空 间的大小，计算所述栅栏两侧单向通道的人流密度，向所述控制设备发送响应， 所述响应包括所述栅栏两侧单向通道的人流密度；

所述控制设备用于，接收所述服务器的响应。

可选地，所述控制设备用于，

基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量；

确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小；

基于所述栅栏两侧单向通道的行人数量和所述栅栏两侧单向通道的行走空 间的大小，计算所述栅栏两侧单向通道的人流密度。

可选地，所述控制设备用于，

调用行人检测模型，从所述双向通道的人流图像中检测行人的图像，并确 定检测出的各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述 栅栏两侧单向通道的行人数量。

可选地，所述控制设备用于，

获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像；

确定各个所述行人的图像在所述相邻帧双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像分别在所述当前帧双向通道的人流图像和所述相 邻帧双向通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向；

基于各个所述行人的走向，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

可选地，所述控制设备用于，

当从所述双向通道的人流图像中未检测出所述栅栏的图像时，获取所述当 前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像。

可选地，所述控制设备用于，

当从所述双向通道的人流图像中检测出所述栅栏的图像时，确定所述栅栏 的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置和所述栅栏 的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行 人数量。

可选地，所述控制设备用于，

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置；

基于所述栅栏在所述单通道中的当前位置，确定所述栅栏两侧单向通道的 行走空间的大小。

可选地，所述控制设备用于，

比较所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值与阈值；

当所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值超过所述阈值时，确定所述目 标位置。

可选地，所述控制设备用于，

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置是否为人流密度低的单向通道的 界限位置；

当所述栅栏在所述单通道中的当前位置不为所述人流密度低的单向通道的 界限位置时，确定的所述目标位置为，从所述栅栏在所述单通道中的当前位置 朝人流密度低的单向通道移动设定距离后的位置。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过获取双向通道的人流图像，双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单 通道隔成两个单向通道得到；可以方便地监控到双向通道的人流情形；随着图 像检测技术以及计算设备运算能力的大幅提升，可以采用计算设备实现，确定 栅栏两侧单向通道的人流密度，人流密度基于人流图像确定的；基于栅栏两侧 单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中的目标位置，向栅栏驱动设备发送 指令，该指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置；相比于依靠车 站管理人员手动调整栅栏在单通道中的位置的方法，一方面，计算设备的运算 速度快，能够及时调整栅栏在单通道中的位置，提高双向通道的吞吐量，增强 行人的安全性，另一方面，计算设备可以代替车站管理人员，减少人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a和图1b是本发明实施例提供的栅栏及双向通道的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种双向通道的行走空间的控制系统的结构示 意图；

图3是本发明实施例提供的又一种双向通道的行走空间的控制系统的结构 示意图；

图4是本发明实施例提供的一种双向通道的行走空间的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种双向通道的行走空间的控制方法的流程 图；

图6是本发明实施例提供的神经网络的架构示意图；

图7和图8分别是本发明实施例提供的确定栅栏两侧单向通道的行人数量 的方法的流程图；

图9是本发明实施例提供的一种双向通道的行走空间的控制装置的结构示 意图；

图10是本发明实施例提供的一种双向通道的行走空间的控制设备的结构示 意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地详细描述。

为便于理解本发明实施例提供的双向通道的行走空间的控制方法，首先介 绍一下双向通道。参见图1a和图1b，双向通道由栅栏1将具有固定行走空间的 单通道隔成两个单向通道得到。该单通道的两侧具有固定在地面的围栏或者墙 体W，两侧围栏或者墙体W、以及两侧围栏或者墙体W之间的地面构成行走空 间。通过栅栏1将该单通道改造为双向通道时，可以将栅栏1放置在两侧围栏 或者墙体W之间的地面上。栅栏1与两侧的围栏或者墙体W构成两个单向通道， 两个单向通道可以承载来往两个方向的人流，即这两个单向通道构成双向通道。 双向通道可以是室内通道，比如电影院内观众的出入口通道，也可以是地下通 道，比如地铁的换乘通道或者出入口通道。

以下对该方法适用的系统架构进行介绍。该方法可以适用两种系统，分别 如图2和图3所示。

图2示出的系统包括图像采集设备81、栅栏驱动设备82和双向通道的行走 空间的控制设备83。双向通道的行走空间的控制设备83用于，获取图像采集设 备81采集的双向通道的人流图像；基于双向通道的人流图像，确定栅栏两侧单 向通道的人流密度；基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中 的目标位置；当栅栏在单通道中的当前位置与目标位置不同时，向栅栏驱动设 备82发送指令，指令用于指示栅栏驱动设备82控制栅栏移动到目标位置。栅 栏驱动设备82用于，在接收指令后，控制栅栏移动到目标位置。

