CN110736897A - 地下电缆故障位置确定方法和装置 - Google Patents
地下电缆故障位置确定方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110736897A CN110736897A CN201911134678.8A CN201911134678A CN110736897A CN 110736897 A CN110736897 A CN 110736897A CN 201911134678 A CN201911134678 A CN 201911134678A CN 110736897 A CN110736897 A CN 110736897A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- underground cable
- wellhead
- rough
- fault
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks
- G01R31/081—Locating faults in cables, transmission lines, or networks according to type of conductors
- G01R31/083—Locating faults in cables, transmission lines, or networks according to type of conductors in cables, e.g. underground
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks
- G01R31/088—Aspects of digital computing
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
本申请涉及一种地下电缆故障位置确定方法和装置。所述方法包括：获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。采用本方法能够提高检测效率。
Description
技术领域
本申请涉及地下电缆检测技术领域，特别是涉及一种地下电缆故障位置确定方法和装置。
背景技术
埋设于地下的电缆，在电力传输过程中，往往会由于电缆本身的温度升高发生爆炸；又或者，由于地下铺设管道进水，导致电缆发生损坏，进而影响电缆的正常传输。
通常地，在发现地下电缆故障后，作业人员可以通过小机器人的方式去进一步定位故障，但是小机器人在行走的时候需要实时进行轨迹规划，现有的一般是检测障碍物，然后躲避障碍物行走，但是这样很容易造成小机器人的行走杂乱无章，导致检测时间较长。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测效率的地下电缆故障位置确定方法和装置。
一种地下电缆故障位置确定方法，所述方法包括：
获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；
计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；
控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；
根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；
当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
在其中一个实施例中，所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：
从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
在其中一个实施例中，所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：
从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
计算所述粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离；
所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：
控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断行走的距离是否等于所述相对距离；
当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息。
在其中一个实施例中，所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：
控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；
当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾；
当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，并判断是否绕开所述障碍物；
若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
一种地下电缆故障位置确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；
第一计算模块，用于计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；
图像采集模块，用于控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；
判断模块，用于根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；
位置确定模块，用于当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
在其中一个实施例中，所述获取模块包括：
第一路径图获取单元，用于从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
第一待选择井口位置确定单元，用于在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
第一当前进口位置确定单元，用于从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
在其中一个实施例中，所述获取模块包括：
第二路径图获取单元，用于从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
第二待选择井口位置确定单元，用于在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
第二当前进口位置确定单元，用于选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
上述地下电缆故障位置确定方法和装置，根据故障的地下电缆的粗略位置以及当前井口位置确定第一方向，从而可以控制自移动检测设备按照第一方向直线行走，以实时采集地下电缆的图像，并根据地下电缆的图像判断地下电缆是否故障，以输出地下电缆的精确位置，这样控制自移动检测设备的行走，避免拍摄到过多的无关图像，从而可以仅针对有效的图像的进行拍摄，提高检测效率。
附图说明
图1为一个实施例中地下电缆故障位置确定方法的应用场景图；
