CN110726996B - 深度模组测距方法、深度相机及移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深度模组测距方法、深度相机及移动终端，所述深度模组用于测量与方形物体的距离，所述方法包括：控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像；依据所述深度图像，获取所述方形物体占据的位置之外的图像有效区域；依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息；依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息；通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积。本发明能够有效测量得出方形物体的体积，保证方形物体和地面的接触位置测量准确。

Description

深度模组测距方法、深度相机及移动终端

技术领域

本发明涉及深度测距技术领域，尤其涉及深度模组测距方法、深度相机及移动终端。

背景技术

深度模组也称TOF(Time of flight，飞行时间测距)模组，深度模组是一种发射光信号，并接收反射的光信号，通过计算时间差计算和物体距离的测量元器件。

深度模组在测量功能上对人们的日常生活提供了诸多便利，其中深度模组在三维建模方面有着独特的优势，通过对方形物体进行拍摄测量，能够快速计算出方形物体的体积，但是深度模组是利用接收光线反射计算与物体的距离，在方形物体和地面的接触位置，入射光线在接近接触位置便发生反射现象，反射光线射向地面，再经过地面的漫反射后射向深度模组，由此可知在入射光线还未照射到方形物体和地面接触的菱角位置，便发生了反射，造成深度模组在进行测量时，方形物体和地面的接触位置测量不准确。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

基于此，针对目前深度模组在进行测量时，在方形物体和地面的接触位置测量不准确的问题，有必要提供一种深度模组测距方法、深度相机及移动终端，能够有效测量得出方形物体的体积，保证方形物体和地面的接触位置测量准确。

为实现上述目的，本发明提供一种深度模组测量方法，所述深度模组用于测量与方形物体的距离，所述方法包括：

控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像；

依据所述深度图像，获取所述方形物体占据的位置之外的图像有效区域；

依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息；

依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息；

通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积。

可选地，所述控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得的深度图像的步骤之前包括：

将方形物体放置于表面平整的台面上。

可选地，所述依据所述深度图像，获取所述方形物体占据的位置之外的图像有效区域的步骤包括：

依据所述深度图像，确定所述方形物体占据的第一图像区域；

对所述第一图像区域进行扩展，生成第二图像区域；

获取所述第二图像区域之外的区域为图像有效区域。

可选地，所述依据所述深度图像，确定所述方形物体占据的第一图像区域的步骤包括：

将所述深度图像转化为第一深度点云图；

对所述第一深度点云图进行逐行扫描，获取每行深度数据；

对所述每行深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第一阈值的坐标点，生成第一系列坐标；

对所述第一深度点云图进行逐列扫描，获取每列深度数据；

对所述每列深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第二阈值的坐标点，生成第二系列坐标；

依据所述第一系列坐标和所述第二系列坐标确定所述方形物体占据的第一图像区域。

可选地，所述依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息的步骤包括：

将所述图像有效区域转化为第二深度点云图；

对所述第二深度点云图进行采样，生成第一采样点集；

通过所述第一采样点集，获得所述台面的平面信息。

可选地，所述通过所述第一采样点集，获得所述台面的平面信息的步骤包括：

通过所述第一采样点集，生成第一采样平面；

对所述第一采样点集和所述第一采样平面进行距离换算，计算所述第一采样点集和所述第一采样平面之间的采样距离；

排除所述采样距离大于预设距离的采样点，生成第二采样点集；

依据所述第二采样点集，生成第二采样平面；

依据所述第二采样平面，拟合成的平面方程为所述台面的平面信息。

可选地，所述依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息的步骤包括：

依据所述深度图像转化的所述第一深度点云图，获得所述方形物体上表面的四个角点的三维坐标。

可选地，所述通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积的步骤包括：

通过所述四个角点的三维坐标，计算得出所述方形物体的长度和宽度；

依据所述四个角点投影在所述台面上，生成四个投影点；

依据所述四个投影点，计算得出所述方形物体的高度；

依据计算得出的所述方形物体的长度、宽度和高度，计算得出所述方形物体的体积。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种深度相机，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如上文所述深度模组测距方法进行测量。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种移动终端，所述移动终端包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如上文所述深度模组测距方法进行测量。