图3示出的系统包括服务器90和若干控制组，各个控制组包括图像采集设 备91、栅栏驱动设备92和双向通道的行走空间的控制设备93。控制设备93用 于，获取图像采集设备91采集的双向通道的人流图像；通过服务器90确定栅 栏两侧单向通道的人流密度，人流密度是服务器90基于双向通道的人流图像确 定的；基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中的目标位置。

上述系统中，双向通道的行走空间的控制设备、栅栏驱动设备、图像采集 设备和服务器的具体实现过程未详尽描述的地方请参见下文方法实施例。

图4示出了本发明实施例提供的一种双向通道的行走空间的控制方法，可 以由图2或图3示出的系统中的控制设备执行。参见图4，该方法流程包括如下 步骤。

步骤11、获取双向通道的人流图像。

其中，双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得 到。

步骤12、确定栅栏两侧单向通道的人流密度。

其中，栅栏两侧单向通道的人流密度是基于双向通道的人流图像确定的。

步骤13、基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中的目标 位置。

步骤14、向栅栏驱动设备发送指令。

其中，指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置。

在调整栅栏在单通道中的位置之后，栅栏两侧单向通道的行走空间将得到 调节。

下面介绍一示例性的栅栏及栅栏驱动设备的结构。参见图1a和图1b，栅栏 1可以由多个短栅栏1a拼成。图1a和图1b中，示出了构成栅栏1的多个短栅 栏1a中的其中3个短栅栏1a。栅栏1上安装有栅栏驱动设备2。栅栏驱动设备 2与控制设备电连接。栅栏驱动设备2包括电机、滑轮和转轴。滑轮固定于转轴， 转轴与电机的输出轴活动连接。控制设备与电机电连接。控制设备可以控制电 机进行正转和反转，电机将带动滑轮正转和反转，滑轮将带动栅栏移动，从而 实现调整栅栏在单通道中的位置。需要说明的是，本实施例不限制电机和滑轮 的数量，可以根据栅栏的长度选择合适数量的电机和滑轮。可选地，栅栏驱动 设备2还包括刹车机构。控制设备控制电机停止工作时，控制设备将启动刹车 机构，刹车机构在启动之后将抱死转轴，使得滑轮不再转动。相应地，在移动 栅栏之前，控制设备将关闭刹车机构，电机可以带动转轴转动。

本发明实施例通过获取双向通道的人流图像，双向通道由栅栏将具有固定 行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；可以方便地监控到双向通道的人流 情形；随着图像检测技术以及计算设备运算能力的大幅提升，可以采用计算设 备实现，确定栅栏两侧单向通道的人流密度，人流密度基于人流图像确定的； 基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中的目标位置，向栅栏 驱动设备发送指令，该指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置； 相比于依靠车站管理人员手动调整栅栏在单通道中的位置的方法，一方面，计 算设备的运算速度快，能够及时调整栅栏在单通道中的位置，提高双向通道的 吞吐量，增强行人的安全性，另一方面，计算设备可以代替车站管理人员，减 少人力成本。

图5示出了本发明实施例提供的又一种双向通道的行走空间的控制方法， 可以适用图2示出的系统。参见图5，该方法流程包括如下步骤。

步骤21、获取双向通道的人流图像。

其中，双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得 到。

本步骤21包括，控制设备获取图像采集设备采集的双向通道的人流图像。 图像采集设备包括相机和摄像头。参见图1a和图1b，图像采集设备(图1a和 图1b中C所示)的安装位置可以是双向通道的上方。图像采集设备的拍摄镜头 对准双向通道，图像采集设备的拍摄范围覆盖双向通道内至少大部分行人的头 肩区域。双向通道的人流图像可以是包含双向通道的人流图像的视频流。

