CN110716498A - 车载起竖架的传感器控制方法和装置 - Google Patents

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CN110716498A CN201911042182.8A CN201911042182A CN110716498A CN 110716498 A CN110716498 A CN 110716498A CN 201911042182 A CN201911042182 A CN 201911042182A CN 110716498 A CN110716498 A CN 110716498A
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王志勇
杨紫薇
赵雅楠
丁丹
郑斌
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Beijing Institute of Space Launch Technology
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China Academy of Launch Vehicle Technology CALT
Beijing Institute of Space Launch Technology
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37404—Orientation of workpiece or tool, surface sensor

Abstract

本申请实施例提供了一种车载起竖架的传感器控制方法、车载起竖架的传感器控制装置、电子设备和计算机可读存储介质，解决了现有技术难以通过对车辆系统进行实时监控以实现对车辆控制数据进行实时判读的问题。该车载起竖架的传感器控制方法包括：通过控制器局域网络接口接收控制器局域网络数据；对接收到的所述控制器局域网络数据进行解析，以获取可供显示的物理量；以及根据所述可供显示的物理量在软件界面显示所述控制器局域网络数据的内容。

Description

车载起竖架的传感器控制方法和装置
技术领域
本申请涉及电子通信技术领域，具体涉及一种车载起竖架的传感器控制方法、车载起竖架的传感器控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
在一些军用车辆上装配有用于承载武器装备(例如导弹、雷达等)的车载起竖架，该起竖架的起竖回转过程依赖于车辆的控制系统进行。以往的控制系统多采用单链路的传感器，并利用传感器采集的信息来驱动起竖架的起竖回转。然而这种控制系统的单链路的传感器若出现故障，则会造成控制系统无法继续工作，从而影响起竖架的起竖回转过程的进行。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车载起竖架的传感器控制方法、车载起竖架的传感器控制装置、电子设备和计算机可读存储介质，解决了现有车辆控制系统一旦单链路传感器故障就无法完成起竖架的起竖回转过程的问题。
根据本申请的一个方面，本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法包括：通过第一控制器局域网络网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息；通过第二控制器局域网络网段采集第一角度传感信息，并对所述第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据；基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息；以及当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：当在第一预设时间内无法获取所述惯组角度传感信息时，再次尝试通过所述第一控制器局域网络网段获取所述惯组角度传感信息；以及当尝试预设次数后仍无法获取所述惯组角度传感信息时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：比对所述惯组角度传感信息和所述不调平修正角度传感数据；以及当所述惯组角度传感信息与所述不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，所述第二预设时间为1秒，所述预设值为20角分。
在本申请一实施例中，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：当在第三预设时间内无法获取所述不调平修正角度传感数据时，发送提示信息以提示未采用所述不调平修正角度传感数据。
在本申请一实施例中，所述起竖回转装订角度信息包括目标方位角信息和目标高低角信息，所述惯组角度传感信息包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，所述车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息；其中，所述基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息包括：将所述车体高低角信息作为所述目标高低角信息；以及将所述起竖架大地方位角信息减去所述车体方位角信息的差作为所述目标方位角信息。
在本申请一实施例中，所述角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息，所述不调平修正角度传感数据包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息；所述基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：将所述起竖架方位角信息和所述起竖架高低角信息分别作为所述目标方位角控制信息和所述目标高低角控制信息。
在本申请一实施例中，所述第一角度传感信息包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。
根据本申请的另一个方面，本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制装置包括：第一控制器局域网络网段，配置为采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息；第二控制器局域网络网段，配置为采集第一角度传感信息；信号处理模块，配置为对所述第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据，并将所述不调平修正角度传感数据传输至所述第一控制器局域网络网段；以及控制模块，配置为基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息；以及当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：当在第一预设时间内无法获取所述惯组角度传感信息时，再次尝试通过所述第一控制器局域网络网段获取所述惯组角度传感信息；以及当尝试预设次数后仍无法获取所述惯组角度传感信息时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：比对所述惯组角度传感信息和所述不调平修正角度传感数据；以及当所述惯组角度传感信息与所述不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，所述第二预设时间为1秒，所述预设值为20角分。
在本申请一实施例中，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：当在第三预设时间内无法获取所述不调平修正角度传感数据时，发送提示信息以提示未采用所述不调平修正角度传感数据。
在本申请一实施例中，所述起竖回转装订角度信息包括目标方位角信息和目标高低角信息，所述惯组角度传感信息包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，所述车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息；其中，所述基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息包括：将所述车体高低角信息作为所述目标高低角信息；以及将所述起竖架大地方位角信息减去所述车体方位角信息的差作为所述目标方位角信息。
在本申请一实施例中，所述角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息，所述不调平修正角度传感数据包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息；所述基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：将所述起竖架方位角信息和所述起竖架高低角信息分别作为所述目标方位角控制信息和所述目标高低角控制信息。
在本申请一实施例中，所述第一角度传感信息包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。
根据本申请的另一个方面，本申请一实施例提供的一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的方法。
根据本申请的另一个方面，本申请一实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的方法。
本申请实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法、车载起竖架的传感器控制装置、电子设备和计算机可读存储介质，利用控制器局域网络(CAN，Controller AreaNetwork)总线作为网络架构，分别以两个网段采集两路传感器信息。第一控制器局域网络网段为主网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息，第二控制器局域网络网段采集第一角度传感信息。这样便实现了一种双冗余传感器控制系统，使得控制系统可以在激光捷联惯组的传感器故障的情况下，无缝切换到利用不调平修正角度传感数据继续工作，从而保障起竖架起竖回转过程的顺利进行。
附图说明
图1所示为本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法的流程示意图。
图2所示为本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法中当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息的流程示意图。
图3所示为本申请另一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法中当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息的流程示意图。
图4所示为本申请另一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法的流程示意图。
图5所示为本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制装置的结构示意图。
图6所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1所示为本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法的流程示意图。如图1所示，该车载起竖架的传感器控制方法包括如下步骤：
步骤101：通过第一控制器局域网络网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息。
激光捷联惯组的惯组角度传感信息可包括车体方位角信息、车体纵倾角信息、车体横倾角信息以及起竖架大地方位角信息。利用这些惯组角度传感信息可指导完成起竖架的起竖回转过程。
具体而言，车体方位角信息a1为车体纵轴在水平面内投影与正北向夹角，车体纵轴投影指向正北为0度，正东为90度，正南为180度，正西为270度。车体纵倾角b1为车体纵轴与水平面的夹角，站在车尾向车头看，车体纵轴前高后低时读数为正，反之为负。车体横倾角c1为车体横轴与水平面的夹角，站在车尾向车头看，车体横轴左高右低时为正，反之为负。起竖架大地方位角d为起竖架纵轴在水平面内投影与正北向夹角，起竖架纵轴投影指向正北为0度，正东为90度，正南为180度，正西为270度，起竖架大地方位角信息的范围可为[0°，359.99°]。
步骤102：通过第二控制器局域网络网段采集第一角度传感信息。
第一角度传感信息可来自双轴倾角传感器、回转编码器和起竖编码器。在本申请一实施例中，第一角度传感信息可包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。第一角度传感信息需要经过后续的不调平修正解算才能用于指导完成起竖架的起竖回转过程。
具体而言，回转平台纵倾角b3为回转平台纵轴与水平面的夹角，用水平仪测量回转平台的纵倾角，站在回转平台后部向车头方向看，回转平台纵轴前高后低读数为正，反之为负。回转平台纵倾角b3由双轴倾角传感器X轴测量。
回转平台横倾角c3为回转平台横轴与水平面的夹角，用水平仪测量回转平台的横倾角，站在回转平台后部向车头方向看，回转平台横轴左高右低为正，反之为负。回转平台横倾角由双轴倾角传感器Y轴测量。
回转轴角编码器读数a2m为回转平台在起竖回转时相对行车位绕回转机中心轴转过的角度。回转平台处于行车起始位时(臂销处于闭锁状态)为零，向右转为正，反之为负，范围约[-31°，31°]。
起竖轴角编码器读数b2m为起竖架在起竖回转时绕耳轴转过的角度。起竖架纵轴与回转平台平行时为零，绕耳轴向上转为正，反之为负，范围约[0°，67°]。
步骤103：对第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据，并将不调平修正角度传感数据传输至第一控制器局域网络网段。
不调平修正角度传感数据可包括起竖架方位角信息a和起竖架高低角信息b。起竖架方位角信息a为起竖架纵轴、车体纵轴在水平面内投影的夹角，站在车尾向车头看，起竖架纵轴投影在车体纵轴投影右侧为正，反之为负。起竖架方位角信息a由不调平修正解算计算得到，范围约[-30.1°，30.1°]。起竖架高低角信息b为起竖架纵轴与水平面夹角，起竖架纵轴处于水平时为0度，起竖架向上倾斜为正，起竖架向下倾斜为负。起竖架高低角信息b由不调平修正解算计算得到，范围约[-3°，70°]。在本申请另一实施例中，起竖架高低角信息b也可由激光捷联惯组测量得到。
步骤104：基于惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息。
起竖回转装订角度信息为起竖回转过程的初始配置信息，可包括目标方位角信息A和目标高低角信息B，目标高低角为起竖架与水平面的夹角，目标方位角为起竖架纵轴、车体纵轴在水平面内投影的夹角。如前所述，惯组角度传感信息可包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息。这样可将车体高低角信息作为目标高低角信息，将起竖架大地方位角信息减去车体方位角信息的差作为目标方位角信息。这样起竖架便可根据该起竖回转装订角度信息开始进行起竖回转。
步骤105：当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息。如前所述，不调平修正角度传感数据可包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息。这样在满足预设条件时，则可直接切换至利用不调平修正角度传感数据继续工作，具体而言将起竖架方位角信息和起竖架高低角信息分别作为目标方位角控制信息和目标高低角控制信息。
在本申请一实施例中，预设条件可为识别为由于激光捷联惯组出现故障而无法获取到惯组角度传感信息，这样通过切换至利用不调平修正角度传感数据继续工作可保证起竖架的起竖回转顺利进行。如图2所示，当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息可具体包括：
步骤201：当在第一预设时间内无法获取惯组角度传感信息时，再次尝试通过第一控制器局域网络网段获取惯组角度传感信息。
步骤202：当尝试预设次数后仍无法获取惯组角度传感信息时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
例如当在2秒时间内无法获取惯组角度传感信息，重复发送获取指令三次以尝试获取惯组角度传感信息。如果三次尝试都无法获取惯组角度传感信息，则判断为激光捷联惯组出现故障，此时需要切换至于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，预设条件还可包括识别为惯组角度传感信息出现较大误差，可信度较低，这样通过切换至利用不调平修正角度传感数据继续工作可保证起竖架的起竖回转顺利进行。如图3所示，当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息可具体进一步包括：
步骤301：比对惯组角度传感信息和不调平修正角度传感数据。
步骤302：当惯组角度传感信息与不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
