CN110735601A - 用于控制连续管钻井电液定向器的系统及状态反馈方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于控制连续管钻井电液定向器的系统及状态反馈方法，包括：安装在活塞套筒外侧且位于电磁阀两侧的起始点磁环和终止点磁环；安装在活塞内的磁致感应器，其随活塞移动在起始点磁环和终止点磁环位置之间，并感应相应位置处的磁场，生成对应的位置感应信号；与磁致感应器和电磁阀连接的闭环控制模块，其获取并检测位置感应信号，判断活塞位置，并基于判断结果和当前的电磁阀状态，控制电磁阀状态的切换，用以进行确定并反馈电液定向器工作状态。本发明实现了定向器定向过程中的智能闭环控制，消除了传统电液定向器定向操作时的人为经验判断失误问题，提高连续管钻井定向效率和定向精度。

Description

用于控制连续管钻井电液定向器的系统及状态反馈方法

技术领域

本发明涉及油气井井下控制技术领域，具体地说，是涉及一种用于控制连续管钻井电液定向器的系统及状态反馈方法。

背景技术

在连续管钻井过程中，由于井口连续管输送装置的限制，连续管和底部钻具组合不能转动，因此，想要实现连续管定向钻井，需要在底部钻具组合中连接连续管定向工具。此工具是连续管钻井的核心工具，决定了连续管钻井过程中轨迹控制的技术水平。

当前，常用的电液定向器是通过地面命令控制井下电磁阀状态来进行定向操作。电磁阀分为三个状态：定向状态、回复状态和保持状态。通常情况下，定向器处于保持状态，需要定向器旋转时，控制电磁阀成定向状态，参考图1，钻井液通过电磁阀进入定向器内，推动活塞杆向下运动，带动与活塞相连接的驱动杆通过螺旋凸轮，将活塞的直线运动转变为螺旋凸轮的旋转运动，螺旋凸轮与底部钻具组合相连，带动底部钻具组合旋转定向。当完成一次定向后，控制电磁阀成回复状态，钻井液通过电磁阀进入定向器活塞杆另一侧，推动活塞复位到初始位置，然后将电磁阀切换为保持状态，准备下一次定向。

针对现有技术而言，此类定向工具在使用时，电磁阀状态控制都是通过操作人员经验控制，从而完成定向器的定向操作的。这样容易出现以下问题：1.由于井底摩阻较大或底部钻具组合粘卡，此时的钻井液排量在活塞处形成的压力无法克服底部钻具组合摩阻，活塞杆无法向下运动，这种情况会造成即使电磁阀变为定向状态，但实际底部钻具组合并未转动，而井口无法了解这个情况，造成已转动的误判。2.电磁阀不同状态保持时间凭经验设定，容易出现定向状态保持时间过短使得定向旋转未完全，或者回复状态保持时间过短使得定向器未完全回复的情况，这样都会影响下一次定向操作，造成累积旋转角度偏差，影响连续管钻井定位效果，状态保持时间过长，浪费宝贵的钻井时间。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于控制连续管钻井电液定向器的系统，包括：安装在活塞套筒外侧且位于电磁阀两侧的起始点磁环和终止点磁环，其中，所述起始点磁环和所述终止点磁环的距离与活塞的行程范围相匹配；安装在活塞内的磁致感应器，所述磁致感应器构成为随活塞移动在所述起始点磁环和所述终止点磁环位置之间，并感应相应位置处的磁场，生成对应的位置感应信号；与所述磁致感应器和电磁阀连接的闭环控制模块，所述闭环控制模块构成为获取并检测所述位置感应信号，判断活塞位置，并基于判断结果和当前的电磁阀状态，控制所述电磁阀状态的切换，进一步确定当前电液定向器状态，用以进行反馈，其中，所述电磁阀状态选自保持状态、定向状态和回复状态中的一种。