本发明提出的技术方案中，控制深度模组对方形物体进行深度测量，深度模组发射入射光线，并接收反射光线，形成相应的深度图像，由于方形物体和台面的接触位置测量有误差，由此选择方形物体占据的位置之外的深度图像区域为图像有效区域，排除测量误差位置，以图像有效区域为准获取台面的平面信息，在测量获得的深度图像中，方形物体的上表面没有抵接其他物体，也没有遮挡，因此上表面测量获得的深度距离是准确的，由此获得方形物体上表面准确的三维信息，通过平面信息和三维信息，计算得出上表面距离台面的距离，即方形物体的高度，再依据上表面三维信息计算得出方形物体的长度和宽度，在方形物体长度、宽度和高度已知的情况下，依据公式长度、宽度和高度三者相乘计算得出方形物体的体积。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明深度模组测距方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明深度模组测距方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明深度模组测距方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明深度模组测距方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明深度模组测距方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明深度模组测距方法第六实施例的流程示意图；

图7为本发明深度模组测距方法第七实施例的流程示意图；

图8为本发明深度模组测距方法第八实施例的流程示意图；

图9为本发明拍摄获得深度图像的示意图；

图10为本发明相关技术中深度模组测量方形物体不准确的原理示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	方形物体	220	反射光线
200	深度相机	300	地面
				210	入射光线

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在相关技术中，参阅图10所示，深度相机200发射入射光线210，照射到方形物体100侧面，反射后射向地面300，在地面300表面发生漫反射，反射光线220射向深度相机200，由此可知，在方形物体100和地面300的接触面上测量不准确，产生多径现象，即深度相机200测量的方形物体100高度存在多个值，测量不准确。

参阅图1所示，本发明提出的第一实施例，本发明提供一种深度模组测量方法，所述深度模组用于测量与方形物体的距离，所述方法包括：

步骤S10，控制深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像；

具体地，所述方形物体为长方形物体，也可为正方形物体，所述台面可以为地面或者其它放置面，所述台面用于平稳放置所述方形物体，控制深度模组开启，深度模组发射入射光线，接收反射光线，其中入射光线为脉冲红外激光，通过红外传感器接收反射光线，依据接收反射光线的时间，计算出深度模组距离方形物体的距离，所述方形物体的表面各个点以及台面各个点距离深度模组的距离不同，由此获得一幅包括所述方形物体和所述台面的深度信息的深度图像。

步骤S20，依据深度图像，获取方形物体占据的位置之外的图像有效区域；

具体地，由于在方形物体和台面的接触位置，测量的距离不准确，存在多径现象，即在方形物体和台面接触的菱角位置获得多个深度距离值，为了获取准确的台面信息，将方形物体占据的位置排除，获取方形物体占据的位置之外的深度图像的区域为图像有效区域，由此能够确保图像有效区域中深度距离值是准确的，保证对拟合的台面的平面信息的准确性。

步骤S30，依据图像有效区域，获得台面的平面信息；

举例说明，将图像有效区域转化为深度点云图，对深度点云图进行采样，以采样获得的采样点为基础，拟合成所述台面的平面方程，所述平面方程为平面信息，其中所述深度点云图中包含有三维坐标信息，深度点云图中每一点包括x，y，z三个坐标方向上的信息，由此能够确定得出台面的平面方程。

步骤S40，依据深度图像，获得方形物体的上表面的三维信息；

具体地，方形物体的上表面没有抵接其他物体，也没有遮挡，因此方形物体的上表面的深度距离测量是准确的，通过计算方形物体的上表面的角点的三维坐标，能够确定方形物体的长度和宽度。

步骤S50，通过平面信息和三维信息，测量得出方形物体的体积。

具体地，在方形物体的上表面已经准确测量得到的情况下，又获得表示台面的平面信息，计算得出方形物体的上表面距离台面的距离值，由此可以获得方形物体的高度，由于计算得出方形物体的上表面距离台面的距离值包括有多个，可对多个距离值求平均值，保证测量高度数值更加准确。

本实施技术方案中，控制深度模组对方形物体进行深度测量，深度模组发射入射光线，并接收反射光线，形成相应的深度图像，由于方形物体和台面的接触位置测量有误差，由此选择方形物体占据的位置之外的深度图像区域为图像有效区域，排除测量误差位置，以图像有效区域为准获取台面的平面信息，在测量获得的深度图像中，方形物体的上表面没有抵接其他物体，也没有遮挡，因此上表面测量获得的深度距离是准确的，由此获得方形物体上表面准确的三维信息，通过平面信息和三维信息，计算得出上表面距离台面的距离，即方形物体的高度，再依据上表面三维信息计算得出方形物体的长度和宽度，在方形物体长度、宽度和高度已知的情况下，依据公式长度、宽度和高度三者相乘计算得出方形物体的体积。

参阅图2所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第二实施例，控制深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像的步骤S10之前包括：

步骤S01，将方形物体放置于表面平整的台面上。其中，如果台面的表面凹凸不平，方向物体放置在台面上是，一般会造成方形物体的上表面距离台面的高度差距较大，为了保证台面的平整性，使方形物体的上表面距离台面的高度基本相同，要保证台面的表面平整，即保证支撑方形物体的台面的支撑点在同一平面上，如此，进一步保证测量得到的方形物体的高度准确。

参阅图3所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第三实施例，依据深度图像，获取方形物体占据的位置之外的图像有效区域的步骤S20包括：

步骤S21，依据深度图像，确定方形物体占据的第一图像区域；

举例说明，深度模组在获得深度图像的同时，还获得灰阶图像，所述深度图像和所述灰阶图像中的像素点位置是一一对应的，通过灰阶图像可确定得出方形物体占据的大致区域，对比至所述深度图像中为第一图像区域。

还可通过差分计算的方式，处理所述深度图像，由于通过深度模组测量方形物体的距离时，和通过深度模组测量台面时，获得的深度距离明显具有差异，计算这种差异的范围，同样能够确定得出方形物体占据所述深度图像的大致区域，得出第一图像区域。

步骤S22，对第一图像区域进行扩展，生成第二图像区域；

在相关技术中，由于方形物体和台面接触位置测量得到的深度距离不准确，为了排除测量不准确的位置，在得出第一图像区域的基础上，第一图像区域进行扩展，扩展的范围依据预先设定的扩展值进行扩展，扩展值可根据用户需要进行修改设定，扩展后的范围为第二图像区域。

步骤S23，获取第二图像区域之外的区域为图像有效区域。

由于第二图像区域中包括了测量不准确的深度距离，通过反向选择，在深度图像中，除去第二图像区域，获得的深度图像为图像有效区域，图像有效区域中的深度距离，以及图像有效区域转化的深度点云图的坐标值，数据信息均是准确的，保证后续对方形物体体积计算的准确性。

参阅图4所示，在本发明提出的第三实施例的基础上，提出本发明的第四实施例，依据深度图像，确定方形物体占据的第一图像区域的步骤S21包括：

步骤S210，将深度图像转化为第一深度点云图；

其中第一深度点云图包括了方形物体各个的三维坐标，转化为第一深度点云图便于计算方形物体和台面之间的差异，即能够确定出方形物体的大致轮廓。

步骤S211，对第一深度点云图进行逐行扫描，获取每行深度数据；

深度图像是由若干行列像素点组成的图像，一般深度图像的行列数依据深度模组的分辨率而定，对第一深度点云图进行逐行扫描，保存每行深度数据。

步骤S212，对每行深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第一阈值的坐标点，生成第一系列坐标；

具体地，设定第一阈值，通过对每行深度数据进行差分处理，由于方形物体高出于台面，测量得出的深度距离不同，通过每行的深度数据进行差值计算，当差值计算的数据结果大于第一阈值时，则判定对应的位置为方形物体的上表面位置，通过深度图像获得一系列的位置点，可以是连续的位置点，也可是间断的位置点，对应第一深度点云图的位置，即可获得一系列的坐标值为第一系列坐标。

步骤S213，对第一深度点云图进行逐列扫描，获取每列深度数据；

深度图像是由若干行列像素点组成的图像，一般深度图像的行列数依据深度模组的分辨率而定，对第一深度点云图进行逐列扫描，保存每列深度数据。

步骤S214，对每列深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第二阈值的坐标点，生成第二系列坐标；

具体地，设定第二阈值，通过对每列深度数据进行差分处理，由于方形物体高出于台面，测量得出的深度距离不同，通过每列的深度数据进行差值计算，当差值计算的数据结果大于第二阈值时，则判定对应的位置为方形物体的左右位置，通过深度图像获得一系列的位置点，可以是连续的位置点，也可是间断的位置点，对应第一深度点云图的位置，即可获得一系列的坐标值为第二系列坐标。

步骤S215，依据第一系列坐标和第二系列坐标确定方形物体占据的第一图像区域。

具体地，连接第一系列坐标和第二系列坐标，形成一幅方形物体的轮廓图形，所述轮廓图形为第一图像区域，通过步骤S210至步骤S215能够确地出方形物体在深度图像中占据的位置，即第一图像区域。

参阅图5所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第五实施例，依据图像有效区域，获得台面的平面信息的步骤S30包括：

步骤S31，将图像有效区域转化为第二深度点云图；

图像有效区域中的深度距离数值是排除了方形物体的深度距离数值的，同样可知，方形物体和台面接触位置的深度距离数值同样被排除在外，也就是说第二深度点云图中的三维坐标值反应的都是真实测量得出的数据。

步骤S32，对第二深度点云图进行采样，生成第一采样点集；

图像有效区域转化为第二深度点云图后，提取第二深度点云图中的若干点，取点的数量可预先设定，可以根据深度图像的分辨率而增减，例如分辨率较高，增加采样点，分辨率较低，减少采样点，如此能够提高测量效率，将提取的采样点收集保存，生成第一采样点集。

步骤S33，通过第一采样点集，获得台面的平面信息。

其中，图像有效区域中的深度距离数值已经是排除了方形物体的深度距离数值，由此可以理解的是，图像有效区域中的深度距离反应的是台面的深度距离，通过第一采样点集，拟合形成的平面方程反应的就是台面的平面信息，依据所述平面方程能够计算得出方形物体上表面与其之间的距离，即计算得出方形物体的高度。

参阅图6所示，在本发明提出的第五实施例的基础上，提出本发明的第六实施例，通过第一采样点集，获得台面的平面信息的步骤S33包括：

步骤S330，通过第一采样点集，生成第一采样平面；

具体来说，连接第一采样点集中的采样点，生成一幅平面图形，该平面图形所在平面为第一采样平面，或者，连接第一采样点集中的采样点，依据连接的图形变化趋势，生成一幅平面趋势图形，所述平面图形或平面趋势图形为第一采样平面，可以理解的是，通过深度模组在对台面进行深度测距时，测距得出值可能由于误差偏差较大，或者成像显示单元显示不良导致没有测距结果，由此反应在第一采样平面上时，是在第一采样平面上下两侧，存在偏移的采样点。

步骤S331，对第一采样点集和第一采样平面进行距离换算，计算第一采样点集和第一采样平面之间的采样距离；

具体地，能够计算得出第一采样点集和第一采样平面之间的距离，当采样点位于第一采样平面内，则采样距离为零，采样点偏移第一采样平面时，依据采样距离能够判断得出采样点距离物体的偏移情况。

步骤S332，排除采样距离大于预设距离的采样点，生成第二采样点集；

其中，预设距离是经验值，可依据用户的需要进行设定，采样距离大于预设距离时，说明采样点偏移情况相对严重，超出了设定允许的范围值，排除采样距离大于预设距离的采样点后，排除了深度模组自身对测量造成的误差影响，生成的第二采样点集更加准确的反应台面的信息。

步骤S333，依据第二采样点集，生成第二采样平面；

连接第二采样点集中的采样点，生成另一幅平面图形，该平面图形所在平面为第二采样平面，或者，连接第二采样点集中的采样点，依据连接的图形变化趋势，生成另一幅平面趋势图形，所述平面图形或平面趋势图形为第二采样平面。

步骤S334，依据第二采样平面，拟合成的平面方程为台面的平面信息。

所述第二采样平面为重新生成的平面，第二采样平面更加能够真实反应台面，依据第二采样平面中的第二采样点集拟合成的平面方程同样更加真实反应台面的深度信息，拟合成的平面方程为台面的平面信息，如此台面的平面信息更加真实。

参阅图7和图9所示，在本发明提出的第四实施例的基础上，提出本发明的第七实施例，依据深度图像，获得方形物体的上表面的三维信息的步骤S40包括：

步骤S41，依据深度图像转化的第一深度点云图，获得方形物体100上表面的四个角点的三维坐标。

所述方形物体100为四方形物体100，定义所述方形物体100的上表面的四个角点分别为A、B、C和D，依据深度图像确定A、B、C和D四个点的位置，深度图像和第一深度点云图中的位置是一一对应的，由此依据所述第一深度点云图中的三维坐标，获得对应A、B、C和D四个点的三维坐标，方形物体100上表面测量得出的深度距离值是准确的，由此通过A、B、C和D四个点的三维坐标可计算得出AB的距离和AC距离，确定得出准确的方形物体100的长度和宽度。

参阅图8所示，在本发明提出的第七实施例的基础上，提出本发明的第八实施例，通过平面信息和三维信息，测量得出方形物体100的体积的步骤S50包括：

步骤S51，通过四个角点的三维坐标，计算得出方形物体100的长度和宽度；

具体地，可计算A点和B点的坐标差值，得出AB距离，即方形物体100的长度，计算A点和C点的坐标差值，得出AC距离，即方形物体100的宽度。

步骤S52，依据四个角点投影在台面上，生成的四个投影点；

举例说明，A、B、C和D四个点在台面上投影，获得A`、B`、C`和D`四个投影点，可理解为A、B、C和D四个点分别向台面延伸垂直于台面的直线，，四条直线和台面的交点为A`、B`、C`和D`四个投影点。

步骤S53，依据四个投影点，计算得出方形物体100的高度；

由于，A、B、C和D四个点，以及，A`、B`、C`和D`四个投影点均已经确定他们的坐标，计算A点和A`之间的距离，得出方形物体100的高度，为了保证数据测量的准确性，可计算得出B点和B`点之间的距离，计算得出C点和C`点之间的距离，计算得出D点和D`点之间的距离，再依据AA`、BB`、CC`和DD`四者之间的平均值为方形物体100的高度。

除此之外，还可依据相关技术中，拟合台面的平面信息的平面方程计算计算得出方形物体100的高度。

步骤S54，依据计算得出的方形物体100的长度、宽度和高度，计算得出方形物体100的体积。

举例说明，依据计算得出的方形物体100的长度AB、宽度AC和高度AA`，根据四方体计算体积的公式：

V＝a×b×c

其中，AB＝a，AC＝b，AA`＝c，V代表四方体的体积。

本发明还提供一种深度相机，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如上文所述深度模组测距方法进行测量。

本发明深度相机具体实施方式可以参照上述深度模组测距方法各实施例，在此不再赘述。

本发明还提供一种移动终端，所述移动终端包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如上文所述深度模组测距方法进行测量。

本发明移动终端具体实施方式可以参照上述深度模组测距方法各实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种深度模组测距方法，其特征在于，所述深度模组用于测量与方形物体的距离，所述方法包括：

控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像；

依据所述深度图像，获取所述方形物体占据的位置之外的图像有效区域，其中包括，将所述深度图像转化为第一深度点云图；对所述第一深度点云图进行逐行扫描，获取每行深度数据；对所述每行深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第一阈值的坐标点，生成第一系列坐标；对所述第一深度点云图进行逐列扫描，获取每列深度数据；对所述每列深度数据进行差分处理，记录下差分后的数据大于预设第二阈值的坐标点，生成第二系列坐标；依据所述第一系列坐标和所述第二系列坐标确定所述方形物体占据的第一图像区域；依据预先设定的扩展值对所述第一图像区域进行扩展，生成第二图像区域；获取所述第二图像区域之外的区域为图像有效区域；

依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息；

依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息；

通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积。

2.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述控制所述深度模组对放置于台面上的方形物体进行拍摄，获得深度图像的步骤之前包括：

将方形物体放置于表面平整的台面上。

3.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述依据所述图像有效区域，获得所述台面的平面信息的步骤包括：

将所述图像有效区域转化为第二深度点云图；

对所述第二深度点云图进行采样，生成第一采样点集；

通过所述第一采样点集，获得所述台面的平面信息。

4.如权利要求3所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述通过所述第一采样点集，获得所述台面的平面信息的步骤包括：

通过所述第一采样点集，生成第一采样平面；

对所述第一采样点集和所述第一采样平面进行距离换算，计算所述第一采样点集和所述第一采样平面之间的采样距离；

排除所述采样距离大于预设距离的采样点，生成第二采样点集；

依据所述第二采样点集，生成第二采样平面；

依据所述第二采样平面，拟合成的平面方程为所述台面的平面信息。

5.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述依据所述深度图像，获得所述方形物体的上表面的三维信息的步骤包括：

依据所述深度图像转化的所述第一深度点云图，获得所述方形物体上表面的四个角点的三维坐标。

6.如权利要求5所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述通过所述平面信息和所述三维信息，测量得出所述方形物体的体积的步骤包括：

通过所述四个角点的三维坐标，计算得出所述方形物体的长度和宽度；

依据所述四个角点投影在所述台面上，生成四个投影点；

依据所述四个投影点，计算得出所述方形物体的高度；

依据计算得出的所述方形物体的长度、宽度和高度，计算得出所述方形物体的体积。

7.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如权利要求1至6任一项所述深度模组测距方法进行测量。

8.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如权利要求1至6任一项所述深度模组测距方法进行测量。

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