图2为一个实施例中地下电缆故障位置确定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中地下电缆故障位置确定装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的地下电缆故障位置确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102与服务器104通过网络进行通信。其中各个终端102可以根据地下电缆采集系统106所采集的当前环境数据和当前运行数据来判断地下电缆是否故障，若故障，则获取故障的地下电缆的粗略位置，并将该故障的地下电缆的粗略位置上传至服务器104，服务器104接收到故障的地下电缆的粗略位置，并获取到与故障的地下电缆的粗略位置对应的当前井口位置，这样服务器104根据当前井口位置与粗略位置的相对第一方向，从而即可以控制自移动检测设备按照该第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像，服务器根据该图像判断是否存在故障，若存在故障，则可以输出地下电缆的精确位置。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种地下电缆故障位置确定方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
S202：获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置。
具体地，故障的地下电缆的粗略位置是终端根据地下电缆采集系统所采集的当前环境数据和当前运行数据来判断的，该粗略位置可以给出故障的地下电缆的大体范围。
当前井口位置是服务器根据地下电缆路径图和故障的地下电缆的粗略位置所选取的，适合控制自移动检测设备的运行的路径所对应的井口。
S204：计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向。
具体地，相对第一方向是连接当前井口位置和粗略位置的方向，其给出了粗略位置与当前井口位置的相对位置。
S206：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像。
具体地，在确定第一方向后，服务器则可以控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，这样可以保证自移动检测设备所行走的距离最短，并控制自移动检测设备一边按照直线行走，一边采集地下电缆的图像，例如可以进行视频拍摄等。
S208：根据所述图像判断所述地下电缆是否故障。
具体地，服务器根据所采集的图像判断地下电缆是否故障，具体地，对图像进行识别判断地下电缆是否故障可以是判断图像与标准图像的相似度，例如可以首先判断图像与标准没有故障的图像进行匹配得到第一相似度，并与标准出现故障的图像进行匹配得到第二相似度，判断第一相似度是否小于第一预设值，如果小于，则说明其可能存在故障，然后再判断第二相似度是否大于第二预设值，如果大于，则说明一定存在故障。
S210：当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
具体地，自移动检测设备所拍摄的图像上还可以包括精确位置，服务器在判断图像对应的地下电缆存在故障时，则可以获取得到该精确位置，并输出。
上述地下电缆故障位置确定方法，根据故障的地下电缆的粗略位置以及当前井口位置确定第一方向，从而可以控制自移动检测设备按照第一方向直线行走，以实时采集地下电缆的图像，并根据地下电缆的图像判断地下电缆是否故障，以输出地下电缆的精确位置，这样控制自移动检测设备的行走，避免拍摄到过多的无关图像，从而可以仅针对有效的图像的进行拍摄，提高检测效率。
在其中一个实施例中，所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
在其中一个实施例中，所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
具体地，服务器选择当前井口位置的时候存在两种方式，一种是选择距离粗略位置最近的作为当前井口位置，另外一种是选择与粗略位置之间是直线的作为当前井口位置。这样是因为，最近的话，自移动检测设备所行走的距离最短，直线的话，自移动检测设备所行走的路径最为方便，不会存在大量的弯折等。
服务器首先从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置，也即在地下电缆的路径图中定位该粗略位置，然后以该粗略位置为中心点，以一个变量为半径，逐渐增加变量的值，以确定是否存在进口位置，若存在，则获取该井口位置作为当前井口位置。或者是当确定存在进口位置时，则判断该井口位置与粗略位置之间的路线是否为直线，若是为直线则获取该井口位置为当前井口位置，否则，则继续增加变量的值，以获取下一井口位置，直至选取到井口位置与粗略位置之间的路线为直线的进口位置。或者是服务器判断变量的值达到预设值，则停止增加变量，获取到距离粗略位置最近的井口位置作为当前井口位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：计算所述粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离。所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断行走的距离是否等于所述相对距离；当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息。
在其中一个实施例中，所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾；当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，并判断是否绕开所述障碍物；若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
具体地，服务器在根据地下电缆路径图确定了当前井口位置后，则根据该地下电缆路径图与实际位置的缩放比例，以及在地下电缆路径图中的粗略位置与所述当前井口位置之间的距离，计算得到粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离。
这样，服务器控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走时，则可以判断行走的距离是否等于所述相对距离；当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息，这样可以便于控制自移动设备的停止。且在地下电缆路径图中的粗略位置与所述当前井口位置之间的距离可以是计算粗略位置距离当前井口位置最远的一个点与所述当前井口位置之间的距离。
服务器在判断行走的距离小于相对距离时，则继续控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾，具体地，服务器可以根据图像判断障碍物是否为垃圾，例如可以判断障碍物是否为井壁，如果不是井壁，则障碍物为垃圾；当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，这样的话，可以与原方向相垂直，从而可以较快地绕开该垃圾，并判断是否绕开所述障碍物，例如当服务器从所采集的图像中不在检测到障碍物时，则自移动检测设备已经绕开所述障碍物；若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种地下电缆故障位置确定装置，包括：
获取模块100，用于获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；