步骤22、基于双向通道的人流图像，确定栅栏两侧单向通道的行人数量。

本步骤22可以包括如下步骤221和步骤222。

步骤221、调用行人检测模型，从双向通道的人流图像中检测行人的图像， 并确定检测出的各个行人的图像在双向通道的人流图像中的位置。

该行人检测模型可以是预先通过样本图像训练得到的神经网络。示例性地， 该神经网络可以是Faster R-CNN(Faster Region based-Convolutional Neural Network，中文：更快的基于区域的卷积神经网络)。下面介绍一下Faster R-CNN 的架构。参见图6，Faster R-CNN包括Conv-Body(中文：卷积主干)单元31、 RPN(Region Proposal Network，中文：区域候选网络)单元32和FRCNN(Faster R-CNN的缩写)单元33。Conv-Body单元31用于，对输入的待检测的图像进 行特征提取，得到包含有特征信息的特征图。RPN单元32用于，基于特征图， 确定候选目标图像在待检测的图像中的位置，候选目标图像包括实际目标图像。 FRCNN单元33用于，基于候选目标图像在待检测的图像中的位置，从特征图 上将候选目标图像提取出来；通过分类器对提取出的候选目标图像进行分类， 在候选目标图像的类别为目标图像的类别时，获得目标图像在待检测的图像上 的位置。在本实施例中，待检测图像为双向通道的人流图像，目标图像包括行 人图像，行人图像具体可以是人体头肩图像。

示例性地，RPN单元32确定出的候选目标图像在待检测的图像中的位置， 为多个像素点在双向通道的人流图像中的像素坐标。其中，一个候选目标图像 对应4个像素点，不同候选目标图像对应的像素点可能不同。候选目标图像对 应的4个像素点的连线为矩形，候选目标图像位于该矩形中。基于此，各个行 人的图像在双向通道的人流图像中的位置，可以是多个分别包含有行人的图像 的矩形的顶点像素点在双向通道的人流图像中的像素坐标，一个行人的图像对 应4个像素点。

步骤222、基于各个行人的图像在双向通道的人流图像中的位置，确定栅栏 两侧单向通道的行人数量。

步骤221和步骤222提供了栅栏两侧单向通道的行人数量的计算方式，该 计算方式采用了图像检测技术，可以提高计算精度。

本步骤222的实现方式可以是如下两种方式中的其中一种。

参见图7，第一种方式可以包括如下步骤2221a-步骤2221d。

步骤2221a、获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图 像。

当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像可以是，在包含 双向通道的人流图像的视频流中，当前帧双向通道的人流图像的前一帧和/或后 一帧双向通道的人流图像。

需要说明的是，控制设备可以是周期性地监控双向通道人流密度，在监控 到双向通道人流密度不平衡时，调整栅栏在单通道中的位置，在监控到双向通 道人流密度平衡时，保持栅栏在单通道中的位置不变。在控制设备的各个监控 周期，图像采集设备可以拍摄多帧双向通道的人流图像控制设备基于当前监控 周期的双向通道的人流图像，确定是否调整栅栏的位置。其中，相邻帧双向通 道的人流图像与当前帧双向通道的人流图像均是在当前监控周期拍摄的，这样 可以确保相邻帧双向通道的人流图像与当前帧双向通道的人流图像中，栅栏的 位置是相同的。

步骤2221b、确定各个行人的图像在相邻帧双向通道的人流图像中的位置。

可以通过行人检测模型，确定各个行人的图像在相邻帧双向通道的人流图 像中的位置。

步骤2221c、基于各个行人的图像分别在当前帧双向通道的人流图像和相邻 帧双向通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向。

本步骤2221c包括，首先，基于各个行人的图像分别在当前帧双向通道的 人流图像和相邻帧双向通道的人流图像中的位置，确定同一个行人的图像分别 在当前帧双向通道的人流图像和相邻帧双向通道的人流图像中的位置。其次， 根据同一个行人的图像分别在当前帧双向通道的人流图像和相邻帧双向通道的 人流图像中的位置，确定该行人的走向。

确定同一个行人的图像分别在当前帧双向通道的人流图像和相邻帧双向通 道的人流图像中的位置，包括，首先，基于各个行人的图像在当前帧双向通道 的人流图像中的位置，确定各个行人的图像在相邻帧双向通道的人流图像中的 位置区域，该位置区域为，在相邻帧双向通道的人流图像中，以第一位置为圆 心，以预设范围为半径的位置区域，第一位置与各个行人的图像在当前帧双向 通道的人流图像中的位置相同。预设范围基于图像采集设备的拍摄周期和行人 的步行速度均值得到。其次，获得位于各个行人的图像在相邻帧双向通道的人 流图像中的位置区域的所有行人的图像，得到各个行人的图像的至少一个候选 图像。然后，比对各个行人的图像与各自的候选图像，得到各个行人在相邻帧 双向通道的人流图像中的图像，各个行人在相邻帧双向通道的人流图像中的图 像为，与各个行人的图像最相似的候选图像。比对方式包括计算各个行人的图 像的灰度直方图与各自的候选图像的灰度直方图的巴氏距离，巴氏距离中最接 近1的为最相似的候选图像。最后，获取各个行人在相邻帧双向通道的人流图 像中的图像的位置。

