CN110731328A - 配药装置及配药系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种配药装置和配药系统，配药装置包括：药液混合机构，用于对输入的药液和水进行混合；药液配送机构，包括：药液输出单元，与所述药液混合机构的出口连通；多个配液输入单元，与所述药液混合机构的多个入口连通，所述多个配液输入单元的每一个配液输入单元能够独立地向所述药液混合机构输入药液或水；以及控制装置，被配置成控制所述多个配液输入单元的至少一个配液输入单元向所述药液混合机构输入设定配药量的药液或水，以及控制所述药液输出单元输出混合后的药液。通过上述技术方案，可实现自动配药，自动化操作，配药质量高，效率高，而且可持续配药、输出药液，避免了人工配药所带来的毒害性问题。

Description

配药装置及配药系统

技术领域

本申请涉及植保领域，具体地涉及一种配药装置和配药系统。

背景技术

随着规模农业的不断兴起，人力成本攀升、农作物病虫害多发，农用无人机近年来越来越多地出现在农业植保作业领域，农用无人机在作业前需要配置好待喷药液。同时，农用无人机在作业中需要不停的加注药水，如何快速、安全地配置好药水是农业植保无人机效率提高的重要保障。

目前的植保无人机基本采用人工配置药水，人工配置药水的效率非常低，严重影响农业植保无人机的工作效率。另外，人工配置药水可能导致药水搅拌不均匀，且人工配置药水的过程中会直接接触有毒药物，从而影响人的健康。

发明内容

本申请实施方式的目的是提供能够有效自动配药的配药装置和配药系统。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供一种配药装置，包括：

药液混合机构，用于对输入的药液和水进行混合；

药液配送机构，包括：

药液输出单元，与药液混合机构的出口连通；

多个配液输入单元，与药液混合机构的多个入口连通，多个配液输入单元的每一个配液输入单元能够独立地向药液混合机构输入药液或水；以及

控制装置，被配置成控制多个配液输入单元的至少一个配液输入单元向药液混合机构输入设定配药量的药液或水，以及控制药液输出单元输出混合后的药液。

在本申请实施方式中，多个配液输入单元中的每一个配液输入单元包括输入泵，控制装置包括多个第一控制模块，多个第一控制模块中的一个第一控制模块被配置成控制输入泵以向药液混合机构输入与输入泵相关联的设定配药量的药液或水。

在本申请实施方式中，输入泵包括泵体和用于驱动泵体的泵体驱动模块，第一控制模块被配置成控制泵体驱动模块驱动泵体以向药液混合机构输入与输入泵相关联的设定配药量的药液或水。