第一计算模块200，用于计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；
图像采集模块300，用于控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；
判断模块400，用于根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；
位置确定模块500，用于当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
在其中一个实施例中，所述获取模块包括：
第一路径图获取单元，用于从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
第一待选择井口位置确定单元，用于在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
第一当前进口位置确定单元，用于从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
在其中一个实施例中，所述获取模块包括：
第二路径图获取单元，用于从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
第二待选择井口位置确定单元，用于在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
第二当前进口位置确定单元，用于选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：
第二计算模块，用于计算所述粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离；
所述图像采集模块包括：
行走距离获取单元，用于控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断行走的距离是否等于所述相对距离；
第一控制单元，用于当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息。
在其中一个实施例中，上述图像采集模块包括：
障碍物检测单元，用于控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；
垃圾判断单元，用于当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾；
绕开单元，用于当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，并判断是否绕开所述障碍物；
第二控制单元，用于若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
关于地下电缆故障位置确定装置的具体限定可以参见上文中对于地下电缆故障位置确定方法的限定，在此不再赘述。上述地下电缆故障位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图Y所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种地下电缆故障位置确定方法。
本领域技术人员可以理解，图Y中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：计算所述粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离；处理器执行计算机程序时所实现的所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断行走的距离是否等于所述相对距离；当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾；当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，并判断是否绕开所述障碍物；若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：计算所述粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离；计算机程序被处理器执行时所实现的所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断行走的距离是否等于所述相对距离；当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾；当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，并判断是否绕开所述障碍物；若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种地下电缆故障位置确定方法，所述方法包括：
获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；
计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；
控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；
根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；
当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：
从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置，包括：
从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述粗略位置与所述当前井口位置之间的相对距离；
所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：
控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断行走的距离是否等于所述相对距离；
当行走的距离等于所述相对距离时，则停止行走，并返回未检测到故障的信息。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，包括：
控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并判断是否检测到障碍物；
当检测到障碍物时，则判断所述障碍物是否为垃圾；
当所述障碍物为垃圾，则控制所述自移动检测设备沿与所述第一方向相垂直的第二方向行走，并判断是否绕开所述障碍物；
若已经绕开所述障碍物，则继续控制所述自移动检测设备按照所述第一方向直线行走。
6.一种地下电缆故障位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取故障的地下电缆的粗略位置，以及当前井口位置；
第一计算模块，用于计算所述当前井口位置与所述粗略位置的相对第一方向；
图像采集模块，用于控制自移动检测设备按照所述第一方向直线行走，并实时采集所述地下电缆的图像；
判断模块，用于根据所述图像判断所述地下电缆是否故障；
位置确定模块，用于当所述地下电缆故障时，则输出所述地下电缆的精确位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第一路径图获取单元，用于从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
第一待选择井口位置确定单元，用于在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
