CN110730498A - 一种导航定位授时同步系统及其同步方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导航定位授时同步系统及其同步方法，包括至少一个基准站以及多个导航基站，所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组，对于每个等级导航基站组内的每一导航基站，该导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号，使得在获取基准站授时信号的导航基站数量较少时，也能够保证大规模PNT系统中所有导航基站的同步性，同时也提高了大规模PNT同步系统的稳定性。

Description

一种导航定位授时同步系统及其同步方法

技术领域

本发明涉及卫星导航与无线电定位领域，特别是一种导航定位授时同步系统及其同步方法。

背景技术

全球卫星导航系统GNSS，由于其覆盖范围广，具备全天候全天时、精度高、应用便捷、用户数量无限制等诸多优点，是性价比最高的导航定位授时(PNT)系统。同步技术是PNT系统的关键技术之一，目前通过在PNT系统的服务区域内设置一个基准站和一个主导航基站，在主导航基站与基准站的时间同步后，使得服务区域内其他从导航基站接收主导航基站的信号从而获取同步。

然而，这种同步技术仅仅适用于PNT系统服务区域较小的情况。在需要组成一个大的PNT系统的情况下，如覆盖一个国家或一个大的城市，服务区域内需要的导航基站数量很多，从几十个到几十万个不等，如果只有一个主导航基站，不能保证其他所有从导航基站都能收到该主导航基站的信号，这样就无法保证实现PNT系统所有导航基站的同步。

因此现有技术还有待改进。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明提供一种导航定位授时同步系统及其同步方法，旨在克服大规模PNT系统中无法保证所有导航基站同步的问题。

本发明提供的技术方案如下：

一种导航定位授时同步系统，其包括至少一个基准站以及多个导航基站，所述多个导航基站按照接收授时信号的顺序生成若干等级导航基站组，对于每个等级导航基站组内的每一导航基站，该导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号。

所述导航定位授时同步系统，其中，若干等级导航基站组中接收授时信号的顺序位于第一的导航基站组内各导航基站均接收基准站的授时信号。

一种导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述方法包括：

对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组；

根据所述目标导航基站组的基站等级确定该导航基站对应的导航基站等级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述方法还包括：

针对于每一导航基站，当该导航基站接到授时信号时，同步发送授时信号。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述授时信号携带同步码，所述同步码包括系统号、MAC信息、基站等级以及时钟质量指示。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组具体包括：

对于每个导航基站，获取该导航基站接收到的所有授时信号；

确定接收到的各授时信号对应的基站等级，根据接收到所有基站等级确定目标导航基站组，其中，所述目标导航基站组的基站等级小于或者等于接收到任一基站等级。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述根据目标导航基站组的基站等级确定该导航基站的基站等级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号具体包括：

根据所述目标导航基站组对应的基站等级确定该导航基站的基站等级，其中，该导航基站的基站等级比目标导航基站的基站等级大一级；

获取目标导航基站组所有授时信号的信号强度，根据所述目标导航基站组所有授时信号的信号强度确定该导航基站的目标导航基站，其中，所述目标导航基站授时信号的信号强度大于或者等于接收到目标导航基站组内任一授时信号的信号强度；

接收目标导航基站的授时信号，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述根据获取到的所有信号强度确定该导航基站的目标导航基站，并将根据所述目标导航基站对应的基站等级确定该导航基站的基站等级之后还包括：

针对于每一导航基站，每间隔预设时间获取该导航基站对应的目标导航基站授时信号强度以及基站等级；

若所述目标导航基站授时信号强度小于预设域值或所述目标导航基站的基站等级变化，则控制该导航基站执行确定该导航基站接收到授时信号的基站等级的步骤。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述各基站等级的导航基站组中，未接收到其他基站等级任一导航基站组发送的授时信号的第一导航基站组接收基准站的授时信号，并且所述第一导航基站组的基站等级最小。

所述导航定位授时同步系统的同步方法，其中，所述根据所述基站等级确定该导航基站对应的导航基站组内，以使得该导航基站接收基站等级位于其前一个的导航基站组的授时信号之后还包括：

对于每组导航基站组内的每一导航基站，每间隔预设时间重复执行确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组的步骤。

有益效果：本发明公开了一种导航定位授时同步系统及其同步方法，包括至少一个基准站以及多个导航基站，所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组，对于每个等级导航基站组内的每一导航基站，该导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号，使得在获取基准站授时信号的导航基站数量较少时，也能够保证大规模PNT系统中所有导航基站的同步性，同时也提高了大规模PNT同步系统的稳定性。

附图说明

图1是本实施例中所述导航定位授时同步系统的示意图。

图2是本实施例中所述导航定位授时同步方法的流程图。

图3是本实施例中所述导航定位授时同步系统中导航基站结构示意图。

具体实施方式

本发明提供一种导航定位授时同步系统及其同步方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面通过附图1结合具体实施例对本发明进行详细说明。

如图1所示，本实施例提供了一种导航定位授时同步系统，其包括至少一个基准站201以及多个导航基站，所述多个导航基站按照接收授时信号的顺序生成若干等级导航基站组，对于每个等级导航基站组内的每一导航基站，该导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号。其中，所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成一级导航基站201、二级导航基站211和212、三级导航基站221和222以及N级导航基站231等。所述一级导航基站201接收基准站202的授时信号，所有负责接收基准站授时信号的一级导航基站统称为一级导航基站组，所述一级导航基站组向所述PNT同步系统中的其他导航基站组发送授时信号。所述二级导航211和212基站接收一级导航基站的授时信号，所有接收一级导航基站组信号的二级导航基站统称为二级导航基站组。所述三级221和222导航基站接收二级导航基站211的授时信号，所有接收二级导航基站组授时信号的三级导航基站统称为三级导航基站组。以此类推，所述N级导航基站231接收N-1级导航基站的授时信号，所有接收N-1级导航基站授时信号的N级导航基站组统称为N级导航基站组，以使得所述PNT同步系统内所有导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组。

所述基准站作为整个PNT系统的时钟源，是整个PNT系统的基准时钟，用以提供长时间稳定的高精度授时信号并将所述授时信号发送给导航基站。所述基准时钟可以是原子钟如氢钟，所述原子钟提供百万年甚千万年误差1秒的高精度授时信号，也可以从GNSS系统如BDS/GPS获取的授时信号，所述BDS/GPS和一个高度稳定的原子钟如氢钟同步，以保证所述基准时钟可以获取长时间稳定的高精度授时信号。

所述多个导航基站为所述导航定位授时系统的服务区域内设立的除基准站外的所有导航基站，每个导航基站均配备有收发天线，实现授时信号的接收和发射；在服务区域的任何位置任意一个导航基站都能够接收到至少一个基准站或者导航基站发出的信号，所述任意一个导航基站的位置可以在实际应用中根据导航基站覆盖范围、服务区域大小、地形地势情况以及授时信号的性能要求等因素进行导航基站布局，使得所述PNT同步系统中所有导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组。

在本实施例中，若干等级导航基站组中接收授时信号的顺序位于第一的导航基站组内各导航基站均接收基准站的授时信号，也就是说，接收基准站的授时信号的导航基站组的基站等级最小。在本实施例的一个可实现方式中，基站等级最小的导航基站组为一级导航基站组。

本实施例通过上述方式，使得所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组，且对于每个等级导航基站组内的每一导航基站，该导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号。在本实施例中的一个可实现方式中，若所述PNT系统需要覆盖一个国家，或者一个大的城市的时候，可能需要几十个到几十万个的导航基站(例如，导航基站的数量大于1万等)，在导航基站数量较多的情况下，通过上述方式对所述多个导航基站按照接收授时信号的顺序生成若干等级导航基站组，并使得每个导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号，可以保证大规模PNT同步系统所有导航基站都进行同步，且大大提高了所述大规模PNT同步系统的稳定性和准确性。

基于上述一种导航定位授时同步系统，本实施例还提供一种导航定位授时同步系统的同步方法，如图2所示，所述方法包括：

S10、对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组。

具体地，所述导航基站为PNT同步系统中的任一导航基站，该导航基站可以获取所述PNT同步系统中其他导航基站发送授时信号，所述导航基站可以接收到至少一个其他导航基站发送的授时信号。所述目标导航基站组为该导航基站接收授时信号后跟踪并获取其信号强度的所有导航基站。

对于每一个导航基站，如图3所示，以导航基站301为例，包括同步编码器303、ICD编码器306、基带305、射频307以及授时信号304。每个导航基站内部都有一个同步码生成器303用以生成同步码，所述同步码包括系统号、基站等级、MAC信息和时钟质量指示。进一步，将同步码生成器303生成的所述同步码发送给接口控制文档(ICD)编码器306，所述编码器306根据所述同步码携带的信息生成ICD数据，所述ICD数据经过基带305编码后，经过射频307变频得到射频信号，所述射频信号经导航基站301发射出去以形成所述授时信号304。所述授时信号304携带同步码信息，,导航基站接收到授时信号时不仅可以接收到授时信号携带的同步码信息，还可以获取所述授时信号304的信号强度。

所述系统号用以区别不同的服务区域，例如不同的国家一般系统号不同，或者同一个国家的不同区域、身份、不同州，也可以用不同的系统号来区分不同的服务区域，相同的服务区域内所有导航基站具有相同的系统号。本实施例中，若用1表示系统号，则所有导航基站的系统号均为1。所述基站等级是每个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组时其对应的导航基站组所在的等级。例如，接收基准站授时信号的导航基站组的基站等级为一级。所述MAC信息用以对每个导航基站进行编码，从而起到对每个导航基站进行标识的作用。例如，本实施例中用32对导航基站进行编码作为该导航的MAC信息，在所有导航基站的MAC信息中，32是该导航基站的唯一标识。所述时钟质量指示，用以表征导航基站引用的时钟源的质量。对于每个导航基站，至少有一个本地时钟，当它处于PNT同步系统中时，还会有一个该导航基站同步的来自系统的基准时钟，在本实施例中这个基准时钟就来自于所述基准站。因此，所述时钟质量指示至少包含2个字段，一个表示本地的时钟质量等级，一个表示PNT系统当前溯源的时钟质量等级，在本实施例中，也就是基准站的时钟质量等级。

相应地，对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组具体包括：

S101、对于每个导航基站，获取该导航基站接收到的所有授时信号；

S102、确定接收到的各授时信号对应的基站等级，根据接收到所有基站等级确定目标导航基站组，其中，所述目标导航基站组的基站等级小于或者等于接收到任一导航基站组的基站等级。

具体地，在所述步骤S101中，对于每个导航基站，该导航基站通过搜索其周围的所有导航基站的授时信号，获取该导航基站接收到的所有授时信号，从而可以获取接收到的所有授时信号对应的系统号、基站等级、MAC信息以及时钟质量指示等信息，以及获取接收到的所有授时信号的信号强度。进一步，在所述步骤S102中，获取该导航基站接收的所有授时信号对应的基站等级后，确定接收到的各授时信号对应的基站等级，将其接收到的各授时信号按照基站等级进行分组，将得到的各导航基站组的基站等级进行比较，选择基站等级最小的导航基站组作为目标导航基站组，以实现根据接收到所有基站等级确定目标导航基站组。在上述步骤中，需要严格按照选择基站等级最小的导航基站组作为目标导航基站组的规则选择目标导航基站组，以使得所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组。具体地，获取该导航基站接收到的所有授时信号后，根据所述授时信号携带的同步码信息确定所有授时信号对应的基站等级，并将基站等级最小的授时信号对应的导航基站组作为目标导航基站组。

例如，若该导航基站搜索到的授时信号对应的基站等级只有二级，那么二级导航基站组为该导航基站组的目标导航基站组；若该导航基站搜索到的授时信号对应的基站等级包括一级和二级，该导航基站选择最小基站等级对应的导航基站组即一级导航基站组作为目标导航基站组。

在本实施例的一个实现方式中，对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组之前还包括确定所述若干等级导航基站组中接收授时信号的顺序位于第一的导航基站组。

具体地，所述若干等级导航基站组中接收授时信号的顺序位于第一的导航基站组也就是基站等级最小的导航基站组，以使得所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组。所述基站等级最小的导航基站组可以在对所述PNT同步系统的导航基站分布进行布局时，根据导航基站与基准站之间的距离进行确定，也可以在对所述PNT同步系统的导航基站分布进行布局后，指定预设位置以及预设数量的导航基站作为基站等级最小的导航基站组。所述基站等级最小的导航基站负责接收基准站的授时信号，并向所述PNT系统中其他导航基站同步发送授时信号。在本实施例的一个可实现方式中，所述基站等级最小的导航基站为一级导航基站，其向所述PNT系统中其他导航基站同步发送一级导航基站授时信号。

S20、根据所述目标导航基站组的基站等级确定该导航基站对应的导航基站等级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

具体地，确定目标导航基站组以后根据所述目标导航基站组的基站等级确定该导航基站对应的导航基站等级，使得该导航基站对应的导航基站等级比目标导航基站组大一级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。接收目标导航基站组内的授时信号时，所述目标导航基站组内可能包括一个或者多个授时信号，在出现多个授时信号时需要对所述目标导航基站组内的多个授时信号进行选择。相应地，所述根据目标导航基站组的基站等级确定该导航基站的基站等级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号具体包括：