在本申请实施方式中，第一控制模块包括计时器，被配置成对输入泵的运行时间进行计时，

第一控制模块被配置成：

根据设定配药量和输入泵的预设流量计算输入泵的运行时间；以及

控制输入泵运行运行时间以向药液混合机构输入与输入泵相关联的设定配药量的药液或水。

在本申请实施方式中，配药装置还包括灌药枪，灌药枪可拆卸地与药液输出单元连通，并在与药液输出单元连通的情况下与控制装置电连接或通信。

在本申请实施方式中，灌药枪包括：

卡持件，枢接于灌药枪的出口一端的侧壁；

弹性件，设置在卡持件与侧壁之间，用于抵持卡持件的一端与侧壁接触；

卡持件与侧壁能够共同夹持与灌药枪连通的储液容器的灌药口侧壁。

在本申请实施方式中，灌药枪包括：

第一检测模块，被配置成检测储液容器中灌入的药液的状态，状态包括是否灌满、灌入药液的量、储液容器中药液的液位中至少一者；

信息获取模块，被配置成获取状态；以及

第二控制模块，被配置成根据获取的状态，向控制装置发送用于停止药液配送机构工作的信号。

在本申请实施方式中，控制装置被配置成在接收到信号的情况下，先控制多个配液输入单元停止向药液混合机构输入药液和水，再控制药液输出单元停止工作。

在本申请实施方式中，配药装置还包括多个取药枪，多个取药枪中的一个取药枪与多个配液输入单元中的一个配液输入单元相关联，

取药枪包括：第二检测模块，被配置成检测与配液输入单元连通的储药容器或储水容器中的液位；

第一控制模块包括：

信息获取模块，被配置成从第二检测模块获取液位；

计算模块，被配置成根据获取的液位计算配液输入单元向药液混合机构输入的药液或水的量；以及

判断模块，被配置成根据计算出的药液或水的量判断配液输入单元输入的药液或水的量是否达到设定配药量，以及在判断出药液或水的量达到设定配药量的情况下控制配液输入单元停止工作。

在本申请第二方面，提供一种配药系统，包括：上述的配药装置和与配药装置通信的控制终端。

通过上述技术方案，可实现自动配药，自动化操作，配药质量高，效率高，而且可持续配药、输出药液，避免了人工配药所带来的毒害性问题。

本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施方式，但并不构成对本申请实施方式的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的示例的结构框图；

图2示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的另一示例的结构框图；

图3示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的药液混合机构的立体视图；

图4为图3的轴截面剖视图；

图5示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的灌药枪的立体视图；

图6示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的另一示例的结构框图；以及

图7示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置与控制终端通信的示例的结构框图。

附图标记说明

10 药液配送机构 11 第一输入泵

12 第二输入泵 13 第三输入泵

14 输出泵 20 药液混合机构

30 控制装置 31 第一控制模块

32 第二控制模块 33 第三控制模块

34 第四控制模块 35 用户输入模块

36 存储模块 40 灌药枪

41 第四检测模块 42 第四信息获取模块

43 第五控制模块 44 卡持件

411 导电棒 51 第一取药枪

52 第二取药枪 53 第三取药枪

61 第一储药容器 62 第二储药容器

63 储水容器 100 配药装置

111 第一泵体驱动模块 112 第一泵体

121 第二泵体驱动模块 122 第二泵体

131 第三泵体驱动模块 132 第三泵体

141 第四泵体驱动模块 142 第四泵体

200 储液容器 201 搅拌筒体

202 端部堵头 203 旋转轴

204 旋叶 205 搅拌进液口

206 搅拌出液口 300 控制终端

311 第一计时器 312 第一信息获取模块

313 第一判断模块 314 第一计算模块

321 第二计时器 322 第二信息获取模块

323 第二判断模块 324 第二计算模块

331 第三计时器 332 第三信息获取模块

333 第三判断模块 334 第三计算模块

511 第一检测模块 521 第二检测模块

531 第三检测模块 1010 第一通信模块

1020 第一信息接收模块 3010 第二通信模块

3020 第二信息接收模块

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为避免人工配药带来的诸多缺陷，本申请实施方式提出了一种能够自动配药的配药装置。图1示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的示例的结构框图。如图1所示，配药装置可以包括药液配送机构10、药液混合机构20以及控制装置30。

药液配送机构10可以包括与药液混合机构相连的药液输出单元和至少一个配液输入单元。在本申请实施方式中，配液输入单元可以包括多个配液输入单元，多个配液输入单元可以被配置成相互独立地往药液混合机构配比输液。

在本申请实施方式的配药装置中，特别设置了药液配送机构10，以多个配液输入单元的方式，可将水和一种或多种药液配比输液至药液混合机构20，在药液混合机构20中充分搅拌均匀后，可通过药液输出单元输出。药液配送机构10和药液混合机构20等可以都封装在配药装置的外壳体(图中未示出)内以构成独立装置，将药液配比输入、搅拌和输出等配药工序都集成在独立装置内，从而可取代人工配药方式。