第一当前进口位置确定单元，用于从所述待选择进口位置中选择距离最小的作为当前进口位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第二路径图获取单元，用于从数据库中提取地下电缆的路径图，并获取故障的地下电缆的粗略位置；
第二待选择井口位置确定单元，用于在所述路径图中定位所述粗略位置，并计算与所述粗略位置的距离小于预设距离的待选择井口位置；
第二当前进口位置确定单元，用于选择与所述粗略位置之间的路线为直线的所述待选择进口位置为当前井口位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911134678.8A CN110736897A (zh) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | 地下电缆故障位置确定方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911134678.8A CN110736897A (zh) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | 地下电缆故障位置确定方法和装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110736897A true CN110736897A (zh) | 2020-01-31 |
Family
ID=69273188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911134678.8A Pending CN110736897A (zh) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | 地下电缆故障位置确定方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110736897A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101196551A (zh) * | 2007-05-10 | 2008-06-11 | 北京深浪电子技术有限公司 | 高压输电线路地线巡检机器人 |
| CN101276223A (zh) * | 2007-03-28 | 2008-10-01 | 松下电器产业株式会社 | 自主行走装置和用于使该装置工作的计算机程序 |
| CN102589524A (zh) * | 2011-01-13 | 2012-07-18 | 华北电网有限公司北京超高压公司 | 一种电力线路巡检方法 |
| CN106707109A (zh) * | 2017-02-21 | 2017-05-24 | 国网山东省电力公司邹城市供电公司 | 一种地下电缆探测系统 |
| CN108828399A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-11-16 | 驻马店市华宇电力设计有限公司 | 一种远程自动查找电力输电线故障监控系统 |
-
2019
- 2019-11-19 CN CN201911134678.8A patent/CN110736897A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101276223A (zh) * | 2007-03-28 | 2008-10-01 | 松下电器产业株式会社 | 自主行走装置和用于使该装置工作的计算机程序 |
| CN101196551A (zh) * | 2007-05-10 | 2008-06-11 | 北京深浪电子技术有限公司 | 高压输电线路地线巡检机器人 |
| CN102589524A (zh) * | 2011-01-13 | 2012-07-18 | 华北电网有限公司北京超高压公司 | 一种电力线路巡检方法 |
| CN106707109A (zh) * | 2017-02-21 | 2017-05-24 | 国网山东省电力公司邹城市供电公司 | 一种地下电缆探测系统 |
| CN108828399A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-11-16 | 驻马店市华宇电力设计有限公司 | 一种远程自动查找电力输电线故障监控系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11747477B2 (en) | Data collecting method and system | |
| EP3660618B1 (en) | Map building and positioning of robot | |
| CN109668563B (zh) | 基于室内的轨迹的处理方法及装置 | |
| Wang et al. | Keyframe based large-scale indoor localisation using geomagnetic field and motion pattern | |
| US10611028B1 (en) | Map building and positioning of robot | |
| CN110193828B (zh) | 移动机器人所处状态识别方法以及装置 | |
| CN110850233A (zh) | 电缆故障定位方法和装置 | |
| CN107765694A (zh) | 一种重定位方法、装置及计算机可读取存储介质 | |
| CN110798245A (zh) | 基于单模型的地下电缆故障预警方法和装置 | |
| CN110146098A (zh) | 一种机器人地图扩建方法、装置、控制设备和存储介质 | |
| CN111866734A (zh) | 一种巡检轨迹定位的方法、终端、服务器以及存储介质 | |
| CN109341698B (zh) | 一种移动机器人的路径选择方法及装置 | |
| CN112824182A (zh) | 自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| Liu et al. | Bird's-Eye-View Scene Graph for Vision-Language Navigation | |
| CN110837956A (zh) | 地下电缆巡检任务分配方法和装置 | |
| CN110866634A (zh) | 基于模型选择的地下电缆故障预警方法和装置 | |
| CN112015187A (zh) | 一种用于智能移动机器人的语义地图构建方法及系统 | |
| KR102383567B1 (ko) | 시각 정보 처리 기반의 위치 인식 방법 및 시스템 | |
| CN110909669A (zh) | 基于图像检测的地下电缆故障确定方法和装置 | |
| CN115420275A (zh) | 回环路径的预测方法及装置、非易失性存储介质、处理器 | |
| CN110852461A (zh) | 故障地下电缆定位方法和装置 | |
| CN110736897A (zh) | 地下电缆故障位置确定方法和装置 | |
| CN110823355B (zh) | 基于位移数据的地下电缆故障判断方法和装置 | |
| CN114463429B (zh) | 机器人、地图创建方法、定位方法及介质 | |
| CN110889357A (zh) | 基于标注区域的地下电缆故障检测方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200131 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |