CN110758695B - 一种自适应连续可调的空化器结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应连续可调的空化器结构，包括相互连接的基准底盘、可旋转伸缩部件、驱动机构部件；所述基准底盘和可旋转伸缩部件在伺服电机的动力驱动作用下转动，多层所述扇形部组转动时形成的外缘直径大小随着所述伺服电机的转动变化连续可调。本发明在水下航行体变速航行的过程中，通过驱动机构部件提供动力驱动可旋转伸缩部件的多层扇形部组同步向外扩张或向内收缩；根据航行体外流场的流体动力参数的变化情况反馈调节驱动机构部件进而实现空化器直径的自适应变化，从而完成空泡尺寸和形态的控制，在最大程度上减小水下航行体的沾湿面积且降低额外带来的压差阻力，大大降低了摩擦阻力和总阻力，可大大提高航行体的最大速度和航程。

Description

一种自适应连续可调的空化器结构

技术领域

本发明涉及超空泡技术中的空化器结构设计模拟领域，具体是一种在不同空化数下自适应连续可调的空化器结构及配置了该空化器结构的水下航行体。

背景技术

超空泡航行体的头部一般需要安装有利于诱导空化的特殊部件，称为空化器。为了使超空泡航行体在水下作业时可以实现转弯、上浮以及变速度等复杂运动，位于头部的变结构空化器起着关键性作用，其应实现空泡的有效控制，以满足全程变速航行时空泡尺度与航行体相匹配，从而能够生成稳定的、高效减阻的、形态可控的超空泡。

空化器形状直接影响超空泡形态和水下航行体的减阻效果以及所产生空泡的可控制程度，超空泡减阻的关键是在水与物体表面之间形成稳定的气层，现有空化器按形状可分为圆盘空化器、圆锥空化器、半球头空化器及内凹锥形空化器等不同的固定结构空化器。若不考虑重力影响，所形成的超空泡近似为椭球体，形态比较单一。固定结构的空化器有以下缺点：

1.当水下航行体由低速加速到巡航速度过程中，固定结构空化器产生超空泡不稳定，不能对超空泡的长度和直径产生有效的控制，无法实现超空泡外形与水下航行体外形相匹配；

2.在空化数相同的情况下，固定结构空化器只能形成固定形态的超空泡，水下航行体受到正面阻力和压差阻力较大，不能使水下航行体整体阻力减到最小；

3.在固定结构空化器形状的条件下，形成空泡体周围流体存在压力差异，存在压力差异则导致空泡产生不稳定效应，从而影响水下航行体的稳定性。

市场上也有一些变结构空化器，其大多数采用离散组合式空化器结构，产生的空泡较小，难以对空泡形态做出较大的改变，其仅适用于空化数变化较小的水下航行体。

因此，有必要设计一种结构形状可变且能适应水下航行体不同速度的自适应连续可调的空化器结构及配置有该空化器结构的水下航行体。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自适应连续可调的空化器结构及水下航行体，用以解决目前固定结构空化器在水下航行体加速过程中产生的超空泡外形与航行体外形不匹配、整体阻力偏大、空泡稳定性差以及机动性差等问题。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种自适应连续可调的空化器结构，包括相互连接的基准底盘、可旋转伸缩部件以及驱动机构部件，其中，

基准底盘，安装于所述可旋转伸缩部件和驱动机构部件之间，所述基准底盘的几何中心固定连接到驱动机构部件；

可旋转伸缩部件，包括多层可同步向内/外伸缩运动的扇形部组，每层所述扇形部组分别转动连接驱动连杆，每个所述驱动连杆另一端连接到驱动机构部件；

驱动机构部件，包括一端固定连接所述基准底盘、中部转动连接所述驱动连杆的中心主动轴，以及与所述中心主动轴另一端动力连接的伺服电机；

所述基准底盘和可旋转伸缩部件在所述伺服电机的动力驱动作用下转动，多层所述扇形部组转动时形成的外缘直径大小随着所述伺服电机的转速变化连续可调。

进一步的，所述可旋转伸缩部件至少包括三层交叉安装在所述基准底盘上且可转动的第一扇形部组、第二扇形部组和第三扇形部组，每一层扇形部组包括两个沿所述基准底盘中心对称安装的扇形部；