为实现高效率和高质量配药，控制装置30可以被配置成控制药液配送机构的各个配液输入单元的配液输入流量和控制药液输出单元的药液输出流量。即，结合电控元件，实现水和药液的配比输送和输出，可实现自动高效配药和精准配药，解决现有的人工配药方式导致的作业效率低、配药不精准、工作环境不安全的问题。

在本申请实施方式中，多个配液输入单元中的每一个配液输入单元可以包括输入泵以及可选地输入管接头。图1中示出了三个配液输入单元，但是本领域技术人员可以理解，配液输入单元的数量可以根据需要灵活设置。如图1所示，三个配液输入单元可以分别包括第一输入泵11、第二输入泵12以及第三输入泵13。输入泵(11、12、13)每个可以包括入口和出口，入口可以(例如可选地通过输入管接头)与储药容器或储水容器连通，出口可以与药液混合机构20连通。例如，第一输入泵11的入口可以与第一储药容器61连通，第一输入泵11的出口可以与药液混合机构20连通。第二输入泵12的入口可以与第二储药容器62连通，第二输入泵12的出口可以与药液混合机构20连通。第三输入泵13的入口可以与储水容器63连通，第三输入泵13的出口可以与药液混合机构20连通。

在本申请实施方式中，药液输出单元可以包括输出泵以及可选地输出管接头。图1中示出了一个药液输出单元，但是本领域技术人员可以理解，药液输出单元的数量可以根据需要灵活设置。例如，可以设置多个药液输出单元，以可以同时给多个储液容器(例如图1中示出的储液容器200)输送混合好的药液。如图1所示，药液输出单元可以包括输出泵14，输出泵14可以包括入口和出口，入口可以与药液混合机构20连通，出口可以(例如可选地通过输出管接头)与储液容器200或灌药枪连通。

控制装置30可以包括处理器，可以被配置成接收用户指令和设置参数，根据用户指令和设置参数控制药液配送机构的各个配液输入单元的配液输入流量和控制药液输出单元的药液输出流量。处理器的示例可以包括但不限于，通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。

在本申请实施方式中，控制装置30可以包括被配置成分别控制多个配液输入单元和药液输出单元的多个控制模块。图1示出了控制装置30可以包括四个控制模块，即第一控制模块31、第二控制模块32、第三控制模块33以及第四控制模块34，用于分别控制三个配液输入单元和一个药液输出单元。进一步地，控制模块(31、32、33、34)可以控制输入泵或输出泵的流量。控制泵流量的方式可以是本领域技术人员所知的方式，例如控制泵转速、调节出口阀开度等等。

控制模块可以以软件、固件、硬件或这些形式的组合的形式来实现。例如，在以软件形式实现的示例中，控制模块可以由存储在计算机可读介质上的指令的形式来实现。处理器可以调用这些指令来执行相应的功能。在以硬件形式实现的示例中，控制模块可以包括处理器(或处理芯片)。在一个示例中，每个控制模块(31、32、33或34)可以包括单独的处理器(或处理芯片)。在另一示例中，控制模块(31、32、33、34)可以集成在一个处理器(或处理芯片)中。

在需要配药时，用户可以针对每个配液输入单元设置配药比或配药量，控制装置30(例如控制模块31、32、33)控制配液输入单元向药液混合机构20输入相应量的药和水以进行混合搅拌，混合后的药液通过药液输出单元输出到储液容器200。图1中示出的储液容器200可以例如为植保无人机上搭载的储液容器200，储液容器200内的溶液可以经无人机的喷洒系统喷洒到农作物上。