在双向通道中，行人的走向只有两种。假若图像采集设备拍摄的双向通道 的人流图像如图1a和图1b所示，那么，行人的走向包括向上和向下两种。当 同一个行人的图像在当前帧双向通道的人流图像的位置位于前一帧双向通道的 人流图像的位置的上方时，该行人的走向为向上。

步骤2221d、基于各个行人的走向，确定栅栏两侧单向通道的行人数量。

将同一走向的行人数量进行统计，得到栅栏两侧单向通道的行人数量。

第一种方式能够基于连续的两帧或者三帧图像就能确定栅栏两侧单向通道 的行人数量，并完全依靠图像确定栅栏两侧单向通道的行人数量，该计算方式 较为简单，比较容易实现。

参见图8，第二种方式可以包括如下步骤2222a-步骤2222g。

步骤2222a、从双向通道的人流图像中检测栅栏的图像。

当从双向通道的人流图像中未检测出栅栏的图像时，执行步骤2222b。当从 双向通道的人流图像中检测出栅栏的图像时，执行步骤2222f。

参见图1a和图1b，栅栏还包括栅栏标志物3。栅栏标志物3用于控制设备 或者服务器对栅栏进行识别。栅栏标志物3可以间隔设置在栅栏1的顶部，示 例性地，栅栏标志物3可以设置在相邻两个短栅栏1a的交接处。

可以检测双向通道的人流图像中是否具有栅栏标志物的图像。在人流特别 密集的情形下，人流可能会对栅栏标志物进行遮挡，这时图像采集设备采集的 人流图像中可能不具有栅栏标志物的图像。当双向通道的人流图像中不具有栅 栏标志物的图像时，执行步骤2222b。当双向通道的人流图像中具有栅栏标志物 的图像时，执行步骤2222f。

步骤2222b、获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图 像。

在未检测出栅栏的图像时再基于连续的两帧或者三帧图像确定栅栏两侧单 向通道的行人数量，为确定栅栏两侧单向通道的行人数量提供了新的方式。

步骤2222c、确定各个行人的图像在相邻帧双向通道的人流图像中的位置。

步骤2222d、基于各个行人的图像分别在当前帧双向通道的人流图像和相邻 帧双向通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向。

步骤2222e、基于各个行人的走向，确定栅栏两侧单向通道的行人数量。

上述步骤2222b-步骤2222e分别同2221a-步骤2221d，在此不再赘述。

步骤2222f、确定栅栏的图像在双向通道的人流图像中的位置。

步骤2222f包括，首先，确定栅栏标志物的图像在双向通道的人流图像中的 位置；其次，基于栅栏标志物的图像在双向通道的人流图像中的位置，确定栅 栏的图像在双向通道的人流图像中的位置。

栅栏标志物的图像在双向通道的人流图像中的位置可以是栅栏标志物的图 像中像素点的坐标。将经过栅栏标志物的图像中像素点的坐标的直线所覆盖的 像素点作为栅栏的图像，栅栏的图像中至少两个像素点的坐标为栅栏的图像在 双向通道的人流图像中的位置。

步骤2222g、基于各个行人的图像在双向通道的人流图像中的位置和栅栏的 图像在双向通道的人流图像中的位置，确定栅栏两侧单向通道的行人数量。

将位于栅栏的图像一侧的行人的图像作为栅栏一侧单向通道的行人，将位 于栅栏的图像另一侧的行人的图像作为栅栏另一侧单向通道的行人，以此确定 栅栏两侧单向通道的行人数量。

第二种方式中，能够基于单帧图像确定栅栏两侧单向通道的行人数量，相 比于基于多帧图像确定栅栏两侧单向通道的行人数量，计算方式更为简单，且 容易实现。

需要说明的是，在本实施例中，步骤22由控制设备执行，在其他实施例中， 比如在图3示出的系统架构下，步骤22也可以由控制设备和服务器共同执行。 本步骤22包括，控制设备向服务器发送请求，请求包括双向通道的人流图像和 栅栏的标识。服务器接收控制设备发送的请求，基于双向通道的人流图像，确 定栅栏两侧单向通道的行人数量。服务器确定栅栏两侧单向通道的行人数量的 方式与控制设备确定栅栏两侧单向通道的行人数量的方式相同，具体请参见前 述步骤22。