优选地，所述闭环控制模块安装于所述地面设备相较于所述起始点磁环一侧，并且紧邻所述起始点磁环。

优选地，所述闭环控制模块构成为在所述电液定向器处于可定向操作状态的情况下，控制所述电磁阀状态切换为定向状态，进一步，若判断活塞位于终止位置，所述电液定向器完成定向操作，则控制所述电磁阀状态切换为回复状态。

优选地，所述闭环控制模块构成为在所述电磁阀状态为回复状态的情况下，若判断活塞位于初始位置，所述电液定向器完成回复操作，则控制所述电磁阀状态切换为保持状态，并确定所述电液定向器为可定向操作状态。

优选地，所述闭环控制模块构成为在所述电磁阀状态为定向状态的情况下，若尚未判断出活塞位于终止位置，则保持所述电磁阀状态为定向状态，并确定所述电液定向器为不可定向操作状态中的定向操作状态。

优选地，所述闭环控制模块构成为在所述电磁阀状态为回复状态的情况下，若尚未判断出活塞位于初始位置，则保持所述电磁阀状态为回复状态，并确定所述电液定向器为不可定向操作状态中的回复操作状态。

优选地，所述闭环控制模块构成为在获取到由地面设备发送的有效的定向控制指令时，若判断活塞位于初始位置，则判定所述电液定向器处于可定向操作状态。

另一方面，本发明还提供了一种用于连续管钻井电液定向器的状态反馈方法，该方法用于反馈上述所述的系统所判断出的电液定向器的工作状态，所述状态反馈方法包括如下步骤：步骤一、地面设备通过定向器控制电缆向电液定向器控制系统发送定向控制指令；步骤二、所述电液定向器控制系统中的闭环控制模块接收并检测所述定向控制指令，在所述定向控制指令有效的情况下，根据通过所述电液定向器控制系统中的起始点磁环和终止点磁环获取到的位置感应信号，判断活塞位置，并基于判断结果和当前的电磁阀状态，控制所述电磁阀状态的切换，进一步确定当前电液定向器状态，其中，所述电磁阀状态选自保持状态、定向状态和回复状态中的一种；步骤三、所述电液定向器控制系统通过所述定向器控制电缆将所述当前电液定向器状态返回至所述地面设备。

优选地，所述步骤二包括：所述闭环控制模块在判断出电液定向器处于可定向操作状态的情况下，控制所述电磁阀状态切换为定向状态；进一步，所述闭环控制模块若判断活塞位于终止位置，所述电液定向器完成定向操作，则控制所述电磁阀状态切换为回复状态。

优选地，所述步骤二包括：所述闭环控制模块在判断出所述电磁阀状态为回复状态的情况下，若判断活塞位于初始位置，所述电液定向器完成回复操作，则控制所述电磁阀状态切换为保持状态，并确定所述电液定向器为可定向操作状态。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本发明通过磁致传感器，感应起始点和终止点处的磁环所产生的磁场，判断当前活塞运动位置和定向器工作状态，将此信息反馈回地面，并以此信息作为闭环控制系统的控制电磁阀状态切换的依据，从而实现定向器定向过程中的智能闭环控制，消除传统电液定向器定向操作时的人为经验判断失误问题，提高连续管钻井定向效率和定向精度，并提高了系统的智能化程度。

本发明的其他优点、目标，和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书，权利要求书，以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本申请实施例的用于连续管钻井电液定向器的状态反馈装置的结构示意图。