图2示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的另一示例的结构框图。如图2所示，在本申请实施方式中，每一个输入泵可以包括泵体和泵体驱动模块。图2示出了三个输入泵，但是本领域技术人员可以理解，输入泵的数量可以根据需要灵活设置。在图2示出的示例中，第一输入泵11可以包括第一泵体驱动模块111和第一泵体112，第二输入泵12可以包括第二泵体驱动模块121和第三泵体122，第三输入泵13可以包括第三泵体驱动模块131和第三泵体132。输出泵14可以包括第四泵体驱动模块141和第四泵体142。泵体驱动模块可以用于接收控制装置的控制指令，根据控制指令驱动泵运行。泵体驱动模块可以包括本领域技术人员所知的用于驱动泵体运行的电路或组件。以第一输入泵11为例，第一泵体驱动模块111可以与控制装置30(具体地第一控制模块31)电连接或通信。控制装置30可以根据设定的控制参数向第一泵体驱动模块111发送相应的控制信号(例如流量控制信号、启动/停机信号)，以控制第一泵体112执行预期的操作。

在本申请实施方式中，控制装置30还可以包括用户输入模块35，用户可以通过用户输入模块35输入配药信息(例如配药比例或配药量)。具体地，用户输入模块35可以包括输入装置和显示器。输入装置可以包括但不限于，针对各配液输入单元和药液输出单元的功能选择键，例如输入单元选择键、优先级选择键、配药比(配药量)选择键、设置键、取消键、暂停键、启动键。显示器的示例可以包括液晶显示器(LCD)、发光二极管显示器(LED)以及有机发光二极管显示器(OLED)。

通过用户输入模块35输入的配药信息(配药比例或者配药量)可以存储在控制模块30的存储模块36上，控制模块30的第一控制模块31、第二控制模块32、第三控制模块33可以根据用户输入的配药比例或者配药量控制第一泵体驱动模块111、第二泵体驱动模块121以及第三泵体驱动模块131驱动第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132运行。

存储模块30的示例可以包括但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备(例如控制模块)访问的信息。

在本申请实施方式中，用于配液输入单元的控制模块可以包括计时器。如图2所示，第一控制模块31、第二控制模块32以及第三控制模块33可以分别包括第一计时器311、第二计时器321以及第三计时器331。第一控制模块31、第二控制模块32以及第三控制模块33可以根据用户输入的各待配药信息分别控制第一泵体驱动模块111、第二泵体驱动模块121以及第三泵体驱动模块131驱动第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132运行，第一计时器311、第二计时器321以及第三计时器331可以分别对第一泵体11、第二泵体12以及第三泵体13的运行时间进行计时。由于各泵体的流量可以是预先设定的(即，单位时间的泵流量是确定的)，因此控制模块可以根据泵体的流量和运行时间来计算输入的药液的量。例如，第一控制模块31可以根据第一泵体112的预设流量和第一计时器311对第一泵体11运转时间的计时计算第一泵体112泵送到药液混合机构20的药液(第一储药容器61中的药液)的量。另外，在用户通过用户输入模块35输入针对第一泵体112的配药信息后，第一控制模块31可以根据第一泵体112的预设流量和配药信息计算第一泵体112所需的运行时间。在第一控制模块31控制第一泵体驱动模块111驱动第一泵体112启动起可以启动第一计时器311开始计时，在第一计时器311的计时达到所需的运行时间时，第一控制模块31可以控制第一泵体驱动模块111驱动第一泵体112关闭，已完成所需配药量的药液输入。

在本申请实施方式中，输入泵和输出泵的任意可以为蠕化泵。

在本发明实施方式中，药液混合机构20可以包括有源混合机构或无源混合机构。有源混合机构可以包括搅拌件和用于驱动搅拌件执行搅拌操作的电机。无源混合机构不需要提供动力源，例如电机。图3示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的药液混合机构的立体视图。图4为图3的轴截面剖视图。参考图3和图4，在本申请实施方式中，药液混合机构20可以采用搅拌筒体201的形式。为实现充分搅拌，药液混合机构20还可包括搅拌电机和设置在中空筒腔中的旋转搅拌件，搅拌电机设置在中空顶壳腔B内并连接驱动旋转搅拌件。即，药液混合机构20采用电机驱动方式。在本申请另一实施方式中，考虑到泵送流体的流体冲击力，在图3和图4所示的实施方式中，可以省去搅拌电机，而直接利用流体冲击力以带动旋转搅拌件工作。因此，药液混合机构20可包括设置在中空筒腔中的旋转搅拌件，搅拌进液口205的进液流体能够冲击并带动旋转搅拌件旋转。