步骤23、确定栅栏在单通道中的当前位置。

控制设备可以通过如下两种方式中一种方式确定栅栏在单通道中的当前位 置。第一种方式，控制设备在每次确定栅栏在单通道中的目标位置时，记录栅 栏的目标位置。在当前监控周期确定栅栏在单通道中的当前位置时，获取记录 的栅栏的目标位置。第二种方式，检测双向通道的人流图像中是否具有栅栏的 图像，当具有栅栏的图像时，确定栅栏的图像在双向通道的人流图像中的位置， 基于栅栏的图像在双向通道的人流图像中的位置，确定栅栏在单通道中的当前 位置。

需要说明的是，在本实施例中，步骤23由控制设备执行，在其他实施例中， 比如在图3示出的系统架构下，步骤23也可以由服务器执行，服务器可以通过 第二种方式确定栅栏在单通道中的当前位置；步骤23还可以由控制设备和服务 器共同执行。控制设备可以通过第一种方式(上一段内容)获取栅栏在单通道 中的当前位置，再通过请求发送给服务器，请求还可以包括栅栏在单通道中的 当前位置；服务器通过控制设备发送的请求确定栅栏在单通道中的当前位置。

步骤24、基于栅栏在单通道中的当前位置，确定栅栏两侧单向通道的行走 空间的大小。

在本实施例中，示例性地，栅栏的位置可以包括双向通道的中间位置、第 一单向通道的界限位置和第二单向通道的界限位置，双向通道的中间位置位于 第一单向通道的界限位置和第二单向通道的界限位置之间。当栅栏的位置为双 向通道的中间位置时，栅栏两侧单向通道的行走空间的大小相同。当栅栏的位 置为第一单向通道的界限位置时，第一单向通道的行走空间最小，第二单向通 道的行走空间最大。当栅栏的位置为第二单向通道的界限位置时，第一单向通 道的行走空间最大，第二单向通道的行走空间最小。双向通道包括第一单向通 道和第二单向通道。第一单向通道的界限位置和第二单向通道的界限位置可以 基于实际需求设置。

本步骤24包括，在预先建立的栅栏在单通道中的位置与栅栏两侧单向通道 的行走空间的大小的对应关系中，获取栅栏在单通道中的当前位置对应的栅栏 两侧单向通道的行走空间的大小。

行走空间的大小可以是单向通道中行人行走的地面的面积。

步骤25、基于栅栏两侧单向通道的行人数量和栅栏两侧单向通道的行走空 间的大小，计算栅栏两侧单向通道的人流密度。

本步骤25包括，将第一单向通道的行人数量除以第一单向通道的行走空间 的大小，得到第一单向通道的人流密度；将第二单向通道的行人数量除以第二 单向通道的行走空间的大小，得到第二单向通道的人流密度。

需要说明的是，在本实施例中，步骤24和步骤25由控制设备执行，在其 他实施例中，比如在图3示出的系统架构下，步骤24和步骤25也可以由服务 器执行。当步骤25由服务器执行时，步骤25还包括，服务器向控制设备发送 响应，响应包括栅栏两侧单向通道的人流密度。控制设备接收该响应，以确定 栅栏两侧单向通道的人流密度。

通过步骤22-步骤25，实现了，确定栅栏两侧单向通道的人流密度。该方式 较为简便，可以提高计算效率。

步骤26、比较栅栏两侧单向通道的人流密度的差值与阈值。

当栅栏两侧单向通道的人流密度的差值超过阈值时，执行步骤27；当栅栏 两侧单向通道的人流密度的差值未超过阈值时，执行步骤21。

阈值可以通过大量试验数据得到，当栅栏两侧单向通道的人流密度的差值 超过阈值时，表明栅栏两侧单向通道的人流密度的差异较大，有必要减小人流 密度低的单向通道的行走空间且增大人流密度高的单向通道的行走空间。

步骤27、确定栅栏在单通道中的目标位置。

本步骤27可以包括：确定栅栏在单通道中的当前位置是否为人流密度低的 单向通道的界限位置。当栅栏在单通道中的当前位置不为人流密度低的单向通 道的界限位置时，确定的目标位置为，从栅栏在单通道中的当前位置朝人流密 度低的单向通道移动设定距离后的位置；当栅栏在单通道中的当前位置为人流 密度低的单向通道的界限位置时，确定的目标位置为，人流密度低的单向通道 的界限位置。