S201、根据所述目标导航基站组对应的基站等级确定该导航基站的基站等级，其中，该导航基站的基站等级比目标导航基站的基站等级大一级；

具体地，若所述目标导航基站组对应的基站等级为N级，根据所述目标导航基站组对应的基站等级可以确定该导航基站的基站等级为N+1级，所有选择N级导航基站组作为目标导航基站组的导航基站可以统称为N+1级导航基站组，从而实现了将所有导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组。

S202、获取目标导航基站组所有授时信号的信号强度，根据所述目标导航基站组所有授时信号的信号强度确定该导航基站的目标导航基站，其中，所述目标导航基站授时信号的信号强度大于或者等于接收到目标导航基站组内任一授时信号的信号强度；

具体地，该导航基站首先获取接收到的目标导航基站组内所有授时信号的信号强度，由于该导航基站和目标导航基站组内可以接收到的授时信号之间距离以及不同授时信号来自的服务区域内地形等因素的不同，该导航基站获取的目标导航基站组内所有授时信号的信号强度也不同。

进一步，将接收到的目标导航基站组内所有授时信号的信号强度进行比较，选择信号强度大于或者等于接收到目标导航基站组内任一授时信号的信号强度的授时信号对应的导航基站作为目标导航基站。在仅接收到一个目标导航基站组内的授时信号时，将该授时信号对应的导航基站作为目标导航基站；接收到多个目标导航基站组内的授时信号时，则通过比较其信号强度选择信号强度最强的授时信号对应的导航基站作为目标导航基站。

S203、接收目标导航基站的授时信号，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

具体地，确定目标导航基站后，根据目标导航基站授时信号携带的同步码信息，通过同步算法使得该导航基站的同步码中时钟质量指示与目标导航基站的时钟质量指示进行同步以实现与目标导航基站的时间同步，最终使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

在本实施例的一个方式中，为了保证所述导航定位授时同步系统的同步方法的准确性，所述接收目标导航基站的授时信号，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号之后还包括：

M10、针对于每一导航基站，每间隔预设时间获取该导航基站对应的目标导航基站授时信号强度以及基站等级；

M20、若所述目标导航基站授时信号强度小于预设域值或所述目标导航基站的基站等级变化，则控制该导航基站执行确定该导航基站接收到授时信号的基站等级的步骤。

具体地，在所述PNT同步系统长期运行期间，所述目标导航基站的信号强度或者基站等级可能会发生变化，因此，在接收目标导航基站的授时信号并进行同步以后，依然需要对接收到的目标导航基站的信号强度和基站等级进行实时或者周期性监测，周期性检测具体间隔时间可以设置为1天或者1个月等。进一步，在本实施例的一个可实现方式中，所述导航定位授时同步系统的同步方法还包括：

S30、针对于每一导航基站，当该导航基站接到授时信号时，同步发送授时信号。

具体地，每一导航基站接到授时信号时同步发送授时信号，从而使得下一级导航基站组内的导航基站接收该导航基站的授时信号，以保证所述多个导航基站按照接收授时信号关系的顺序生成若干等级导航基站组，最终使得所述PNT系统形成一个大规模的PNT网络，并保证大规模PNT同步系统中所有导航基站都能进行同步。

如图3所示，针对于每一导航基站，若该导航基站302的目标导航基站组对应的基站等级为N级，目标导航基站301的同步码303信息为包括系统号是1，基站等级为N级，时钟质量指示为6，根据所述目标导航基站组对应的基站等级可以确定该导航基站302的基站等级为N+1级。当该导航基站302接收到授时信号完成时间同步时，还同步发送N+1级导航基站302的授时信号，则接收该导航基站302授时信号的导航基站为N+2级导航基站308。将N+2级导航基站308接收该导航基站302发送的授时信号后，将N+2级导航基站308和该导航基站302进行时间同步，N+2级导航基站308和目标导航基站301以及该导航基站302均相同的时钟质量指示，从而实现大规模PNT同步系统中所有导航基站都能进行同步的效果。

进一步，所述各基站等级的导航基站组中，未接收到其他基站等级任一导航基站组发送的授时信号的一级导航基站组接收基准站的授时信号，并且所述一级导航基站组的基站等级最小。