所述第一扇形部组、第二扇形部组和第三扇形部组的轴长依次减小。

进一步的，所述基准底盘为圆盘状、圆锥状或内凹椎状中的任意一种。

进一步的，所述可旋转伸缩部件的转动直径小于所述基准底盘的直径；

所述可旋转伸缩部件的外缘曲率与所述基准底盘的曲率相同；

所述可旋转伸缩部件同层内侧凹缘在运动的过程中保留间隙或相切。

进一步的，所述中心主动轴包括与所述基准底盘固定连接的主轴，所述主轴靠近所述基准底盘的端部均匀设置有与所述驱动连杆数量相同的凸耳，每个所述凸耳沿所述主轴长度方向开设有贯穿的第一通孔，所述第一通孔与所述驱动连杆转动连接。

进一步的，所述基准底盘包括连接套筒，所述连接套筒一端固定连接基准盘面，所述基准盘面中心处开设有与所述中心主动轴固定连接的中心孔、中部围绕所述中心孔均匀开设有与所述驱动连杆数量相同的第二通孔。

进一步的，所述第一扇形部组、第二扇形部组和第三扇形部组为相似结构；

所述第一扇形部组包括与所述第二通孔转动连接的扇形部转轴，所述扇形部转轴底部开设有与所述驱动连杆转动连接的第三通孔、顶部固定连接弯刀部。

进一步的，所述驱动连杆包括与所述第三通孔转动连接的第一连接耳、与所述第一通孔转动连接的第二连接耳，所述第一连接耳和第二连接耳中间固定连接有连杆主体。

进一步的，多个所述驱动连杆转动时形成的外圆关于所述中心主动轴对称。

本发明还提供一种水下航行体，包括航行体主体以及如前面所述的自适应连续可调的空化器结构，所述自适应连续可调的空化器结构与航行体主体采用焊接、螺纹连接或粘接的任意一种方式固定连接，所述航行器与所述基准底盘同轴。

进一步的，所述航行体主体包括一端与所述基准底盘对接的锥形弹体以及固定连接在所述锥形弹体另一端的柱形主体，所述柱形主体远离所述锥形弹体的一端固定连接航行体喷管；

所述锥形弹体的内部为空腔结构，用于供所述驱动机构部件运动；所述柱形主体的内部为空腔结构，用于放置动力系统。

与现有技术相比，本发明的有益之处是：

一、本发明所述自适应连续可调的空化器结构，在水下航行体巡航的过程中，通过驱动机构部件提供动力驱动可旋转伸缩部件的多层扇形部组同步向外扩张或向内收缩；根据扇形部组表面受到的不同压力反馈调节驱动机构部件进而实现空化器直径的自适应变化，从而完成空泡尺寸和形态的控制，在最大程度上减小水下航行体的沾湿面积且降低额外带来的压差阻力，大大降低了摩擦阻力和总阻力，因此可大大提高航行体的最大速度和航程；

二、当水下航行体在变深度变速度的巡航过程中，本发明所述的自适应连续可调的空化器结构外形根据水下航行体的巡航速度主动进行调整，其可对空泡的长细比进行有效控制，从而使超空泡与航行体匹配良好，使其全程性能优化，相比于固定结构空化器提高了超空泡和水下航行体的稳定性；

三、当水下航行体在进行俯仰、偏航等姿态变换时，通过控制超空泡的形态来使尾舵与外界流体充分接触但又要避免航行体尾部露出超空泡，从而发挥尾部舵面的力矩效应和超空泡的减阻效果，进而改变航行体流体动力及其力矩方式，从而实现超空泡航行体的有效机动；