参考图3和图4，本申请实施方式的药液混合机构20可以包括：

搅拌筒体201，包括作为药液混合腔D的中空筒腔；

端部堵头202，封堵中空筒腔的端部；以及

旋转搅拌件，包括旋转轴203和安装在旋转轴203上的旋叶204，旋转轴203的端部枢转安装在端部堵头202中；

其中，搅拌筒体201的筒壁上贯穿设置有搅拌进液口205，搅拌进液口205的进液流体能够冲击并带动旋转搅拌件旋转。

图示的药液混合机构20的结构组成简单、实用性强，可很好地应用于配药装置中。具体而言，根据本申请实施方式的药液混合机构20仅包括了常规的搅拌筒体以及内置的旋转搅拌件和两端的端部堵头，组成部件为常规部件且数量少，成本较低，而且占用安装空间极小化。而且端部堵头的设计有利于药液混合机构的拆装、维护。

更重要地，可通过在搅拌筒体201的筒壁上贯穿设置搅拌进液口205，通过搅拌进液口205带来的进液流体冲击力，以冲击旋叶204产生旋转，从而带动整个旋转轴203旋转，完成对药液混合腔D中的多种配药的充分搅拌、混合。这其中，有效利用了流体的动力作用而相应地节省了搅拌电机等，降低成本的同时，也能够实现对药液同样的充分搅拌效果。因此，本申请实施方式的整个药液混合机构20的结构简单实用、药液混合效率高，而且制造成本低。

在应用于配药装置时，搅拌筒体201的筒壁可设有沿轴向间隔布置的多个搅拌进液口205，以适于多个配液输入流路。多路流体进入药液混合腔D后在旋转搅拌件的搅拌下混合均匀并从端部的搅拌出液口206输出。

在本申请实施方式中，控制装置30(例如，第一控制模块31、第二控制模块32以及第三控制模块33)在将所需的药液和水输入到药液混合机构20中进行混合搅拌后，第四控制模块34可以控制第四泵体驱动模块141驱动第四泵体142运行，以将混合好的药液泵送到储液容器200。在一个示例中，第四控制模块34可以在所需的药液都输入到药液混合机构20之后的预定时间之后控制第四泵体驱动模块141驱动第四泵体142运行。该预定时间可以被设置为药液混合机构20对输入的药液和水进行充分搅拌混合所需的时间或者比该时间更长的时间。

图5示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的灌药枪的立体视图。参考图2和图5，在本申请实施方式中，配药装置还可以包括灌药枪40，药液输出单元可以通过灌药枪40与储液容器200连通。灌药枪40可以是可拆卸地与药液输出单元连通，并在与药液输出单元连通时可以与控制装置30电连接或通信。具体地，输出泵14的第四泵体142的出口可以通过灌药枪40与储液容器200连通。如图5所示，灌药枪40上可以设置有卡持件44，卡持件44可枢接于灌药枪40出口一端的侧壁，卡持件44与灌药枪40侧壁之间还可以设置有弹性件，弹性件抵持卡持件44的一端与灌药枪40出口一端侧壁接触。在使用时，按压卡持件44远离灌药枪40出口的一端。卡持件44与灌药枪40出口一端的侧壁共同夹持储液容器200的灌药口侧壁。

在本申请实施方式中，灌药枪40还可以包括第四检测模块41，第四检测模块41用于检测储液容器200中灌入的药液的状态，即是否灌满或者灌入多少量的药液或储液容器200中药液的液位。如图5所示，第四检测模块41可以包括两个导电棒411，当储液容器200灌入的药液与两导电棒411接触导致短路时，可以生成指示储液容器200灌满或灌入的药液的量或储液容器200的液位的信号(这取决于设置第四检测模块41的具体用途)。