设定距离可以为设定值L’，L’＝L/2n，L为栅栏两侧单向通道的界限位置之 间的距离，n为大于等于1的整数。示例性地，n等于1。当n等于1时，栅栏 的位置有3个，人流密度高的单向通道的界限位置、双向通道的中间位置、以 及人流密度低的单向通道的界限位置。如步骤24所述，当栅栏的位置为第一单 向通道的界限位置时，第一单向通道的行走空间最小；当栅栏的位置为第二单 向通道的界限位置时，第二单向通道的行走空间最小。假若人流密度低的单向 通道为第一单向通道，人流密度高的单向通道为第二单向通道，当栅栏的当前 位置为第二单向通道的界限位置时，栅栏的目标位置为双向通道的中间位置；当栅栏的当前位置为双向通道的中间位置时，栅栏的目标位置为第一单向通道 的界限位置；当栅栏的当前位置为第一单向通道的界限位置时，栅栏的目标位 置为第一单向通道的界限位置。图1a中，栅栏的当前位置为双向通道的中间位 置，因此确定目标位置为第一单向通道的界限位置；参见图1b，经过移动后， 栅栏位于第一单向通道的界限位置。调整栅栏朝人流密度低的单向通道移动， 以减小人流密度低的单向通道的行走空间且增大人流密度高的单向通道的行走 空间。

控制设备可以通过控制电机的上电时间，控制栅栏的移动距离，通过控制 电机的工作电流的方向，控制栅栏的移动方向。

通过步骤26和步骤27，实现了，基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定 栅栏在单通道中的目标位置。

步骤28、向栅栏驱动设备发送指令。

步骤28可以包括：确定栅栏在单通道中的当前位置，并比较栅栏在单通道 中的当前位置与目标位置。当栅栏在单通道中的当前位置与目标位置不同时， 向栅栏驱动设备发送指令。当栅栏在单通道中的当前位置与目标位置相同时， 执行步骤21。其中，指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置。

前述系统还包括颜色传感器，颜色传感器与控制设备电连接。控制设备可 以通过颜色传感器检测栅栏是否移动至目标位置。颜色传感器安装在栅栏上。 颜色传感器用于，在移动栅栏时，检测地面设置的颜色标签，得到检测结果并 发送至控制设备。其中，在第一单向通道的界限位置、第二单向通道的界限位 置和双向通道的中间位置均设置有不同的颜色标签。控制设备基于颜色传感器 的检测结果确定栅栏的位置。当栅栏的位置为目标位置时，控制设备将控制电 机停止工作。

本发明实施例通过获取双向通道的人流图像，双向通道由栅栏将具有固定 行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；可以方便地监控到双向通道的人流 情形；随着图像检测技术以及计算设备运算能力的大幅提升，可以采用计算设 备实现，确定栅栏两侧单向通道的人流密度，人流密度基于人流图像确定的； 基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单通道中的目标位置，向栅栏 驱动设备发送指令，该指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置； 相比于依靠车站管理人员手动调整栅栏在单通道中的位置的方法，一方面，计 算设备的运算速度快，能够及时调整栅栏在单通道中的位置，提高双向通道的 吞吐量，增强行人的安全性，另一方面，计算设备可以代替车站管理人员，减 少人力成本。

图9示出了本发明实施例提供的一种双向通道的行走空间的控制装置。参 见图9，装置包括获取模块41、第一确定模块42、第二确定模块43和发送模块 44。

获取模块41，用于获取双向通道的人流图像，双向通道由栅栏将具有固定 行走空间的单通道隔成两个单向通道得到。

第一确定模块42，用于确定栅栏两侧单向通道的人流密度，人流密度是基 于双向通道的人流图像确定的。

第二确定模块43，用于基于栅栏两侧单向通道的人流密度，确定栅栏在单 通道中的目标位置。

发送模块44，用于当栅栏在单通道中的当前位置与目标位置不同时，向栅 栏驱动设备发送指令，指令用于指示栅栏驱动设备驱动栅栏移动到目标位置。

可选地，第一确定模块42，用于，基于双向通道的人流图像，确定栅栏两 侧单向通道的行人数量；确定栅栏两侧单向通道的行走空间的大小；基于栅栏 两侧单向通道的行人数量和栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，计算栅栏两 侧单向通道的人流密度；或者，向服务器发送请求，请求包括双向通道的人流 图像和栅栏的标识；接收服务器的响应，响应包括栅栏两侧单向通道的人流密 度。

