CN110720306A - 水草切割机器人 - Google Patents

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CN110720306A CN201910931015.2A CN201910931015A CN110720306A CN 110720306 A CN110720306 A CN 110720306A CN 201910931015 A CN201910931015 A CN 201910931015A CN 110720306 A CN110720306 A CN 110720306A
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    • A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
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Abstract

本发明公开了一种水草切割机器人，属于机器人技术领域，包括船体，所述船体上设有水草缠绕拔除机构、防缠绕切割机构和水草输送存放机构，所述水草缠绕拔除机构包括有升降台、水草缠绕组件、翻转组件和升降组件，水草缠绕组件包括有翻转台、安装板、两个缠绕部件和驱动部件，翻转台与安装板之间设有四个支撑杆，每个缠绕部件均包括有安装筒和连接块，连接块呈长方体结构，连接块的每侧均设有缠绕粑。本发明通过水草缠绕拔除机构能够实现缠绕粑对不同深度的水草进行缠绕作业以及对水草进行连根拔除，防缠绕切割机构能够实现上切断刀的横向移动，来完成对缠绕水草的切割作业，并且水草输送存放机构能够将切割后的水草输送至存料箱的内部。

Description

水草切割机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种水草切割机器人。
背景技术
水下机器人是一种有缆水下机器人，水下机器人的雏形是几个美国人想要观察神秘的海底世界，小型水下机器人多数是低成本的水下机器人，其中大部分是以电力为能源，正常工作水深在300米或300米以下，这类浅水器主要任务是检测和观察，目前由于电力能源系统技术的改善，小型水下机器人得到了快速发展，在容量、深度和性能方面得到了显著调高，目前小型水下机器人在水下娱乐、打捞救助、水产养殖、科学研究、大坝和水路及港口检测、城市地下管道检测、水下训练和航运及核设施检查、近海检查和观测任务等方面得到了广泛的应用。目前市面上的水草切割机结构简单，切割效率低，并且水草由于其长度不等，切割后的水草会缠绕在切割刀片上，阻碍切割的速率。
公开号为CN205946592U的专利公开了水生态施工技术领域的一种水草切割机，包括连接板，所述连接板的底部设有底座，所述底座的内腔顶部左右两侧均设有液压缸，所述液压缸的顶部动力输出端设有液压杆，所述液压杆的顶部设有支撑板，所述支撑板的顶部设有滑动板，所述滑动板的顶部设有电机，所述电机的顶部动力输出端设有电机轴，所述电机轴的顶部设有联轴器，所述联轴器的顶部设有齿轮轴，所述齿轮轴上套接有齿轮副，所述齿轮副的顶部设有外旋转盘，所述外旋转盘的内腔设有内旋转盘，所述支撑板上开有与滑动板相匹配的滑槽，所述滑槽内腔设有滑块驱动器，该实用新型结构简单，操作方便，适合用于对水生态施工过程的补种水草进行切割。
但是，上述装置在使用中还存在以下问题：第一、上述装置不能对水草连根铲除，存在水草清理不彻底的情况，并且不能实现对缠绕的水草进行切割，阻碍切割的速率；第二、上述装置难以对切割后的水草进行收集处理，使水草漂浮在水面，需要人工额外进行打捞，为工作者带来了较大的麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水草切割机器人，以解决现有技术中水草清理不彻底、不能实现对缠绕的水草进行切割以及难以对切割后的水草进行收集的技术问题。
本发明提供一种水草切割机器人，包括船体，所述船体上设有水草缠绕拔除机构、防缠绕切割机构和水草输送存放机构，所述水草缠绕拔除机构设置在船体的右端，所述水草缠绕拔除机构包括有升降台、水草缠绕组件、翻转组件和用于驱动升降台竖直移动的升降组件，所述翻转组件设置在升降台的底部，所述水草缠绕组件包括有翻转台、安装板、两个对称设置的缠绕部件和用于驱动两个缠绕部件相对转动的驱动部件，所述驱动部件设置在安装板的顶部，两个所述缠绕部件均设置在安装板的底部，所述翻转台设置在翻转组件的底部，所述翻转台与安装板之间设有四个支撑杆，每个所述缠绕部件均包括有安装筒和设置在安装筒底部的连接块，所述安装筒与安装板之间通过轴承连接，所述连接块呈长方体结构，所述连接块的每侧均设有缠绕粑，所述缠绕粑的上设有若干个弧形缠绕杆。