灌药枪40还可以包括第四信息获取模块42，用于获取第四检测模块41检测的状态的信息。

灌药枪40还可以包括第五控制模块43，第五控制模块43可以与控制装置30电连接或通信，可以根据第四信息获取模块42获取到的第四检测模块41检测的信息向控制装置30发送用于控制第一泵体驱动模块111、第二泵体驱动模块121、第三泵体驱动模块131以及第四泵体驱动模块141停止或启动驱动第一泵体112、第二泵体122、第三泵体132以及第四泵体142运转。例如，在某些实施方式中，如果第四信息获取模块42获取到了第四检测模块41检测到储液容器200已经灌满的信息，则第五控制模块43可以向控制装置30发送信号或指令，以让控制装置30先分别控制第一泵体驱动模块111、第二泵体驱动模块121、第三泵体驱动模块131停止驱动第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132的运转，再控制第四泵体驱动模块141停止驱动第四泵体142运转，以防止药液混合机构20内溶液增多、压强过大导致管路爆管脱管。控制装置30在接收到第五控制模块43的上述信号或指令后，例如第一控制模块31、第二控制模块32、第三控制模块33可以先分别控制第一泵体驱动模块111、第二泵体驱动模块121、第三泵体驱动模块131停止驱动第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132的运转，之后第四控制模块34可以控制第四泵体驱动模块141停止驱动第四泵体142运转。

第四信息获取模块42可以包括信号采集电路，例如采样电阻、模数转换电路等。第五控制模块43可以包括处理器或处理芯片，或者可以是处理器或处理芯片的部分。在本申请实施方式中，第五控制模块43和第四信息获取模块42可以集成在一个处理设备，例如处理器或处理芯片中。

图6示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置的另一示例的结构框图。参考图6并结合图2，在本申请实施方式中，配药装置还可以包括至少一个取药枪，取药枪的数量可以与配液输入单元的数量匹配。例如，图6示出了三个配液输入单元，配药装置可以包括第一取药枪51、第二取药枪52以及第三取药枪53。第一取药枪51、第二取药枪52以及第三取药枪53可以分别与第一泵体112、第二泵体122、第三泵体132的入口连通，以将第一储药容器61、第二储药容器62以及储水容器63内的药剂和水泵出。

在本申请较佳实施方式中，第一取药枪51、第二取药枪52以及第三取药枪53可以分别包括第一检测模块511、第二检测模块521以及第三检测模块531。第一控制模块31、第二控制模块32、第三控制模块33还可以分别包括分别与第一检测模块511、第二检测模块521以及第三检测模块531连接或通信的第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323。第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323可以分别获取第一检测模块511、第一检测模块521以及第三检测模块531检测到的信息(例如，泵入量、第一储药容器61、第二储药容器62以及储水容器63内的药剂和水的液位值等)。在一个示例中，第一检测模块511、第二检测模块521以及第三检测模块531可以通过有线的方式(例如电线)分别与第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323电连接以发送检测到的信息。在另一示例中，第一检测模块511、第二检测模块521以及第三检测模块531可以通过无线通信的方式分别与第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323通信以发送检测到的信息。无线通信的方式的示例可以包括但不限于，WiFi、蓝牙、红外等。

进一步地，第一控制模块31、第二控制模块32、第三控制模块33还可以分别包括第一判断模块313、第二判断模块323、第三判断模块333，用于分别判断第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323分别获取的信息是否与用户输入模块35输入的配药信息(配药比例或者配药量)相符合，进而根据第一判断模块313、第二判断模块323、第三判断模块333的判断分别控制第一泵体驱动模块111、第二泵体驱动模块121以及第三泵体驱动模块131驱动第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132的启停。