可选地，第一确定模块42，用于，调用行人检测模型，从双向通道的人流 图像中检测行人的图像，并确定检测出的各个行人的图像在双向通道的人流图 像中的位置；基于各个行人的图像在双向通道的人流图像中的位置，确定栅栏 两侧单向通道的行人数量。

可选地，第一确定模块42，用于，获取当前帧双向通道的人流图像的相邻 帧双向通道的人流图像；确定各个行人的图像在相邻帧双向通道的人流图像中 的位置；基于各个行人的图像分别在当前帧双向通道的人流图像和相邻帧双向 通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向；基于各个行人的走向，确定 栅栏两侧单向通道的行人数量。

可选地，第一确定模块42，用于，当从双向通道的人流图像中未检测出栅 栏的图像时，获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像。

可选地，第一确定模块42，用于，当从双向通道的人流图像中检测出栅栏 的图像时，确定栅栏的图像在双向通道的人流图像中的位置；基于各个行人的 图像在双向通道的人流图像中的位置和栅栏的图像在双向通道的人流图像中的 位置，确定栅栏两侧单向通道的行人数量。

可选地，第一确定模块42，用于，确定栅栏在单通道中的当前位置；基于 栅栏在单通道中的当前位置，确定栅栏两侧单向通道的行走空间的大小。

可选地，第二确定模块43，用于，比较栅栏两侧单向通道的人流密度的差 值与阈值；当栅栏两侧单向通道的人流密度的差值超过阈值时，确定目标位置。

可选地，第二确定模块43，用于，确定栅栏在单通道中的当前位置是否为 人流密度低的单向通道的界限位置；当栅栏在单通道中的当前位置不为人流密 度低的单向通道的界限位置时，确定的目标位置为，从栅栏在单通道中的当前 位置朝人流密度低的单向通道移动设定距离后的位置。

需要说明的是：上述实施例提供的双向通道的行走空间的控制装置在控制 双向通道的行走空间时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用 中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部 结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上 述实施例提供的双向通道的行走空间的控制装置与双向通道的行走空间的控制 方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10示出了本发明实施例提供的又一种双向通道的行走空间的控制设备。 具体来讲，控制设备1800包括中央处理单元(CPU)1801、包括随机存取存储器 (RAM)1802和只读存储器(ROM)1803的系统存储器1804，以及连接系统存储器 1804和中央处理单元1801的系统总线1805。控制设备1800还包括用于存储操 作系统1813、应用程序1814和其他程序模块1815的大容量存储设备1807。

大容量存储设备1807通过连接到系统总线1805的大容量存储控制器(未示 出)连接到中央处理单元1801。大容量存储设备1807及其相关联的计算机可读 介质为控制设备1800提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1807可 以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算 机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他 数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介 质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态 存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其 他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几 种。上述的系统存储器1804和大容量存储设备1807可以统称为存储器。

根据本发明的各种实施例，控制设备1800还可以通过诸如因特网等网络连 接到网络上的远程计算机运行。也即控制设备1800可以通过连接在系统总线 1805上的网络接口单元1811连接到网络1812，或者说，也可以使用网络接口 单元1811来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储 于存储器中，被配置由CPU 1801执行。当CPU 1801执行存储器中的程序时， 可以实现图4、图5、图7、以及图8示出的方法中控制设备所执行的步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如 包括指令的存储器，上述指令可由控制设备1800的中央处理单元1801加载并 执行以完成图4、图5、图7、以及图8示出的方法中控制设备所执行的步骤。 例如，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、 磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于 一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或 光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的 精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内。

Claims (22)

1.一种双向通道的行走空间的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双向通道的人流图像，所述双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；

确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，所述人流密度是基于所述双向通道的人流图像确定的；

基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所述单通道中的目标位置；

向所述栅栏驱动设备发送指令，所述指令用于指示所述栅栏驱动设备驱动所述栅栏移动到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，包括：

基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量；确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小；基于所述栅栏两侧单向通道的行人数量和所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，计算所述栅栏两侧单向通道的人流密度；

或者，所述确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，包括：

向服务器发送请求，所述请求包括所述双向通道的人流图像和所述栅栏的标识；接收所述服务器的响应，所述响应包括所述栅栏两侧单向通道的人流密度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量，包括：

调用行人检测模型，从所述双向通道的人流图像中检测行人的图像，并确定检测出的各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量，包括：

获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像；

确定各个所述行人的图像在所述相邻帧双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像分别在所述当前帧双向通道的人流图像和所述相邻帧双向通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向；

基于各个所述行人的走向，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像，包括：

当从所述双向通道的人流图像中未检测出所述栅栏的图像时，获取所述当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量，包括：

当从所述双向通道的人流图像中检测出所述栅栏的图像时，确定所述栅栏的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置和所述栅栏的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，包括：

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置；

基于所述栅栏在所述单通道中的当前位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所述单通道中的目标位置，包括：

比较所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值与阈值；

当所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值超过所述阈值时，确定所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标位置，包括：

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置是否为人流密度低的单向通道的界限位置；

当所述栅栏在所述单通道中的当前位置不为所述人流密度低的单向通道的界限位置时，确定的所述目标位置为，从所述栅栏在所述单通道中的当前位置朝人流密度低的单向通道移动设定距离后的位置。

10.一种双向通道的行走空间的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取双向通道的人流图像，所述双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；

第一确定模块，用于确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，所述人流密度是基于所述双向通道的人流图像确定的；

第二确定模块，用于基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所述单通道中的目标位置；

发送模块，用于当所述栅栏在所述单通道中的当前位置与所述目标位置不同时，向所述栅栏驱动设备发送指令，所述指令用于指示所述栅栏驱动设备驱动所述栅栏移动到所述目标位置。

11.一种双向通道的行走空间的控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求9中任一项所述的双向通道的行走空间的控制方法所执行的操作。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求9中任一项所述的双向通道的行走空间的控制方法所执行的操作。

13.一种双向通道的行走空间的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集设备；

双向通道的行走空间的控制设备；

栅栏驱动设备；

所述图像采集设备用于，采集双向通道的人流图像；

所述控制设备用于，获取所述图像采集设备采集的所述人流图像，所述双向通道由栅栏将具有固定行走空间的单通道隔成两个单向通道得到；确定所述栅栏两侧单向通道的人流密度，所述人流密度是基于所述双向通道的人流图像确定的；基于所述栅栏两侧单向通道的人流密度，确定所述栅栏在所述单通道中的目标位置；当所述栅栏在所述单通道中的当前位置与所述目标位置不同时，向所述栅栏驱动设备发送指令，所述指令用于指示所述栅栏驱动设备驱动所述栅栏移动到所述目标位置；

所述栅栏驱动设备用于，在接收所述指令后，驱动所述栅栏移动到所述目标位置。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述系统还包括服务器；

所述控制设备用于，向所述服务器发送请求，所述请求包括所述双向通道的人流图像和所述栅栏的标识；

所述服务器用于，接收所述请求，基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量，确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，基于所述栅栏两侧单向通道的行人数量和所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，计算所述栅栏两侧单向通道的人流密度，向所述控制设备发送响应，所述响应包括所述栅栏两侧单向通道的人流密度；

所述控制设备用于，接收所述服务器的响应。

15.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

基于所述双向通道的人流图像，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量；

确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小；

基于所述栅栏两侧单向通道的行人数量和所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小，计算所述栅栏两侧单向通道的人流密度。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

调用行人检测模型，从所述双向通道的人流图像中检测行人的图像，并确定检测出的各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

获取当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像；

确定各个所述行人的图像在所述相邻帧双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像分别在所述当前帧双向通道的人流图像和所述相邻帧双向通道的人流图像中的位置，确定各个行人的走向；

基于各个所述行人的走向，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

当从所述双向通道的人流图像中未检测出所述栅栏的图像时，获取所述当前帧双向通道的人流图像的相邻帧双向通道的人流图像。

19.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

当从所述双向通道的人流图像中检测出所述栅栏的图像时，确定所述栅栏的图像在所述双向通道的人流图像中的位置；

基于各个所述行人的图像在所述双向通道的人流图像中的位置和所述栅栏的图像在所述双向通道的人流图像中的位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行人数量。

20.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置；

基于所述栅栏在所述单通道中的当前位置，确定所述栅栏两侧单向通道的行走空间的大小。

21.根据权利要求13-20中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

比较所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值与阈值；

当所述栅栏两侧单向通道的人流密度的差值超过所述阈值时，确定所述目标位置。

22.根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于，

确定所述栅栏在所述单通道中的当前位置是否为人流密度低的单向通道的界限位置；

当所述栅栏在所述单通道中的当前位置不为所述人流密度低的单向通道的界限位置时，确定的所述目标位置为，从所述栅栏在所述单通道中的当前位置朝人流密度低的单向通道移动设定距离后的位置。

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