进一步的，每个所述缠绕部件还包括有滑动盘和安装环，所述连接块内设有安装腔，所述滑动盘能够活动的设置在安装腔内，所述滑动盘上设有四个呈圆周分布的上切断刀，所述连接块和缠绕粑上设有供上切断刀通过的条形槽，所述安装环设置在连接块的底端，所述安装环上对应每个上切断刀均设有一个下切断刀，所述安装腔的内部设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别抵触在连接块的底端和滑动盘上。
进一步的，所述驱动部件包括有第一齿轮、第二齿轮和设置在翻转台顶部的驱动电机，所述第一齿轮和第二齿轮分别套设在两个安装筒的顶端，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述驱动电机的输出端朝下设置，且驱动电机的输出端上套设有与第一齿轮啮合的主动齿轮。
进一步的，所述翻转组件包括有两个驱动气缸和两个间隔设置在升降台底部的安装座，两个所述驱动气缸的尾部分别与两个安装座铰接，所述翻转台的一端设有两个铰接座，所述升降台的一端底部设有两个分别与两个铰接座铰接的支撑柱，所述升降台的另一端底部设有限位柱，所述翻转台的顶部设有两个延伸耳，两个所述延伸耳分别与两个驱动气缸的输出端铰接。
进一步的，所述防缠绕切割机构包括有推料电缸、承载架、送料板和两个水平设置在承载架顶部的滑轨，每个所述滑轨上均设有与其滑动配合的滑动块，所述送料板固定在两个滑动块的顶部，所述推料电缸的输出端与送料板的侧壁固定连接，所述送料板的右侧设有两个横杆，每个横杆的端部均设有由磁性材质制成的电磁铁，每个所述滑动盘上均设有由磁性材质制成的磁盘，两个所述电磁铁分别与两个磁盘相配合。
进一步的，所述防缠绕切割机构还包括有两个导气管道和两个间隔设置在升降台顶部的承托架，两个所述导气管道分别设置在两个承托架的顶部，每个所述导气管道的端部均设有喷气嘴。
进一步的，所述升降组件包括有两个对称设置的升降部件，每个所述升降部件均包括有固定台、升降丝杆、同步电机和两个竖直设置在固定台侧壁上的导轨，两个所述导轨上均设有与其滑动配合的升降块，所述固定台的侧壁上设有两个轴承座，所述升降丝杆的两端分别与两个轴承座转动连接，所述升降丝杆的底端套设有第一锥齿轮，所述同步电机的输出端上套设有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述升降台固定在四个升降块之间，所述升降台的两侧均设有延伸板，两个所述延伸板分别与两个升降丝杆螺纹配合。
进一步的，所述水草输送存放机构包括有输送筒、输送电机、螺旋叶片和水平设置在输送筒上的转动轴，所述输送电机的输出端与转动轴固定连接，所述螺旋叶片设置在转动轴上，所述输送筒的左端底部设有与其内部连通的存料箱，所述存料箱的侧壁上设有与其卡接配合的密封盖，所述输送筒的右端设有导料槽。
与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：
其一，本发明设有水草缠绕拔除机构、防缠绕切割机构和水草输送存放机构，水草缠绕拔除机构能够实现缠绕粑对不同深度的水草进行缠绕作业，还能够对水草进行连根拔除，使水草能够被彻底清理，防缠绕切割机构能够实现上切断刀的横向移动，来完成对缠绕水草的切割作业，在翻转组件和升降组件的作用下能够使水草移动至船体的上方，并且水草输送存放机构能够将切割后的水草输送至存料箱的内部，以解决现有技术中水草清理不彻底、不能实现对缠绕的水草进行切割以及难以对切割后的水草进行收集的技术问题。
其二，本发明设有水草缠绕拔除机构，水草缠绕拔除机构包括有升降台、水草缠绕组件、翻转组件和升降组件，通过水草缠绕拔除机构能够实现缠绕粑对不同深度的水草进行缠绕作业，在升降组件的作用下能够对水草进行连根拔除，并且能够将水草缠绕组件呈水平状态，便于使电磁铁与磁盘磁吸配合来实现上切断刀的水平移动，使缠绕的水草能够被切割成多段。