在本申请实施方式中，第一检测模块511、第一检测模块521以及第三检测模块531的任意可以为流量计，用于分别检测第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132的输入的液体量(即泵药量和泵水量)，并将相应的信息分别发送到第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323。

在本申请实施方式中，第一检测模块511、第一检测模块521以及第三检测模块531的任意可以为液位检测计，用于分别检测第一储药容器61、第二储药容器62以及储水容器63中的液位。

第一控制模块31、第二控制模块32、第三控制模块33还可以分别包括第一计算模块314、第二计算模块324、第三计算模块334，分别与第一信息获取模块312、第二信息获取模块322以及第三信息获取模块323连接或通信。第一计算模块314、第二计算模块324、第三计算模块334可以分别获取第一检测模块511、第一检测模块521以及第三检测模块531检测的液位，根据一段时间内的液位变化可以计算出第一泵体112、第二泵体122以及第三泵体132泵药/水量。

液位检测计可以包括浮子和感应装置，浮子和感应装置之间的感应可以采用任意适宜的方式，只要满足能够通过二者之间的感应信号实时获知第一储药容器61、第二储药容器62以及储水容器63内的液位高度即可。例如，浮子与感应装置之间可以采用磁感应的方式，具体而言，浮子的内部可以设有磁铁，磁铁随浮子可移动地触发感应装置。感应装置可以为磁性开关。当磁铁靠近其中一个磁性开关时视为闭合，而其余远离磁铁的磁性开关则视为开路，由此通过磁性开关的开闭发生电位变化而产生位置信息。在本申请实施方式中，磁性开关可以是霍尔传感器。在其他实施方式中，磁性开关可以是干簧管。

采用根据本申请实施方式的取药枪(例如第一取药枪51、第二取药枪52、第三取药枪53)的设计可以更方便地插接到储药容器(例如第一储药容器61、第二储药容器62)，在需要更换储药容器时只需将取药枪拔出再插入到的新的储药容器中即可，极大提升操作便利性和工作效率。另外取药枪还整合了液位检测功能，能够实时检测储药容器中药液消耗情况并与控制装置通信以传送检测到的液位信息。

在本申请实施方式中，配药装置还可以与控制终端通信。图7示意性示出了根据本申请实施方式的配药装置与控制终端通信的示例的结构框图。如图7所示，配药装置100还可以包括第一通信模块1010，被配置成与控制终端300进行通信；和第一信息接收模块1020，用于从第一通信模块1010接收从控制终端发送的信息并将该信息发送到控制装置30。控制终端300可以包括第二通信模块3010，被配置成与第一通信模块1010通信；和第二信息接收模块3020，被配置成从第二通信模块3010接收从配药装置100发送的信息。控制终端300的示例可以包括但不限于，智能电话、平板电脑、可穿戴设备、手持式控制终端。

第一通信模块1010与第二通信模块3010的通信方式可以包括有线通信方式和无线通信方式。无线通信方式的示例可以包括但不限于，射频、微波、厘米波、微米波、红外线(IR)、紫外线(UV)、可见光、Wi-Fi、移动通信、蓝牙、近场通信(NFC)。

在本申请实施方式中，提出一种配药系统，包括上述实施方式描述的配药装置和控制终端。

综上，本申请实施方式提出一种产品化、模块化的配药装置，可实现自动配药，自动化操作，配药质量高，效率高，而且可持续配药、输出药液，避免了人工配药所带来的毒害性问题。

以上仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等改动均应包含在本发明的保护范围之内。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (11)