在本实施例的一个可实现方式中，在预设时间段内，所述各基站等级的导航基站组中，对于未接收到其他基站等级任一导航基站组发送的授时信号的导航基站，或者其跟踪的目标导航基站信号丢失且未接收到其他基站等级任一导航基站组发送的授时信号的导航基站，该导航基站可以向所述基准站发送获取所述基准站授时信号的请求，使得该导航基站接收基准站的授时信号并成为一级导航基站，其所在的导航基站组为一级导航基站组，并且所述一级导航基站组的基站等级最小。例如，在24小时内，若导航基站一直处于其跟踪的目标导航基站信号丢失且未接收到其他基站等级任一导航基站组发送的授时信号的状态下，则该导航基站向基准站发送获取授时信号的请求并成为一级导航基站。进一步，在本实施例的另一个可实现方式中，所述根据所述基站等级确定该导航基站对应的导航基站组内，以使得该导航基站接收基站等级位于其前一个的导航基站组的授时信号之后还包括：

对于每组导航基站组内的每一导航基站，每间隔预设时间重复执行确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组的步骤。

具体地，在完成所述PNT系统内所有导航基站的同步之后，可以每间隔预设时间重复执行确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组的步骤以对所述PNT系统中所有导航基站重新进行同步，以进一步保证所述PNT系统中授时信号同步的准确性。所述间隔时间可以根据所述PNT系统的稳定性进行具体设定，如每隔1天或者7天等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。。

Claims (10)

1.一种导航定位授时同步系统，其特征在于，其包括至少一个基准站以及多个导航基站，所述多个导航基站按照接收授时信号的顺序生成若干等级导航基站组，对于每个等级导航基站组内的每一导航基站，该导航基站接收按照接收授时信号的顺序位于其前一级的导航基站组内至少一个导航基站的授时信号。

2.根据权利要求1所述导航定位授时同步系统，其特征在于，若干等级导航基站组中接收授时信号的顺序位于第一的导航基站组内各导航基站均接收基准站的授时信号。

3.一种导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述方法包括：

对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组；

根据所述目标导航基站组的基站等级确定该导航基站对应的导航基站等级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

4.根据权利要求3所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对于每一导航基站，当该导航基站接到授时信号时，同步发送授时信号。

5.根据权利要求4所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述授时信号携带同步码，所述同步码包括系统号、MAC信息、基站等级以及时钟质量指示。

6.根据权利要求3所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述对于每个导航基站，确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组具体包括：

对于每个导航基站，获取该导航基站接收到的所有授时信号；

确定接收到的各授时信号对应的基站等级，根据接收到所有基站等级确定目标导航基站组，其中，所述目标导航基站组的基站等级小于或者等于接收到任一基站等级。

7.根据权利要求6所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述根据目标导航基站组的基站等级确定该导航基站的基站等级，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号具体包括：

根据所述目标导航基站组对应的基站等级确定该导航基站的基站等级，其中，该导航基站的基站等级比目标导航基站的基站等级大一级；

获取目标导航基站组所有授时信号的信号强度，根据所述目标导航基站组所有授时信号的信号强度确定该导航基站的目标导航基站，其中，所述目标导航基站授时信号的信号强度大于或者等于接收到目标导航基站组内任一授时信号的信号强度；

接收目标导航基站的授时信号，以使得该导航基站接收按照基站等级位于其前一级的目标导航基站组的授时信号。

8.根据权利要求7所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述根据获取到的所有信号强度确定该导航基站的目标导航基站，并将根据所述目标导航基站对应的基站等级确定该导航基站的基站等级之后还包括：

针对于每一导航基站，每间隔预设时间获取该导航基站对应的目标导航基站授时信号强度以及基站等级；

若所述目标导航基站授时信号强度小于预设域值或所述目标导航基站的基站等级变化，则控制该导航基站执行确定该导航基站接收到授时信号的基站等级的步骤。

9.根据权利要求3所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述各基站等级的导航基站组中，未接收到其他基站等级任一导航基站组发送的授时信号的第一导航基站组接收基准站的授时信号，并且所述第一导航基站组的基站等级最小。

10.根据权利要求3所述导航定位授时网络的同步方法，其特征在于，所述根据所述基站等级确定该导航基站对应的导航基站组内，以使得该导航基站接收基站等级位于其前一个的导航基站组的授时信号之后还包括：

对于每组导航基站组内的每一导航基站，每间隔预设时间重复执行确定该导航基站接收到授时信号的目标导航基站组的步骤。

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