其三，本发明设有防缠绕切割机构，防缠绕切割机构包括有推料电缸、承载架、送料板和两个滑轨，通过防缠绕切割机构能够使横杆移动至安装腔的内部，来使电磁铁与磁盘磁吸配合来实现上切断刀的横向移动，使上切断刀与下切断刀相配合来完成对缠绕水草的切割作业，喷气嘴能够将切割后的水草吹入至输送筒的内部。
其四，本发明设有水草输送存放机构，水草输送存放机构包括有输送筒、输送电机、螺旋叶片和转动轴，通过水草输送存放机构能够将切割后的水草输送至存料箱的内部，使存料箱能够完成对水草的集中存放，通过打开密封盖能够使工作者对水草进行集中处理。
其五，本发明设有翻转组件，翻转组件中的驱动气缸能够使延伸耳进行移动，使延伸耳能够带动翻转台进行翻转，来实现水草缠绕组件的翻转作业，便于电磁铁与磁盘磁吸配合来实现上切断刀的横向移动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的剖视示意图；
图3为本发明的侧视结构示意图；
图4为水草缠绕拔除机构的局部剖视示意图；
图5为图4中A处放大图；
图6为防缠绕切割机构的工作状态示意图；
图7为本发明的局部立体结构示意图。
附图标记：
船体1，水草缠绕拔除机构2，升降台21，水草缠绕组件22，翻转台23，支撑杆231，安装板24，缠绕部件25，安装筒251，连接块252，缠绕粑253，弧形缠绕杆254，滑动盘255，安装环256，安装腔257，上切断刀258，条形槽26，下切断刀27，复位弹簧28，驱动部件29，第一齿轮291，第二齿轮292，驱动电机293，主动齿轮294，防缠绕切割机构3，推料电缸31，承载架32，送料板33，滑轨34，滑动块35，横杆36，电磁铁361，磁盘362，导气管道37，承托架38，喷气嘴39，水草输送存放机构4，输送筒41，输送电机42，螺旋叶片43，转动轴44，存料箱45，密封盖46，导料槽47，翻转组件5，驱动气缸51，安装座52，铰接座53，延伸耳54，支撑柱55，限位柱56，升降组件6，升降部件61，固定台62，升降丝杆63，同步电机64，导轨65，升降块66，轴承座67，第一锥齿轮68，第二锥齿轮681，延伸板69。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合图1至图7所示，本发明实施例提供了一种水草切割机器人，包括有船体1，所述船体1上设有水草缠绕拔除机构2、防缠绕切割机构3和水草输送存放机构4，所述水草缠绕拔除机构2设置在船体1的右端，所述水草缠绕拔除机构2包括有升降台21、水草缠绕组件22、翻转组件5和用于驱动升降台21竖直移动的升降组件6，所述翻转组件5设置在升降台21的底部，所述水草缠绕组件22包括有翻转台23、安装板24、两个对称设置的缠绕部件25和用于驱动两个缠绕部件25相对转动的驱动部件29，所述驱动部件29设置在安装板24的顶部，两个所述缠绕部件25均设置在安装板24的底部，所述翻转台23设置在翻转组件5的底部，所述翻转台23与安装板24之间设有四个支撑杆231，每个所述缠绕部件25均包括有安装筒251和设置在安装筒251底部的连接块252，所述安装筒251与安装板24之间通过轴承连接，所述连接块252呈长方体结构，所述连接块252的每侧均设有缠绕粑253，所述缠绕粑253的上设有若干个弧形缠绕杆254；通过水草缠绕拔除机构2能够实现缠绕粑253对不同深度的水草进行缠绕作业，在升降组件6的作用下能够对水草进行连根拔除，并且能够将水草缠绕组件22呈水平状态，便于使电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的水平移动，使缠绕的水草能够被切割成多段；通过水草输送存放机构4能够将切割后的水草输送至存料箱45的内部，使存料箱45能够完成对水草的集中存放，通过打开密封盖46能够使工作者对水草进行集中处理，通过防缠绕切割机构3能够使横杆36移动至安装腔257的内部，来使电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的横向移动，使上切断刀258与下切断刀27相配合来完成对水草的切割作业，喷气嘴39能够将切割后的水草吹入至输送筒41的内部，翻转组件5中的驱动气缸51能够使延伸耳54进行移动，使延伸耳54能够带动翻转台23进行翻转，来实现水草缠绕组件22的翻转作业，便于电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的横向移动。