图2为本申请实施例的用于控制连续管钻井电液定向器的系统的结构示意图。

图3为本申请实施例的用于控制连续管钻井电液定向器的系统中的闭环控制模块40的控制流程图。

图4为本申请实施例的用于连续管钻井电液定向器的状态反馈方法的步骤图。

在本申请中，所有附图均为示意性的附图，仅用于说明本发明的原理，并且未按实际比例绘制。

其中，附图标记列表如下：

10：地面设备

20：定向器控制电缆

31：电磁阀

32：活塞

33：活塞驱动杆

34：活塞套筒

35：螺旋凸轮

36：钻具组合

37：电液定向器的内部

38：电液定向器的外壳

40：闭环控制模块

41：磁致感应器

42：起始点磁环

43：终止点磁环

44：电磁阀控制电缆

45：电磁信号反馈电缆

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

针对现有技术而言，此类定向工具在使用时，电磁阀状态控制都是通过操作人员经验控制，从而完成定向器的定向操作的。这样容易出现以下问题：1.由于井底摩阻较大或底部钻具组合粘卡，此时的钻井液排量在活塞处形成的压力无法克服底部钻具组合摩阻，活塞杆无法向下运动，这种情况会造成即使电磁阀变为定向状态，但实际底部钻具组合并未转动，而井口无法了解这个情况，造成已转动的误判。2.电磁阀不同状态保持时间凭经验设定，容易出现定向状态保持时间过短使得定向旋转未完全，或者回复状态保持时间过短使得定向器未完全回复的情况，这样都会影响下一次定向操作，造成累积旋转角度偏差，影响连续管钻井定位效果，状态保持时间过长，浪费宝贵的钻井时间。

为了解决上述问题，本发明实施例提出一种基于电液定向器工作机理的闭环控制系统，检测电液定向器的定向操作以及回复操作的到位情况，并向地面设备反馈准确的定向器状态，消除人为经验判断失误，提高连续管钻井定向效率和精度。

图1为本申请实施例的用于连续管钻井电液定向器的状态反馈装置的结构示意图。如图1所示，状态反馈装置包括用于连续管钻井的电液定向器(未图示)，以及通过定向器控制电缆20与电液定向器连接的地面设备10。其中，电液定向器具备电液定向器的外壳38、活塞32、与活塞32为一体的活塞驱动杆33、活塞套筒34、安装在活塞套筒34外侧的电磁阀31、螺旋凸轮35、用于控制连续管钻井电液定向器的系统(即电液定向器控制系统，以下简称“闭环控制系统”)和钻具组合36等。

针对现有技术中电液定向器会导致人为经验判断失误的缺陷，本发明提出了一种用于控制连续管钻井电液定向器的系统，该系统内置于电液定向器内。图2为本申请实施例的用于控制连续管钻井电液定向器的系统的结构示意图。如图2所示，上述闭环控制系统包括：闭环控制模块40、磁致感应器41、起始点磁环42、终止点磁环43、电磁阀控制电缆44和电磁信号反馈电缆45。

具体地，起始点磁环42安装在活塞套筒34的外侧，并且位于电磁阀31的第一侧(远离钻头一侧)，优选地，起始点磁环42安装在活塞32活动范围的初始位置处的磁致感应器41的正上方。终止点磁环43安装在活塞套筒34的外侧，并且位于电磁阀31的第二侧(靠近钻头一侧)，优选地，终止点磁环43安装在活塞32活动范围的终止位置处的磁致感应器41的正上方。磁致感应器41安装在活塞32的内部紧邻活塞套筒34侧，磁致感应器41与活塞32同步移动。磁致感应器41随活塞32移动在起始点磁环42和终止点磁环43之间，能够感应活塞32行程路径上相应位置处的磁场，生成对应的位置感应信号。其中，磁致感应器41在初始位置处的起始点磁环42的影响下生成相应幅度和频率的第一感应信号，并通过电磁信号反馈电缆45反馈至闭环控制模块40。另外，磁致感应器41还能够在最大行程的终止点磁环43的影响下生成相应幅度和频率的第二感应信号，并通过电磁信号反馈电缆45反馈至闭环控制模块40。

其中，起始点磁环42和终止点磁环43的距离与活塞32的行程范围相匹配，也就是两种磁环的距离与活塞32的起始位置(也称“初始位置”)和终止位置间的距离一致，以确保在活塞32位于初始位置时磁致感应器41可检测到起始点磁环42所产生的磁场，并且还在活塞32位于终止位置时磁致感应器41可检测到终止点磁环43所产生的磁场。