四、本发明所述自适应连续可调的空化器结构直径是连续可调的，可满足不同直径圆盘空化器下的空泡流体动力参数的变化情况，也可以实现空泡的连续性变化以满足速度连续性变化要求；

五、本发明所述水下航行体配置了本发明所述自适应连续可调的空化器结构，具备由所述自适应连续可调的空化器结构带来的所有优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

下面结合附图对本发明进一步说明：

图1是本发明所述自适应连续可调的空化器结构的结构示意图；

图2是本发明基准底盘、可旋转伸缩部件和驱动机构部件的组装示意图；

图3是图2另一视角的组装示意图；

图4是可旋转伸缩部件和驱动机构部件的组装示意图；

图5是中心主动轴的结构示意图；

图6是基准底盘的结构示意图；

图7是第一扇形部的结构示意图；

图8是驱动连杆的结构示意图；

图9是本发明所述自适应连续可调的空化器结构收缩时的结构示意图；

1、锥形弹体；2、柱形主体；3、中心主动轴；4、基准底盘；5、驱动连杆；6、第一扇形部组；7、第二扇形部组；8、第三扇形部组；9、间隙；10、航行体喷管；31、主轴；32、凸耳；33、第一通孔；41、基准盘面；42、连接套筒；43、中心孔；44、第二通孔；51、连杆主体；52、第一连接耳；53、第二连接耳；61、扇形部转轴；62、第三通孔；63、弯刀部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例一

如附图2-图4所示的一种自适应连续可调的空化器结构，包括相互连接的基准底盘4、可旋转伸缩部件以及驱动机构部件，其中，

基准底盘4，安装于所述可旋转伸缩部件和驱动机构部件之间，所述基准底盘4的几何中心固定连接到驱动机构部件，外表面与所述可旋转伸缩部件的最内侧表面接触；在本实施例中，所述基准底盘4外形呈圆形，也称基准圆盘。

在本发明的另一个实施例中，所述基准底盘外形为圆锥状或内凹椎状。

可旋转伸缩部件，包括三层可同步向内/外伸缩运动的扇形部组，每层所述扇形部组分别转动连接驱动连杆5，每个所述驱动连杆5另一端连接到驱动机构部件；在使用过程中，根据扇形部组表面受到的不同压力反馈调节驱动机构部件进而实现空化器直径的自适应变化，从而完成空泡尺寸和形态的控制，在最大程度上减小水下航行体的沾湿面积且降低额外带来的压差阻力，大大降低了摩擦阻力和总阻力，因此可大大提高航行体的最大速度和航程；

当每层所述扇形部组同步转动到最大角度时，扇形部组外缘最大直径大于所述基准底盘4的直径，小于航行体主体的直径，且空化器外缘接近于圆形；当每层所述扇形部组同步转动到最小角度时，扇形部组外缘最大直径小于所述基准底盘4的直径；所述可旋转伸缩部件的转动直径小于所述基准底盘4的直径；所述可旋转伸缩部件的外缘曲率与所述基准底盘4的曲率相同；以确保可旋转伸缩部件的旋转半径处于基准底盘4内。

驱动机构部件，包括一端固定连接所述基准底盘4、中部转动连接所述驱动连杆5的中心主动轴3，以及与所述中心主动轴3另一端动力连接的伺服电机；多个所述驱动连杆5转动时形成的外圆关于所述中心主动轴3对称且位于所述基准底盘4的1/2半径处；在本实施例中，所述驱动机构部件采用连杆传动机构，连杆材料采用硬度和强度较高的钨钢，每层扇形部转轴61通过连杆与中心主动轴3连接，伺服电机驱动中心主动轴3转动，通过连杆同时驱动扇形部转轴61的转动，从而实现扇形凸缘同步向外扩张和向内收缩。

在本发明的另一个实施例中，所述驱动机构部件采用齿轮传动机构。

在使用时，所述基准底盘和可旋转伸缩部件在所述伺服电机的动力驱动作用下转动，多层所述扇形部组转动时形成的外缘直径大小随着所述伺服电机的转动变化不间断、连续可调，可满足不同直径圆盘空化器下的空泡流体动力参数，也可以实现空泡的连续性变化以满足速度连续性变化要求，进一步实现空化器外形主动调整，可对空泡的长细比进行有效控制，从而使超空泡与航行体匹配良好，使其全程性能优化，相比于固定结构空化器提高了产生超空泡和水下航行体的稳定性。

在本实施例中，如图3-4所示，所述可旋转伸缩部件包括三层交叉安装在所述基准底盘4上且可转动的第一扇形部组6、第二扇形部组7和第三扇形部组8，每一层扇形部组包括两个沿所述基准底盘4中心对称安装的扇形部；

所述第一扇形部组6、第二扇形部组7和第三扇形部组8的轴长依次减小；所述第一扇形部组6、第二扇形部组7和第三扇形部组8为相似结构，在此不做赘述；在本实施例中，第一扇形部组6的轴长为6cm，第二扇形部组7的轴长为5cm，第三扇形部组8的轴长为4cm。

如图9所示，所述可旋转伸缩部件同层内侧凹缘在运动的过程中保留有间隙9或相切，进一步优选为保留一定间隙9，确保各所述扇形部组在转动过程中不与中心主动轴3产生干涉问题。

更具体的，如图5所示，所述中心主动轴3包括与所述基准底盘4固定连接的主轴31，所述主轴31靠近所述基准底盘4的端部均匀设置有与所述驱动连杆5数量相同的凸耳32，每个所述凸耳32沿所述主轴31长度方向开设有贯穿的第一通孔33，所述第一通孔33与所述驱动连杆5转动连接。

更具体的，如图6所示，所述基准底盘4包括连接套筒42，所述连接套筒42一端固定连接基准盘面41，所述基准盘面41中心处开设有与所述中心主动轴3固定连接的中心孔43、中部围绕所述中心孔43均匀开设有与所述驱动连杆5数量相同的第二通孔44；在本实施例中，中心主动轴3与驱动连杆5始终处于连接贴紧状态。

更具体的，如图7所示，所述第一扇形部组6包括与所述第二通孔44转动连接的扇形部转轴61，多个扇形部转轴61关于所述中心主动轴3呈多边形对称安装；所述扇形部转轴61底部开设有与所述驱动连杆5转动连接的第三通孔62、顶部固定连接弯刀部63，所述弯刀部63的外径与所述基准底盘4的外径相同，凸缘位于所述基准底盘4的外侧，凹缘位于内侧；所述弯刀部63可采用钨钢或铝合金材料，其硬度、耐磨性、强度较高，厚度不小于10mm，能够较好接受正面的水流冲击，也可采用其他材料，其厚度与硬度、耐磨性和强度呈反比，本发明中凸缘作为迎流面，通过驱动机构部件进行伸缩变换来改变迎流状态，从而改变空泡的尺度变化。

更具体的，如图8所示，所述驱动连杆5包括与所述第三通孔62转动连接的第一连接耳52、与所述第一通孔33转动连接的第二连接耳53，所述第一连接耳52和第二连接耳53中间固定连接有连杆主体51。

本发明所述自适应连续可调的空化器结构的具体使用过程是：本发明根据各扇形部组表面受到不同压力，通过改变伺服电机的转速改变空化器最外缘直径的大小，从而完成空泡长细比的控制变化，在最大程度上减小水下航行体的沾湿面积，例如将压力传感器安装在可旋转移动部件的凹缘内侧，根据凹缘内侧外表面的压力大小，通过伺服电机同步中心主动轴3对称扇形部组进行伸缩变换，以满足空泡形态的流体动力参数要求；本发明既可以实现主动控制也可以实现被动控制的改变方式；本发明可以根据水下航行体的航行速度主动进行伸缩变换，从而改变空泡的尺度大小，以满足弹体的航行需求；也可以通过扇形部组上安装的传感器采集到的受力大小被动进行伸缩变换，从而改变空泡的尺度大小。

空化器的形态特性在很大程度上决定了超空泡武器产生的难易程度，以及所产生空泡的可控制程度。

下面给出空泡直径D_c、长度L_c与空化器的直径D_n及空化器自由流态下的阻力系数c_x0的关系公式：

从公式(2)中可以看出当空化数一定时，空化器的直径增大，空泡的长度和直径也相应增大；Savchenko指出，自由流态阻力系数c_x0的数值随空化器的形态的改变而变化。因此，可以设计一种自适应连续可调的空化器结构，通过控制空化器的形状改变c_x0的数值，进而控制空泡的外形与水下航行体相匹配，从而在最大程度上减小水下航行体的阻力。

在相同条件下，空化器的阻力系数是由空化器的形状决定的。如果速度或空化数增大时，改变空化器的形状使阻力系数有减小的趋势；速度或空化数减小时，改变空化器的形状使阻力系数有增大的趋势；那么就可以使空泡尺度的变化幅度比固定结构空化器大为减小。

根据上述原理，本发明提供一种适应于不同空化数的机械式自适应连续可调的空化器结构。

实施例二

如附图2-图9所示的一种自适应连续可调的空化器结构，包括相互连接的基准底盘4、可旋转伸缩部件以及驱动机构部件，与实施例一的区别在于，所述可旋转伸缩部件包括n层交叉安装在所述基准底盘4上且可同步向内/外伸缩运动的扇形部组，其中n为大于3的整数；使用过程与原理与实施例一相同。

实施例三

如附图1所示的一种水下航行体，本发明在实施例一或实施例二的基础上还提供一种水下航行体，包括航行体主体以及如实施例一所述的自适应连续可调的空化器结构，所述自适应连续可调的空化器结构与航行体主体采用焊接、螺纹连接或粘接的任意一种方式固定连接，所述航行器与所述基准底盘4同轴。

具体的，所述航行体主体包括一端与所述基准底盘4对接的锥形弹体1以及固定连接在所述锥形弹体1另一端的柱形主体2，所述柱形主体2远离所述锥形弹体1的一端固定连接航行体喷管10；所述基准底盘4与锥形弹体1刚性连接；在本实施例中，所述柱形主体2为圆柱形；

在本发明的另一个实施例中，所述柱形主体2为多边形柱体；

所述锥形弹体1的内部为空腔结构，用于供所述驱动机构部件运动；所述柱形主体2的内部为空腔结构，用于放置动力系统。

当实施例一中的自适应连续可调的空化器结构与本发明所述水下航行体连接时，航行体主体的结构尺寸根据空化器的基准底盘4直径来确定，基准底盘4、航行体主体的长度、连接处直径以及可旋转伸缩部件的内、外缘曲率、旋转角度都是根据水下航行器的设计指标确定的，而水下航行器的设计指标包括航行体的最大航速、航深、空泡尺度、航行器的长度、直径以及重量等条件，这些因素都会影响到基准底盘4和可旋转伸缩部件的结构尺寸；在本实施例中，基准底盘4的直径为48mm，水下航行器的直径为128mm，长度为1200mm，可旋转伸缩部件的最大直径处为68mm，旋转半径为12mm，最大旋转角度为60°；航行体主体与基准底盘4连接处的直径为30mm，本发明中可旋转伸缩部件的尺寸不仅限于此，其需满足空泡尺度变化即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于，包括相互连接的基准底盘(4)、可旋转伸缩部件以及驱动机构部件，其中，

基准底盘(4)，安装于所述可旋转伸缩部件和驱动机构部件之间，所述基准底盘(4)的几何中心固定连接到驱动机构部件；

可旋转伸缩部件，包括多层可同步向内/外伸缩运动的扇形部组，每层所述扇形部组分别转动连接驱动连杆(5)，每个所述驱动连杆(5)另一端连接到驱动机构部件；

驱动机构部件，包括一端固定连接所述基准底盘(4)、中部转动连接所述驱动连杆(5)的中心主动轴(3)，以及与所述中心主动轴(3)另一端动力连接的伺服电机；

所述基准底盘(4)和可旋转伸缩部件在所述伺服电机的动力驱动作用下转动，多层所述扇形部组转动时形成的外缘直径大小随着所述伺服电机的转动变化连续可调。

2.根据权利要求1所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：所述可旋转伸缩部件至少包括三层交叉安装在所述基准底盘(4)上且可转动的第一扇形部组(6)、第二扇形部组(7)和第三扇形部组(8)，每一层扇形部组包括两个沿所述基准底盘(4)中心对称安装的扇形部；

所述第一扇形部组(6)、第二扇形部组(7)和第三扇形部组(8)的轴长依次减小。

3.根据权利要求2所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：所述可旋转伸缩部件的转动直径小于所述基准底盘(4)的直径；

所述可旋转伸缩部件的外缘曲率与所述基准底盘(4)的曲率相同；

所述可旋转伸缩部件同层内侧凹缘在运动的过程中保留有间隙(9)或相切。

4.根据权利要求2所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：所述中心主动轴(3)包括与所述基准底盘(4)固定连接的主轴(31)，所述主轴(31)靠近所述基准底盘(4)的端部均匀设置有与所述驱动连杆(5)数量相同的凸耳(32)，每个所述凸耳(32)沿所述主轴(31)长度方向开设有贯穿的第一通孔(33)，所述第一通孔(33)与所述驱动连杆(5)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：所述基准底盘(4)包括连接套筒(42)，所述连接套筒(42)一端固定连接基准盘面(41)，所述基准盘面(41)中心处开设有与所述中心主动轴(3)固定连接的中心孔(43)、中部围绕所述中心孔(43)均匀开设有与所述驱动连杆(5)数量相同的第二通孔(44)。

6.根据权利要求5所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：所述第一扇形部组(6)、第二扇形部组(7)和第三扇形部组(8)为相似结构；

所述第一扇形部组(6)包括与所述第二通孔(44)转动连接的扇形部转轴(61)，所述扇形部转轴(61)底部开设有与所述驱动连杆(5)转动连接的第三通孔(62)、顶部固定连接弯刀部(63)。

7.根据权利要求6所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：所述驱动连杆(5)包括与所述第三通孔(62)转动连接的第一连接耳(52)、与所述第一通孔(33)转动连接的第二连接耳(53)，所述第一连接耳(52)和第二连接耳(53)中间固定连接有连杆主体(51)。

8.根据权利要求7所述的一种自适应连续可调的空化器结构，其特征在于：多个所述驱动连杆(5)转动时形成的外圆关于所述中心主动轴(3)对称。

9.一种水下航行体，其特征在于：包括航行体主体以及如权利要求1-8任一项所述的自适应连续可调的空化器结构，所述自适应连续可调的空化器结构与航行体主体采用焊接、螺纹连接或粘接的任意一种方式固定连接，所述航行体主体与所述基准底盘(4)同轴。

10.根据权利要求9所述的一种水下航行体，其特征在于：所述航行体主体包括一端与所述基准底盘(4)对接的锥形弹体(1)以及固定连接在所述锥形弹体(1)另一端的柱形主体(2)，所述柱形主体(2)远离所述锥形弹体(1)的一端固定连接航行体喷管(10)；

所述锥形弹体(1)的内部为空腔结构，用于供所述驱动机构部件运动；所述柱形主体(2)的内部为空腔结构，用于放置动力系统。

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