1.一种配药装置，其特征在于，包括：

药液混合机构，用于对输入的药液和水进行混合；

药液配送机构，包括：

药液输出单元，与所述药液混合机构的出口连通；

多个配液输入单元，与所述药液混合机构的多个入口连通，所述多个配液输入单元的每一个配液输入单元能够独立地向所述药液混合机构输入药液或水；以及

控制装置，被配置成控制所述多个配液输入单元的至少一个配液输入单元向所述药液混合机构输入设定配药量的药液或水，以及控制所述药液输出单元输出混合后的药液。

2.根据权利要求1所述的配药装置，其特征在于，所述多个配液输入单元中的每一个配液输入单元包括输入泵，所述控制装置包括多个第一控制模块，所述多个第一控制模块中的一个第一控制模块被配置成控制所述多个配液输入单元中的一个配液输入单元的输入泵以向所述药液混合机构输入与所述输入泵相关联的设定配药量的药液或水。

3.根据权利要求2所述的配药装置，其特征在于，所述输入泵包括泵体和用于驱动泵体的泵体驱动模块，所述第一控制模块被配置成控制所述泵体驱动模块驱动所述泵体以向所述药液混合机构输入与所述输入泵相关联的设定配药量的药液或水。

4.根据权利要求2所述的配药装置，所述第一控制模块包括计时器，被配置成对所述输入泵的运行时间进行计时，

所述第一控制模块被配置成：

根据所述设定配药量和所述输入泵的预设流量计算所述输入泵的运行时间；以及

控制所述输入泵运行所述运行时间以向所述药液混合机构输入与所述输入泵相关联的设定配药量的药液或水。

5.根据权利要求1所述的配药装置，其特征在于，还包括灌药枪，所述灌药枪可拆卸地与所述药液输出单元连通，并在与所述药液输出单元连通的情况下与所述控制装置电连接或通信。

6.根据权利要求5所述的配药装置，其特征在于，所述灌药枪包括：

卡持件，枢接于所述灌药枪的出口一端的侧壁；

弹性件，设置在所述卡持件与所述侧壁之间，用于抵持所述卡持件的一端与所述侧壁接触；

所述卡持件与所述侧壁能够共同夹持与所述灌药枪连通的储液容器的灌药口侧壁。

7.根据权利要求5所述的配药装置，其特征在于，所述灌药枪包括：

第一检测模块，被配置成检测储液容器中灌入的药液的状态，所述状态包括是否灌满、灌入药液的量、储液容器中药液的液位中至少一者；

信息获取模块，被配置成获取所述状态；以及

第二控制模块，被配置成根据获取的状态，向所述控制装置发送用于停止所述药液配送机构工作的信号。

8.根据权利要求7所述的配药装置，其特征在于，所述控制装置被配置成在接收到所述信号的情况下，先控制所述多个配液输入单元停止向所述药液混合机构输入药液和水，再控制所述药液输出单元停止工作。

9.根据权利要求2所述的配药装置，其特征在于，还包括多个取药枪，所述多个取药枪中的一个取药枪与所述多个配液输入单元中的一个配液输入单元相关联，所述取药枪包括：第二检测模块，被配置成检测与所述配液输入单元连通的储药容器或储水容器中的液位；

所述第一控制模块包括：

信息获取模块，被配置成从所述第二检测模块获取所述液位；

计算模块，被配置成根据获取的液位计算所述配液输入单元向所述药液混合机构输入的药液或水的量；以及

判断模块，被配置成根据计算出的药液或水的量判断所述配液输入单元输入的药液或水的量是否达到设定配药量，以及在判断出药液或水的量达到设定配药量的情况下控制所述配液输入单元停止工作。

10.根据权利要求1所述的配药装置，其特征在于，所述药液混合机构包括：

搅拌筒体，包括作为药液混合腔的中空筒腔；

端部堵头，封堵所述中空筒腔的端部；以及

旋转搅拌件，包括旋转轴和安装在所述旋转轴上的旋叶，所述旋转轴的端部枢转安装在所述端部堵头中；

其中，所述搅拌筒体的筒壁上贯穿设置有搅拌进液口，所述旋叶设置为能够被所述搅拌进液口的进液流体冲击而旋转。

11.一种配药系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至10中任意一项所述的配药装置；以及

与所述配药装置通信的控制终端。

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