需要说明的是，由于起始点磁环42和终止点磁环43的自身特性的不同(例如，内部线圈匝数不同)，使得磁致感应器41在随活塞32从初始位置到终止位置之间的任意位置处所生成的位置感应信号的强度不一致。因此，闭环控制模块40根据检测出的位置感应信号的大小、频率，生成相应的活塞位置信息，以判断当前活塞位置(在一个实施例中，当前活塞位置信息以活塞32的初始位置为原点，用距离原点的位移数据进行表示)。其中，在获取到与上述第一感应信号匹配的位置感应信号时，判断活塞32位于初始位置；在获取到与上述第二感应信号匹配的位置感应信号时，判断活塞32位于终止位置。

上述闭环控制模块40安装于起始点磁环42相较于地面设备10一侧，并且紧邻起始点磁环42。其中，闭环控制模块40通过电磁信号反馈电缆45与磁致感应器41连接，并且通过电磁阀控制电缆44与电磁阀31连接。闭环控制模块40能够获取并检测上述位置感应信号，判断活塞位置，并基于当前的电磁阀状态，控制电磁阀状态的切换，进一步确定当前电液定向器状态，用以将当前电液定向器状态反馈至与闭环控制模块40连接的地面设备10。另外，闭环控制模块40还能够在反馈当前电液定向器状态时，将活塞位置信息反馈至地面设备10。其中，电磁阀状态选自保持状态、定向状态和回复状态中的一种。

这样，闭环控制系统便实现了对用于连续管钻井的电液定向器的定向操作进行监控的功能，通过感应活塞所处的位置，判断电液定向器当前工作状态。

在实际应用过程中，当需要电液定向器进行定向操作时，地面设备10会通过定向器控制电缆20向上述闭环控制系统中的闭环控制模块40发送定向控制指令，闭环控制模块40接收并检测定向控制指令的有效性，进入到步骤S301中。

图3为本申请实施例的用于控制连续管钻井电液定向器的系统中的闭环控制模块40的控制流程图。如图3所示，在闭环控制模块40获取到有效的定向控制指令时，执行步骤S302，对活塞32的起始位置进行检测，若判断出活塞位于初始位置(即已完全完成上一轮的回复操作而到达起始位置)，表明磁致感应器41感应到起始位置磁环42产生的磁场，则判定当前电液定向器处于可定向操作状态(可定向操作状态中的保持操作状态)，也就是说，电液定向器的机械结构处于“已准备好”进行定向操作的状态。

在步骤S302中，若尚未判断出活塞位于初始位置，则进入到步骤S3021中，控制电磁阀状态切换为回复状态，继续对活塞32的初始位置进行检测。

进一步的，闭环控制模块40在判断出当前电液定向器处于可定向操作状态的情况下，(步骤S303)控制电磁阀状态切换为定向状态，此时，电液定向器转变为不可定向操作状态(电液定向器正在进行定向操作)，电磁阀31打开，钻井液通过电磁阀31流入电液定向器的内部37，钻井液推动活塞32沿活塞套筒34轴向运动，对活塞32是否到达终止位置进行检测，从而进入到步骤S304。在磁致感应器41感应到终止点磁环43产生的磁场时，闭环控制模块40判断当前活塞位于终止位置，完成一次旋转，并且电液定向器完成定向操作，则执行步骤S305，控制电磁阀状态切换为回复状态。这样，解决了活塞32未到达终止位置的情况下，系统误判电液定向器已完成定向操作的现象。

另外，在步骤S304中，若闭环控制模块40尚未判断出活塞32位于终止位置，则保持电磁阀状态为定向状态，并确定电液定向器为不可定向操作状态中的定向操作状态，此时，表明电液定向器正在进行定向操作并且尚未完成，从而返回步骤S303中。其中，电液定向器的不可定向操作状态包括定向操作状态和回复操作状态。

进一步的，闭环控制模块40在判断出当前电磁阀状态为回复状态时的情况下(已完成定向操作)，需要减小钻井液的注入排量，复位弹簧将活塞32向初始位置推回，闭环控制模块40对活塞32是否到达初始位置进行检测，从而进入到步骤S306，此时，电液定向器仍然为不可定向操作状态(电液定向器正在进行回复操作)。在磁致感应器41感应到起始点磁环42产生的磁场时，闭环控制模块40判断出活塞32位于初始位置，从而电液定向器完成了完全的回复操作，则执行步骤S307，控制电磁阀状态切换为保持状态，此时，电液定向器的状态转变为可定向操作状态，而后，闭环控制模块40的定向检测控制过程结束(步骤S308)。这样，解决了活塞32在完全回复的情况下，系统误判电液定向器已完成回复操作而影响下一次定向操作，从而对连续管钻井定位效果产生不良影响的问题。

另外，在步骤S306中，若闭环控制模块40尚未判断出活塞32位于初始位置，则保持电磁阀状态为回复状态，并确定电液定向器的状态为不可定向操作状态中的回复操作状态，此时，表明电液定向器正在进行回复操作并且尚未完成，从而返回步骤S305中。

此外，本发明还提出了一种用于连续管钻井电液定向器的状态反馈方法，该方法用于反馈上述闭环控制系统所判断出的电液定向器的工作状态，其中，本方法所涉及的各个设备均具备上述用于连续管钻井电液定向器的状态反馈装置中相应设备的功能。图4为本申请实施例的用于连续管钻井电液定向器的状态反馈方法的步骤图。如图4所示，在步骤S410中，地面设备10通过定向器控制电缆20向电液定向器控制系统(闭环控制系统)发送定向控制指令。

然后，(步骤S420)电液定向器控制系统中的闭环控制模块40接收并检测上述定向控制指令，在定向控制指令有效的情况下，根据通过电液定向器控制系统中的起始点磁环42和终止点磁环43获取到的位置感应信号，判断活塞位置，并基于判断结果和当前的电磁阀状态，按照上述闭环控制模块40所述的控制流程，控制电磁阀状态的切换，并确定当前电液定向器状态，其中，电磁阀状态选自保持状态、定向状态和回复状态中的一种，从而进入到步骤S430中。

具体地，在一个实施例中，闭环控制模块40在判断出电液定向器处于可定向操作状态的情况下，控制电磁阀状态切换为定向状态，电液定向器转变为不可定向操作状态，进一步，若判断活塞位于终止位置，电液定向器完成定向操作，则控制电磁阀状态切换为回复状态。

在一个实施例中，闭环控制模块40在判断出电液定向器处于可定向操作状态的情况下，控制电磁阀状态切换为定向状态，电液定向器转变为不可定向操作状态，进一步，若尚未判断出活塞位于终止位置，则保持所述电磁阀状态为定向状态，并确定所述电液定向器为不可定向操作状态中的定向操作状态。

在一个实施例中，闭环控制模块40在判断出电磁阀状态为回复状态的情况下，若判断活塞位于初始位置，电液定向器内的活塞完全回复到起始位置，则控制电磁阀状态切换为保持状态，确定电液定向器为可定向操作状态。

在一个实施例中，闭环控制模块40在判断出电磁阀状态为回复状态的情况下，若尚未判断出活塞位于初始位置，则保持所述电磁阀状态为回复状态，并确定所述电液定向器为不可定向操作状态中的回复操作状态。

其中，闭环控制模块40在获取到由地面设备发送的有效的定向控制指令时，若判断活塞位于初始位置，则判定电液定向器处于可定向操作状态。

最后，在步骤S430中，电液定向器控制系统中的闭环控制模块40通过定向器控制电缆20将当前电液定向器状态返回至地面设备10中，以反馈准确的电液定向器状态。

本发明提出了一种用于连续管钻井电液定向器的闭环控制系统和状态反馈方法，这种控制系统通过磁致传感器感应起始点和终止点磁环产生的磁场，判断当前活塞运动位置和定向器工作状态，将此信息反馈回地面，并以此信息作为闭环控制系统的控制电磁阀状态切换的依据，从而实现定向器定向过程中的智能闭环控制，消除传统电液定向器定向操作时的人为经验判断失误问题，提高连续管钻井定向效率和定向精度。一方面对连续管电液定向器的定向操作进行监控，通过感应活塞所处的位置，判断电液定向器当前工作状态，还能够通过磁致感应器所反馈的信号来控制电磁阀状态，从而保证每次定向操作完整进行，提高了系统的智能化程度，保证了定向的效果。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于控制连续管钻井电液定向器的系统，包括：

安装在活塞套筒外侧且位于电磁阀两侧的起始点磁环和终止点磁环，其中，所述起始点磁环和所述终止点磁环的距离与活塞的行程范围相匹配；

安装在活塞内的磁致感应器，所述磁致感应器构成为随活塞移动在所述起始点磁环和所述终止点磁环位置之间，并感应相应位置处的磁场，生成对应的位置感应信号；

与所述磁致感应器和电磁阀连接的闭环控制模块，所述闭环控制模块构成为获取并检测所述位置感应信号，判断活塞位置，并基于判断结果和当前的电磁阀状态，控制所述电磁阀状态的切换，进一步确定当前电液定向器状态，用以进行反馈，其中，所述电磁阀状态选自保持状态、定向状态和回复状态中的一种。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述闭环控制模块安装于所述地面设备相较于所述起始点磁环一侧，并且紧邻所述起始点磁环。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述闭环控制模块构成为在所述电液定向器处于可定向操作状态的情况下，控制所述电磁阀状态切换为定向状态，进一步，

若判断活塞位于终止位置，所述电液定向器完成定向操作，则控制所述电磁阀状态切换为回复状态。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的系统，其特征在于，所述闭环控制模块构成为在所述电磁阀状态为回复状态的情况下，

若判断活塞位于初始位置，所述电液定向器完成回复操作，则控制所述电磁阀状态切换为保持状态，并确定所述电液定向器为可定向操作状态。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述闭环控制模块构成为在所述电磁阀状态为定向状态的情况下，

若尚未判断出活塞位于终止位置，则保持所述电磁阀状态为定向状态，并确定所述电液定向器为不可定向操作状态中的定向操作状态。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述闭环控制模块构成为在所述电磁阀状态为回复状态的情况下，

若尚未判断出活塞位于初始位置，则保持所述电磁阀状态为回复状态，并确定所述电液定向器为不可定向操作状态中的回复操作状态。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的系统，其特征在于，所述闭环控制模块构成为在获取到由地面设备发送的有效的定向控制指令时，

若判断活塞位于初始位置，则判定所述电液定向器处于可定向操作状态。

8.一种用于连续管钻井电液定向器的状态反馈方法，该方法用于反馈如权利要求1～7中任一项所述的系统所判断出的电液定向器的工作状态，其特征在于，所述状态反馈方法包括如下步骤：

步骤一、地面设备通过定向器控制电缆向电液定向器控制系统发送定向控制指令；

步骤二、所述电液定向器控制系统中的闭环控制模块接收并检测所述定向控制指令，在所述定向控制指令有效的情况下，根据通过所述电液定向器控制系统中的起始点磁环和终止点磁环获取到的位置感应信号，判断活塞位置，并基于判断结果和当前的电磁阀状态，控制所述电磁阀状态的切换，进一步确定当前电液定向器状态，其中，所述电磁阀状态选自保持状态、定向状态和回复状态中的一种；

步骤三、所述电液定向器控制系统通过所述定向器控制电缆将所述当前电液定向器状态返回至所述地面设备。

9.根据权利要求8所述的状态反馈方法，其特征在于，所述步骤二包括：

所述闭环控制模块在判断出电液定向器处于可定向操作状态的情况下，控制所述电磁阀状态切换为定向状态；

进一步，所述闭环控制模块若判断活塞位于终止位置，所述电液定向器完成定向操作，则控制所述电磁阀状态切换为回复状态。

10.根据权利要求8或9所述的状态反馈方法，其特征在于，所述步骤二包括：

所述闭环控制模块在判断出所述电磁阀状态为回复状态的情况下，若判断活塞位于初始位置，所述电液定向器完成回复操作，则控制所述电磁阀状态切换为保持状态，并确定所述电液定向器为可定向操作状态。

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