CN110764505A - 一种无人驾驶汽车控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种无人驾驶汽车控制系统，该无人驾驶控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其中该第一行驶环境信息获取模块和该第二行驶环境信息获取模块用于分别获取无人驾驶汽车在行驶过程中的可视化行驶环境信息和非可视化行驶环境信息，该可视化行驶环境信息和该非可视环行驶环境信息能够在不同道路行驶环境方面全面地和准确地反映影响汽车行驶状态的不同因素，从而便于该汽车运动状态调整模块能够准确地和快速地作出对无人驾驶汽车进行适应性的运动状态调整，以保证该无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。

Description

一种无人驾驶汽车控制系统
技术领域
本发明涉及无人驾驶的技术领域，特别涉及一种无人驾驶汽车控制系统。
背景技术
无人驾驶技术主要是通过实时传感技术和大数据分析技术来实现对汽车的控制吗，从而使得汽车在不需要驾驶员控制的情况下也能够在道路上正常行驶。现有的无人驾驶技术都是基于大数据分析技术来生成相应的驾驶控制模式以及通过实时检测道路环境来进行驾驶控制模式的调整，但是由于道路交通环境存在复杂和多变等特点，仅仅通过检测汽车在行驶过程中的单一行驶路况数据并不能全面和准确地反映汽车当前的实际行驶环境信息，这不利于对汽车进行精确的无人驾驶控制。可见，现有技术急需一种能够从多角度检测汽车行驶环境信息的无人驾驶控制系统。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种无人驾驶汽车控制系统，该无人驾驶控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其中该第一行驶环境信息获取模块和该第二行驶环境信息获取模块用于分别获取无人驾驶汽车在行驶过程中的可视化行驶环境信息和非可视化行驶环境信息，该可视化行驶环境信息和该非可视环行驶环境信息能够在不同道路行驶环境方面全面地和准确地反映影响汽车行驶状态的不同因素，从而便于该汽车运动状态调整模块能够准确地和快速地作出对无人驾驶汽车进行适应性的运动状态调整，以保证该无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。
本发明提供一种无人驾驶汽车控制系统，所述无人驾驶汽车控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其特征在于：
所述第一行驶环境信息获取模块用于获取无人驾驶汽车当前行驶过程中的可视化行驶环境信息；
所述第二行驶环境信息获取模块用于获取所述无人驾驶汽车当前行驶过程中的非可视化行驶环境信息；
所述分析处理模块用于根据所述可视化行驶环境信息和/或所述非可视化行驶环境信息，对应生成不同的汽车运动调整模式；
所述汽车运动状态调整模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式，实时调整所述无人驾驶汽车的运动状态；
优选地，所述无人驾驶汽车控制系统还包括汽车运动状态获取模块；
所述汽车运动状态获取模块用于获取所述无人驾驶汽车在预设时间范围内的运动状态信息；
所述分析处理模块还用于根据所述可视化行驶环境信息、所述非可视化行驶环境信息和所述运动状态信息中的至少一者，对应生成所述不同的汽车运动调整模式；
优选地，所述汽车运动状态获取模块包括时间范围计算子模块、行驶速度获取子模块、行驶加速度获取子模块、行驶方向获取子模块和行驶姿态获取子模块；其中，
所述时间范围计算子模块用于根据所述无人驾驶汽车的预设行驶路径和所述可视化行驶环境信息，计算所述预设时间范围；
所述行驶速度获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶速度信息；
所述行驶加速度获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶加速度信息；
所述行驶方向获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶方向信息；
所述行驶姿态获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶姿态信息；
优选地，所述时间范围计算子模块包括行驶路径规划单元、实际行驶路径确定单元和时间范围计算单元；其中，
所述行驶路径规划单元用于根据预设的行驶起点和行驶终点，确定所述无人驾驶汽车的规划行驶路径；
所述实际行驶路径确定单元用于根据所述可视化行驶环境信息，确定所述无人驾驶汽车在所述行驶起点和所述行驶终点之间的实际行驶路径；
所述时间范围计算单元用于根据所述实际行驶路径、所述规划行驶路径和所述运动状态信息，计算得到所述预设时间范围；
优选地，所述时间范围计算单元包括理想化轨迹生成子单元、轨迹偏离信息计算子单元、实际行驶状态模型构建子单元和预设时间范围确定子单元；其中，
所述理想化轨迹生成子单元用于根据所述实际行驶路径和所述规划行驶路径分别生成关于所述无人驾驶汽车的实际行驶理想化轨迹和规划行驶理想化轨迹；
所述轨迹偏离信息计算子单元用于计算所述实际行驶理想化轨迹和所述规划行驶理想化轨迹两者之间的轨迹偏离信息；
所述实际行驶状态模型构建子单元用于根据所述轨迹偏离信息和所述运动状态信息，构建关于所述无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；
所述预设时间范围确定子单元用于根据所述实际行驶状态模型，预测得到若干所述无人驾驶汽车关于所述实际行驶路径的行驶时间序列，在根据所述若干行驶时间序列，得到所述预设时间范围；
优选地，所述理想化轨迹生成子单元还用于根据所述实际行驶路径、所述可视化行驶环境信息和所述非可视化行驶环境信息，提取所述无人驾驶汽车在实际行驶道路上的若干实际行驶位置点，再根据所述若干实际行驶位置点生成所述实际行驶理想化轨迹；
所述理想化轨迹生成子单元还用于根据所述规划行驶路径和所述行驶起点与所述行驶终点之间对应区域的道路路面状态，提取所述无人驾驶汽车在虚拟行驶道路上的若干虚拟行驶位置点，再根据所述若干虚拟行驶位置点生成所述规划行驶理想化轨迹；
或者，
所述轨迹偏离信息计算子单元还用于通过行驶轨迹分析模型，对所述实际行驶理想化轨迹与所述规划行驶理想化轨迹进行差异化计算处理，以得到若干关于所述实际行驶理想化轨迹与所述规划行驶理想化轨迹之间的离散差异数据，以及对所述若干离散差异数据进行拟合处理，以得到所述轨迹偏离信息；
优选地，所述实际行驶状态模型构建子单元还用于构建关于所述轨迹偏离信息与所述行驶速度信息之间，所述轨迹偏离信息与所述行驶加速度信息之间，所述轨迹偏离信息与所述行驶方向信息之间、所述轨迹偏离信息与所述行驶姿态信息之间的多维运动关联数据阵列，以及根据所述多维运动关联数据阵列，构建出关于所述无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；
或者，
所述预设时间范围确定子单元还用于通过所述实际行驶状态模型，预测所述无人驾驶汽车在若干不同车流量和/或交通管制状态下，关于所述实际行驶路径的若干估算行驶时间，以构成所述行驶时间序列，以及对所述行驶时间序列进行异常剔除处理和均匀化处理，以得到所述预设时间范围；
优选地，所述第一行驶环境信息获取模块包括第一行驶环境区域确定子模块、图像采集子模块和图像处理子模块；其中，
所述第一行驶环境区域确定子模块用于根据所述运动状态信息确定第一获取区域范围；
所述图像采集子模块用于对所述第一获取区域范围进行拍摄，以采集若干关于所述无人驾驶汽车当前行驶环境的单目图像和/或双目图像；
所述图像处理子模块用于对所述单目图像和/或所述双目图像进行图像特征提取处理，以得到所述可视化行驶环境信息；
优选地，所述第二行驶环境信息获取模块包括第二行驶环境区域确定子模块、红外光扫描子模块和扫描信息处理子模块；其中，
所述第二行驶环境区域确定子模块用于根据所述运动状态信息确定第二获取区域范围；
所述红外光扫描子模块用于对所述第二获取区域范围进行结构化红外光扫描，并采集相应的反射红外光信号；
所述扫描信息处理子模块用于对所述反射红外光信号进行光强分析处理和/或相位延迟分析处理，以得到所述非可视化行驶环境信息；
优选地，所述汽车运动状态调整模块包括运动速度调整子模块、运动方向调整子模块和运动姿态调整子模块；其中，
所述运动速度调整子模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式中的速度调整子模式，调整所述无人驾驶汽车的行驶速度；
所述运动方向调整子模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式中的方向调整子模式，调整所述无人驾驶汽车的行驶方向；
所述运动姿态调整子模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式中的姿态调整子模式，调整所述无人驾驶汽车的六自由度行驶姿态。
相比于现有技术，该无人驾驶控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其中该第一行驶环境信息获取模块和该第二行驶环境信息获取模块用于分别获取无人驾驶汽车在行驶过程中的可视化行驶环境信息和非可视化行驶环境信息，该可视化行驶环境信息和该非可视环行驶环境信息能够在不同道路行驶环境方面全面地和准确地反映影响汽车行驶状态的不同因素，从而便于该汽车运动状态调整模块能够准确地和快速地作出对无人驾驶汽车进行适应性的运动状态调整，以保证该无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种无人驾驶汽车控制系统的结构框图。
图2为本发明提供的一种无人驾驶汽车控制系统中时间范围计算单元的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，为本发明实施例提供的一种无人驾驶汽车控制系统的结构框图。该无人驾驶汽车控制系统可包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、汽车运动状态获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块；其中，
该第一行驶环境信息获取模块用于获取无人驾驶汽车当前行驶过程中的可视化行驶环境信息；
该第二行驶环境信息获取模块用于获取该无人驾驶汽车当前行驶过程中的非可视化行驶环境信息；
该汽车运动状态获取模块用于获取该无人驾驶汽车在预设时间范围内的运动状态信息
优选地，该分析处理模块可用于根据该可视化行驶环境信息和/或该非可视化行驶环境信息，对应生成不同的汽车运动调整模式，这样该不同的汽车运动调整模式能够准确地根据该无人驾驶汽车在当前行驶道路环境中存在的不同可视化道路交通影响因素和非可视化道路交通影响因素，对该无人驾驶汽车的形式运动状态进行适应性的调整以提高该无人驾驶汽车的行驶安全性；
优选地，分析处理模块可用于根据该可视化行驶环境信息、该非可视化行驶环境信息和该运动状态信息中的至少一者，对应生成该不同的汽车运动调整模式，这样该不同的汽车运动调整模式能够准确地根据该无人驾驶汽车在当前行驶道路环境中存在的不同可视化道路交通影响因素、非可视化道路交通影响因素以及该无人驾驶汽车自身的行驶状态，对该无人驾驶汽车的形式运动状态进行适应性的调整以提高该无人驾驶汽车的行驶安全性，从而避免该无人驾驶汽车发生控制失灵的情况；
相应地，该汽车运动状态调整模块用于根据该不同的汽车运动调整模式，实时调整该无人驾驶汽车的运动状态，这样能够使得该汽车运动状态调整模块能够适应复杂多变的道路行驶环境进行及时有效的调整。
优选地，该汽车运动状态获取模块包括时间范围计算子模块、行驶速度获取子模块、行驶加速度获取子模块、行驶方向获取子模块和行驶姿态获取子模块；
优选地，该时间范围计算子模块用于根据该无人驾驶汽车的预设行驶路径和该可视化行驶环境信息，计算该预设时间范围；
优选地，该行驶速度获取子模块用于获取该无人驾驶汽车在该预设时间范围内的行驶速度信息；
优选地，该行驶加速度获取子模块用于获取该无人驾驶汽车在该预设时间范围内的行驶加速度信息；
优选地，该行驶方向获取子模块用于获取该无人驾驶汽车在该预设时间范围内的行驶方向信息；
优选地，该行驶姿态获取子模块用于获取该无人驾驶汽车在该预设时间范围内的行驶姿态信息；
优选地，该时间范围计算子模块包括行驶路径规划单元、实际行驶路径确定单元和时间范围计算单元；
优选地，该行驶路径规划单元用于根据预设的行驶起点和行驶终点，确定该无人驾驶汽车的规划行驶路径；
优选地，该实际行驶路径确定单元用于根据该可视化行驶环境信息，确定该无人驾驶汽车在该行驶起点和该行驶终点之间的实际行驶路径；
优选地，该时间范围计算单元用于根据该实际行驶路径、该规划行驶路径和该运动状态信息，计算得到该预设时间范围；
优选地，该第一行驶环境信息获取模块包括第一行驶环境区域确定子模块、图像采集子模块和图像处理子模块，实际上，该第一行驶环境信息获取模块是通过拍摄该无人驾驶汽车当前行驶道路环境的可见光图像作为该可视化行驶环境信息；
优选地，该第一行驶环境区域确定子模块用于根据该运动状态信息确定第一获取区域范围；
优选地，该图像采集子模块用于对该第一获取区域范围进行拍摄，以采集若干关于该无人驾驶汽车当前行驶环境的单目图像和/或双目图像；
优选地，该图像处理子模块用于对该单目图像和/或该双目图像进行图像特征提取处理，以得到该可视化行驶环境信息；
优选地，该第二行驶环境信息获取模块包括第二行驶环境区域确定子模块、红外光扫描子模块和扫描信息处理子模块，实际上，该第二行驶环境信息获取模块是通过红外扫描的方式获得关于该无人驾驶汽车当前行驶道路环境中障碍物分布的红外感应信号作为该非可视化行驶环境信息；
优选地，该第二行驶环境区域确定子模块用于根据该运动状态信息确定第二获取区域范围；
优选地，该红外光扫描子模块用于对该第二获取区域范围进行结构化红外光扫描，并采集相应的反射红外光信号；
优选地，该扫描信息处理子模块用于对该反射红外光信号进行光强分析处理和/或相位延迟分析处理，以得到该非可视化行驶环境信息；
优选地，该汽车运动状态调整模块包括运动速度调整子模块、运动方向调整子模块和运动姿态调整子模块；
优选地，该运动速度调整子模块用于根据该不同的汽车运动调整模式中的速度调整子模式，调整该无人驾驶汽车的行驶速度；
优选地，该运动方向调整子模块用于根据该不同的汽车运动调整模式中的方向调整子模式，调整该无人驾驶汽车的行驶方向；
优选地，该运动姿态调整子模块用于根据该不同的汽车运动调整模式中的姿态调整子模式，调整该无人驾驶汽车的六自由度行驶姿态。
参阅图2，为本发明提供的一种无人驾驶汽车控制系统中时间范围计算单元的结构框图。该时间范围计算单元包括理想化轨迹生成子单元、轨迹偏离信息计算子单元、实际行驶状态模型构建子单元和预设时间范围确定子单元。
优选地，该理想化轨迹生成子单元用于根据该实际行驶路径和该规划行驶路径分别生成关于该无人驾驶汽车的实际行驶理想化轨迹和规划行驶理想化轨迹；
优选地，该轨迹偏离信息计算子单元用于计算该实际行驶理想化轨迹和该规划行驶理想化轨迹两者之间的轨迹偏离信息；
优选地，该实际行驶状态模型构建子单元用于根据该轨迹偏离信息和该运动状态信息，构建关于该无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；
优选地，该预设时间范围确定子单元用于根据该实际行驶状态模型，预测得到若干该无人驾驶汽车关于该实际行驶路径的行驶时间序列，在根据该若干行驶时间序列，得到该预设时间范围；
优选地，该理想化轨迹生成子单元还用于根据该实际行驶路径、该可视化行驶环境信息和该非可视化行驶环境信息，提取该无人驾驶汽车在实际行驶道路上的若干实际行驶位置点，再根据该若干实际行驶位置点生成该实际行驶理想化轨迹；
优选地，该理想化轨迹生成子单元还用于根据该规划行驶路径和该行驶起点与该行驶终点之间对应区域的道路路面状态，提取该无人驾驶汽车在虚拟行驶道路上的若干虚拟行驶位置点，再根据该若干虚拟行驶位置点生成该规划行驶理想化轨迹；
优选地，该轨迹偏离信息计算子单元还用于通过行驶轨迹分析模型，对该实际行驶理想化轨迹与该规划行驶理想化轨迹进行差异化计算处理，以得到若干关于该实际行驶理想化轨迹与该规划行驶理想化轨迹之间的离散差异数据，以及对该若干离散差异数据进行拟合处理，以得到该轨迹偏离信息；
优选地，该实际行驶状态模型构建子单元还用于构建关于该轨迹偏离信息与该行驶速度信息之间，该轨迹偏离信息与该行驶加速度信息之间，该轨迹偏离信息与该行驶方向信息之间、该轨迹偏离信息与该行驶姿态信息之间的多维运动关联数据阵列，以及根据该多维运动关联数据阵列，构建出关于该无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；
优选地，该预设时间范围确定子单元还用于通过该实际行驶状态模型，预测该无人驾驶汽车在若干不同车流量和/或交通管制状态下，关于该实际行驶路径的若干估算行驶时间，以构成该行驶时间序列，以及对该行驶时间序列进行异常剔除处理和均匀化处理，以得到该预设时间范围。
该时间范围计算单元通过上述不同功能子单元执行不同的算法操作而得到该预设时间范围，能够保证该预设时间范围能够准确地匹配与该无人驾驶汽车在相应行驶道路区域上进行该可视化行驶环境信息和该非可视化行驶环境信息获取的时间匹配度，从而保证该可视化行驶环境信息和该非可视化行驶环境信息能够准确地反映该无人驾驶汽车当前行驶道路环境的真实情况，以确保后续调整该无人驾驶汽车的运动状态的精确度。
从上述实施例可以看出，该无人驾驶控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其中该第一行驶环境信息获取模块和该第二行驶环境信息获取模块用于分别获取无人驾驶汽车在行驶过程中的可视化行驶环境信息和非可视化行驶环境信息，该可视化行驶环境信息和该非可视环行驶环境信息能够在不同道路行驶环境方面全面地和准确地反映影响汽车行驶状态的不同因素，从而便于该汽车运动状态调整模块能够准确地和快速地作出对无人驾驶汽车进行适应性的运动状态调整，以保证该无人驾驶汽车能够适应不同的道路行驶环境变化和提高无人驾驶汽车的行驶安全性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶汽车控制系统，所述无人驾驶汽车控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其特征在于：
所述第一行驶环境信息获取模块用于获取无人驾驶汽车当前行驶过程中的可视化行驶环境信息；
所述第二行驶环境信息获取模块用于获取所述无人驾驶汽车当前行驶过程中的非可视化行驶环境信息；
所述分析处理模块用于根据所述可视化行驶环境信息和/或所述非可视化行驶环境信息，对应生成不同的汽车运动调整模式；
所述汽车运动状态调整模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式，实时调整所述无人驾驶汽车的运动状态。
2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述无人驾驶汽车控制系统还包括汽车运动状态获取模块；
所述汽车运动状态获取模块用于获取所述无人驾驶汽车在预设时间范围内的运动状态信息；
所述分析处理模块还用于根据所述可视化行驶环境信息、所述非可视化行驶环境信息和所述运动状态信息中的至少一者，对应生成所述不同的汽车运动调整模式。
3.如权利要求2所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述汽车运动状态获取模块包括时间范围计算子模块、行驶速度获取子模块、行驶加速度获取子模块、行驶方向获取子模块和行驶姿态获取子模块；其中，
所述时间范围计算子模块用于根据所述无人驾驶汽车的预设行驶路径和所述可视化行驶环境信息，计算所述预设时间范围；
所述行驶速度获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶速度信息；
所述行驶加速度获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶加速度信息；
所述行驶方向获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶方向信息；
所述行驶姿态获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶姿态信息。
4.如权利要求3所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述时间范围计算子模块包括行驶路径规划单元、实际行驶路径确定单元和时间范围计算单元；其中，
所述行驶路径规划单元用于根据预设的行驶起点和行驶终点，确定所述无人驾驶汽车的规划行驶路径；
所述实际行驶路径确定单元用于根据所述可视化行驶环境信息，确定所述无人驾驶汽车在所述行驶起点和所述行驶终点之间的实际行驶路径；
所述时间范围计算单元用于根据所述实际行驶路径、所述规划行驶路径和所述运动状态信息，计算得到所述预设时间范围。
5.如权利要求4所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述时间范围计算单元包括理想化轨迹生成子单元、轨迹偏离信息计算子单元、实际行驶状态模型构建子单元和预设时间范围确定子单元；其中，
所述理想化轨迹生成子单元用于根据所述实际行驶路径和所述规划行驶路径分别生成关于所述无人驾驶汽车的实际行驶理想化轨迹和规划行驶理想化轨迹；
所述轨迹偏离信息计算子单元用于计算所述实际行驶理想化轨迹和所述规划行驶理想化轨迹两者之间的轨迹偏离信息；
所述实际行驶状态模型构建子单元用于根据所述轨迹偏离信息和所述运动状态信息，构建关于所述无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；
所述预设时间范围确定子单元用于根据所述实际行驶状态模型，预测得到若干所述无人驾驶汽车关于所述实际行驶路径的行驶时间序列，在根据所述若干行驶时间序列，得到所述预设时间范围。
6.如权利要求5所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述理想化轨迹生成子单元还用于根据所述实际行驶路径、所述可视化行驶环境信息和所述非可视化行驶环境信息，提取所述无人驾驶汽车在实际行驶道路上的若干实际行驶位置点，再根据所述若干实际行驶位置点生成所述实际行驶理想化轨迹；
所述理想化轨迹生成子单元还用于根据所述规划行驶路径和所述行驶起点与所述行驶终点之间对应区域的道路路面状态，提取所述无人驾驶汽车在虚拟行驶道路上的若干虚拟行驶位置点，再根据所述若干虚拟行驶位置点生成所述规划行驶理想化轨迹；
或者，
所述轨迹偏离信息计算子单元还用于通过行驶轨迹分析模型，对所述实际行驶理想化轨迹与所述规划行驶理想化轨迹进行差异化计算处理，以得到若干关于所述实际行驶理想化轨迹与所述规划行驶理想化轨迹之间的离散差异数据，以及对所述若干离散差异数据进行拟合处理，以得到所述轨迹偏离信息。
7.如权利要求5所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述实际行驶状态模型构建子单元还用于构建关于所述轨迹偏离信息与所述行驶速度信息之间，所述轨迹偏离信息与所述行驶加速度信息之间，所述轨迹偏离信息与所述行驶方向信息之间、所述轨迹偏离信息与所述行驶姿态信息之间的多维运动关联数据阵列，以及根据所述多维运动关联数据阵列，构建出关于所述无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；
或者，
所述预设时间范围确定子单元还用于通过所述实际行驶状态模型，预测所述无人驾驶汽车在若干不同车流量和/或交通管制状态下，关于所述实际行驶路径的若干估算行驶时间，以构成所述行驶时间序列，以及对所述行驶时间序列进行异常剔除处理和均匀化处理，以得到所述预设时间范围。
8.如权利要求2所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述第一行驶环境信息获取模块包括第一行驶环境区域确定子模块、图像采集子模块和图像处理子模块；其中，
所述第一行驶环境区域确定子模块用于根据所述运动状态信息确定第一获取区域范围；
所述图像采集子模块用于对所述第一获取区域范围进行拍摄，以采集若干关于所述无人驾驶汽车当前行驶环境的单目图像和/或双目图像；
所述图像处理子模块用于对所述单目图像和/或所述双目图像进行图像特征提取处理，以得到所述可视化行驶环境信息。
9.如权利要求2所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述第二行驶环境信息获取模块包括第二行驶环境区域确定子模块、红外光扫描子模块和扫描信息处理子模块；其中，
所述第二行驶环境区域确定子模块用于根据所述运动状态信息确定第二获取区域范围；
所述红外光扫描子模块用于对所述第二获取区域范围进行结构化红外光扫描，并采集相应的反射红外光信号；
所述扫描信息处理子模块用于对所述反射红外光信号进行光强分析处理和/或相位延迟分析处理，以得到所述非可视化行驶环境信息。
10.如权利要求1所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：
所述汽车运动状态调整模块包括运动速度调整子模块、运动方向调整子模块和运动姿态调整子模块；其中，
所述运动速度调整子模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式中的速度调整子模式，调整所述无人驾驶汽车的行驶速度；
所述运动方向调整子模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式中的方向调整子模式，调整所述无人驾驶汽车的行驶方向；
所述运动姿态调整子模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式中的姿态调整子模式，调整所述无人驾驶汽车的六自由度行驶姿态。
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