具体的，每个所述缠绕部件25还包括有滑动盘255和安装环256，所述连接块252内设有安装腔257，所述滑动盘255能够活动的设置在安装腔257内，所述滑动盘255上设有四个呈圆周分布的上切断刀258，所述连接块252和缠绕粑253上设有供上切断刀258通过的条形槽26，所述安装环256设置在连接块252的底端，所述安装环256上对应每个上切断刀258均设有一个下切断刀27，所述安装腔257的内部设有复位弹簧28，所述复位弹簧28的两端分别抵触在连接块252的底端和滑动盘255上；上切断刀258能够在推料气缸的作用下水平移动与下切断刀27相配合来完成对水草的切割作业，对水草切断完成后电磁铁361断电，在复位弹簧28的作用下能使上切断刀258复位至初始位置，安装环256用于对下切断刀27进行安装。
具体的，所述驱动部件29包括有第一齿轮291、第二齿轮292和设置在翻转台23顶部的驱动电机293，所述第一齿轮291和第二齿轮292分别套设在两个安装筒251的顶端，所述第一齿轮291与第二齿轮292啮合，所述驱动电机293的输出端朝下设置，且驱动电机293的输出端上套设有与第一齿轮291啮合的主动齿轮294；驱动电机293工作能够使主动齿轮294发生转动，主动齿轮294能够带动与其啮合的第一齿轮291发生转动，使第一齿轮291能够带动第二齿轮292发生转动，来实现两个安装筒251的相对转动，使两个连接块252上的缠绕粑253能够相对转动，便于对水下的水草进行缠绕作业。
具体的，所述翻转组件5包括有两个驱动气缸51和两个间隔设置在升降台21底部的安装座52，两个所述驱动气缸51的尾部分别与两个安装座52铰接，所述翻转台23的一端设有两个铰接座53，所述升降台21的一端底部设有两个分别与两个铰接座53铰接的支撑柱55，所述升降台21的另一端底部设有限位柱56，所述翻转台23的顶部设有两个延伸耳54，两个所述延伸耳54分别与两个驱动气缸51的输出端铰接；驱动气缸51工作能够使延伸耳54进行移动，使延伸耳54能够带动翻转台23进行翻转，来实现水草缠绕组件22的翻转作业，便于电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的水平移动。
具体的，所述防缠绕切割机构3包括有推料电缸31、承载架32、送料板33和两个水平设置在承载架32顶部的滑轨34，每个所述滑轨34上均设有与其滑动配合的滑动块35，所述送料板33固定在两个滑动块35的顶部，所述推料电缸31的输出端与送料板33的侧壁固定连接，所述送料板33的右侧设有两个横杆36，每个横杆36的端部均设有由磁性材质制成的电磁铁361，每个所述滑动盘255上均设有由磁性材质制成的磁盘362，两个所述电磁铁361分别与两个磁盘362相配合；通过防缠绕切割机构3能够使横杆36移动至安装腔257的内部，来使电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的水平移动，使上切断刀258与下切断刀27相配合来完成对水草的切割作业，喷气嘴39能够将切割后的水草吹入至输送筒41的内部，推料电缸31工作能够使送料板33水平进行移动，使送料板33能带动两个横杆36水平移动，使横杆36移动至安装腔257的内部，使切断刀能够水平移动，使上切断刀258与下切断刀27相配合来完成对水草的切割作业，对水草切断完成后电磁铁361断电，在复位弹簧28的作用下能使上切断刀258复位至初始位置。
具体的，所述防缠绕切割机构3还包括有两个导气管道37和两个间隔设置在升降台21顶部的承托架38，两个所述导气管道37分别设置在两个承托架38的顶部，每个所述导气管道37的端部均设有喷气嘴39；喷气嘴39能够将切割后的水草吹入至输送筒41的内部，工作者可将现有技术中的气泵的输出端与导气管道37进行连接。
具体的，所述升降组件6包括有两个对称设置的升降部件61，每个所述升降部件61均包括有固定台62、升降丝杆63、同步电机64和两个竖直设置在固定台62侧壁上的导轨65，两个所述导轨65上均设有与其滑动配合的升降块66，所述固定台62的侧壁上设有两个轴承座67，所述升降丝杆63的两端分别与两个轴承座67转动连接，所述升降丝杆63的底端套设有第一锥齿轮68，所述同步电机64的输出端上套设有与第一锥齿轮68相啮合的第二锥齿轮681，所述升降台21固定在四个升降块66之间，所述升降台21的两侧均设有延伸板69，两个所述延伸板69分别与两个升降丝杆63螺纹配合；在升降组件6的作用下能够对水草进行连根拔除，两个同步电机64同时工作能够驱动第二锥齿轮681发生转动，第二锥齿轮681能够带动与其啮合的第一锥齿轮68发生转动，来实现升降丝杆63的转动，使升降丝杆63能够带动与其螺纹配合的延伸板69进行升降，使延伸板69能带动升降台21竖直进行升降，使升降台21能够带动水草缠绕组件22升降至合适的高度来对水下的水草进行缠绕作业。
具体的，所述水草输送存放机构4包括有输送筒41、输送电机42、螺旋叶片43和水平设置在输送筒41上的转动轴44，所述输送电机42的输出端与转动轴44固定连接，所述螺旋叶片43设置在转动轴44上，所述输送筒41的左端底部设有与其内部连通的存料箱45，所述存料箱45的侧壁上设有与其卡接配合的密封盖46，所述输送筒41的右端设有导料槽47；通过水草输送存放机构4能够将切割后的水草输送至存料箱45的内部，使存料箱45能够完成对水草的集中存放，通过打开密封盖46能够使工作者对水草进行集中处理，切断的水草通过导料槽47掉落至输送筒41内。
本发明的工作原理：通过水草缠绕拔除机构2能够实现缠绕粑253对不同深度的水草进行缠绕作业，在升降组件6的作用下能够对水草进行连根拔除，并且能够将水草缠绕组件22呈水平状态，便于使电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的水平移动，使缠绕的水草能够被切割成多段，两个同步电机64同时工作能够驱动第二锥齿轮681发生转动，第二锥齿轮681能够带动与其啮合的第一锥齿轮68发生转动，来实现升降丝杆63的转动，使升降丝杆63能够带动与其螺纹配合的延伸板69进行升降，使延伸板69能带动升降台21竖直进行升降，使升降台21能够带动水草缠绕组件22升降至合适的高度来对水下的水草进行缠绕作业，驱动电机293工作能够使主动齿轮294发生转动，主动齿轮294能够带动与其啮合的第一齿轮291发生转动，使第一齿轮291能够带动第二齿轮292发生转动，来实现两个安装筒251的相对转动，使两个连接块252上的缠绕粑253能够相对转动，便于对水下的水草进行缠绕作业，驱动气缸51工作能够使延伸耳54进行移动，使延伸耳54能够带动翻转台23进行翻转，来实现水草缠绕组件22的翻转作业，便于电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的水平移动，通过防缠绕切割机构3能够使横杆36移动至安装腔257的内部，来使电磁铁361与磁盘362磁吸配合来实现上切断刀258的水平移动，使上切断刀258与下切断刀27相配合来完成对水草的切割作业，喷气嘴39能够将切割后的水草吹入至输送筒41的内部，推料电缸31工作能够使送料板33水平进行移动，使送料板33能带动两个横杆36水平移动，使横杆36移动至安装腔257的内部，使切断刀能够水平移动，使上切断刀258与下切断刀27相配合来完成对水草的切割作业，对水草切断完成后电磁铁361断电，在复位弹簧28的作用下能使上切断刀258复位至初始位置，通过水草输送存放机构4能够将切割后的水草输送至存料箱45的内部，使存料箱45能够完成对水草的集中存放，通过打开密封盖46能够使工作者对水草进行集中处理。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种水草切割机器人，其特征在于，包括有船体(1)，所述船体(1)上设有水草缠绕拔除机构(2)、防缠绕切割机构(3)和水草输送存放机构(4)，所述水草缠绕拔除机构(2)设置在船体(1)的右端，所述水草缠绕拔除机构(2)包括有升降台(21)、水草缠绕组件(22)、翻转组件(5)和用于驱动升降台(21)竖直移动的升降组件(6)，所述翻转组件(5)设置在升降台(21)的底部，所述水草缠绕组件(22)包括有翻转台(23)、安装板(24)、两个对称设置的缠绕部件(25)和用于驱动两个缠绕部件(25)相对转动的驱动部件(29)，所述驱动部件(29)设置在安装板(24)的顶部，两个所述缠绕部件(25)均设置在安装板(24)的底部，所述翻转台(23)设置在翻转组件(5)的底部，所述翻转台(23)与安装板(24)之间设有四个支撑杆(231)，每个所述缠绕部件(25)均包括有安装筒(251)和设置在安装筒(251)底部的连接块(252)，所述安装筒(251)与安装板(24)之间通过轴承连接，所述连接块(252)呈长方体结构，所述连接块(252)的每侧均设有缠绕粑(253)，所述缠绕粑(253)的上设有若干个弧形缠绕杆(254)。
2.根据权利要求1所述的水草切割机器人，其特征在于，每个所述缠绕部件(25)还包括有滑动盘(255)和安装环(256)，所述连接块(252)内设有安装腔(257)，所述滑动盘(255)能够活动的设置在安装腔(257)内，所述滑动盘(255)上设有四个呈圆周分布的上切断刀(258)，所述连接块(252)和缠绕粑(253)上设有供上切断刀(258)通过的条形槽(26)，所述安装环(256)设置在连接块(252)的底端，所述安装环(256)上对应每个上切断刀(258)均设有一个下切断刀(27)，所述安装腔(257)的内部设有复位弹簧(28)，所述复位弹簧(28)的两端分别抵触在连接块(252)的底端和滑动盘(255)上。
3.根据权利要求1所述的水草切割机器人，其特征在于，所述驱动部件(29)包括有第一齿轮(291)、第二齿轮(292)和设置在翻转台(23)顶部的驱动电机(293)，所述第一齿轮(291)和第二齿轮(292)分别套设在两个安装筒(251)的顶端，所述第一齿轮(291)与第二齿轮(292)啮合，所述驱动电机(293)的输出端朝下设置，且驱动电机(293)的输出端上套设有与第一齿轮(291)啮合的主动齿轮(294)。
4.根据权利要求1所述的水草切割机器人，其特征在于，所述翻转组件(5)包括有两个驱动气缸(51)和两个间隔设置在升降台(21)底部的安装座(52)，两个所述驱动气缸(51)的尾部分别与两个安装座(52)铰接，所述翻转台(23)的一端设有两个铰接座(53)，所述升降台(21)的一端底部设有两个分别与两个铰接座(53)铰接的支撑柱(55)，所述升降台(21)的另一端底部设有限位柱(56)，所述翻转台(23)的顶部设有两个延伸耳(54)，两个所述延伸耳(54)分别与两个驱动气缸(51)的输出端铰接。
5.根据权利要求2所述的水草切割机器人，其特征在于，所述防缠绕切割机构(3)包括有推料电缸(31)、承载架(32)、送料板(33)和两个水平设置在承载架(32)顶部的滑轨(34)，每个所述滑轨(34)上均设有与其滑动配合的滑动块(35)，所述送料板(33)固定在两个滑动块(35)的顶部，所述推料电缸(31)的输出端与送料板(33)的侧壁固定连接，所述送料板(33)的右侧设有两个横杆(36)，每个横杆(36)的端部均设有由磁性材质制成的电磁铁(361)，每个所述滑动盘(255)上均设有由磁性材质制成的磁盘(362)，两个所述电磁铁(361)分别与两个磁盘(362)相配合。
6.根据权利要求5所述的水草切割机器人，其特征在于，所述防缠绕切割机构(3)还包括有两个导气管道(37)和两个间隔设置在升降台(21)顶部的承托架(38)，两个所述导气管道(37)分别设置在两个承托架(38)的顶部，每个所述导气管道(37)的端部均设有喷气嘴(39)。
7.根据权利要求1所述的水草切割机器人，其特征在于，所述升降组件(6)包括有两个对称设置的升降部件(61)，每个所述升降部件(61)均包括有固定台(62)、升降丝杆(63)、同步电机(64)和两个竖直设置在固定台(62)侧壁上的导轨(65)，两个所述导轨(65)上均设有与其滑动配合的升降块(66)，所述固定台(62)的侧壁上设有两个轴承座(67)，所述升降丝杆(63)的两端分别与两个轴承座(67)转动连接，所述升降丝杆(63)的底端套设有第一锥齿轮(68)，所述同步电机(64)的输出端上套设有与第一锥齿轮(68)相啮合的第二锥齿轮(681)，所述升降台(21)固定在四个升降块(66)之间，所述升降台(21)的两侧均设有延伸板(69)，两个所述延伸板(69)分别与两个升降丝杆(63)螺纹配合。
8.根据权利要求1所述的水草切割机器人，其特征在于，所述水草输送存放机构(4)包括有输送筒(41)、输送电机(42)、螺旋叶片(43)和水平设置在输送筒(41)上的转动轴(44)，所述输送电机(42)的输出端与转动轴(44)固定连接，所述螺旋叶片(43)设置在转动轴(44)上，所述输送筒(41)的左端底部设有与其内部连通的存料箱(45)，所述存料箱(45)的侧壁上设有与其卡接配合的密封盖(46)，所述输送筒(41)的右端设有导料槽(47)。
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