例如，第二预设时间为1秒，预设值为20角分。这样在起竖回转过程中会实时将惯组角度传感信息与不调平修正角度传感数据进行比对，若发现两者差值到达20角分以上并且持续1秒以上，则判断为惯组角度传感信息出现较大误差，此时需要切换至于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，当在第三预设时间内无法获取不调平修正角度传感数据时，则可发送提示信息以提示未采用不调平修正角度传感数据。
图4所示为本申请另一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法的流程示意图。该车载起竖架的传感器控制方法具体由一车控控制单元执行。
如图4所示，车控控制单元用于总线上传和控制角度基准的高低角、方位角数据，以惯组角度传感信息为主，不调平修正角度传感数据为辅。车控控制单元在起竖回转流程中，姿态数据上传和高低方位基准优先采用惯组角度传感信息。
具体而言，车控控制单元在接收到起竖回转指令后，首先向激光捷联惯组发送“操瞄模式”指令，激光捷联惯组收到指令后应开始向车控控制单元发送惯组角度传感信息。车控控制单元发送“操瞄模式”指令后，如果2秒内未收到惯组角度传感信息，则再次发送“操瞄模式”指令，重复3次若仍未收到惯组角度传感信息，则直接切换至不调平修正角度传感数据作为起竖回转基准和姿态角度上传的基准，同时报警“未使用惯组姿态数据”。
车控控制单元在使用惯组角度传感信息过程中实时监测惯组姿态数据帧及惯组工作状态帧，若连续1s秒接收不到惯组角度传感信息或收到“激光惯组异常”，则判定激光捷联惯组工作异常，直接切换至不调平修正角度传感数据作为起竖回转基准和姿态角度上传的基准，同时报警“未使用惯组姿态数据”。
车控控制单元在接收到起竖回转指令并完成执行条件检查后，向激光捷联惯组发送“操瞄模式”指令，当正常收到惯组姿态数据时，车控控制单元记录激光捷联惯组发送的方位角数据作为车体方位角a1。获取车体方位角a1数据后，通过第一控制器局域网络网段上传车体方位角a1数据。正常获取车体方位角a1后，以惯组角度传感信息作为起竖架方位角a和起竖架高低角b，其中a＝d-a1。否则采用不调平修正角度传感数据作为高低角、方位角数据。若判定激光捷联惯组工作异常，切换为不调平修正角度传感数据。流程中如果已经因判定激光捷联惯组工作异常而切换为不调平修正角度传感数据，则本次流程不再切换回惯组角度传感信息。
在起竖回转过程中，实时对惯组角度传感信息与不调平修正角度传感数据进行比对，若发现两者差值到达20角分以上并且持续1s，则报警。起竖回转过程中，任一方出现离线或报警(含提示和急停)，则不再进行比对。
由此可见，本申请实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制方法，利用控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)总线作为网络架构，分别以两个网段采集两路传感器信息。第一控制器局域网络网段为主网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息，第二控制器局域网络网段采集第一角度传感信息。这样便实现了一种双冗余传感器控制系统，使得控制系统可以在激光捷联惯组的传感器故障的情况下，无缝切换到利用不调平修正角度传感数据继续工作，从而保障起竖架起竖回转过程的顺利进行。
图5所示为本申请一实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制装置的结构示意图。如图5所示，该车载起竖架的传感器控制装置50包括：
第一控制器局域网络网段51，配置为采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息；
第二控制器局域网络网段52，配置为采集第一角度传感信息；
信号处理模块53，配置为对第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据，并将不调平修正角度传感数据传输至第一控制器局域网络网段51；以及
控制模块54，配置为基于惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息；以及当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：
当在第一预设时间内无法获取惯组角度传感信息时，再次尝试通过第一控制器局域网络网段51获取惯组角度传感信息；以及
当尝试预设次数后仍无法获取惯组角度传感信息时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：
比对惯组角度传感信息和不调平修正角度传感数据；以及
当惯组角度传感信息与不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
在本申请一实施例中，第二预设时间为1秒，预设值为20角分。
在本申请一实施例中，当满足预设条件时，基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：
当在第三预设时间内无法获取不调平修正角度传感数据时，发送提示信息以提示未采用不调平修正角度传感数据。
在本申请一实施例中，起竖回转装订角度信息包括目标方位角信息和目标高低角信息，惯组角度传感信息包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息；
其中，基于惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息包括：
将车体高低角信息作为目标高低角信息；以及
将起竖架大地方位角信息减去车体方位角信息的差作为目标方位角信息。
在本申请一实施例中，角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息，不调平修正角度传感数据包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息；
基于不调平修正角度传感数据生成起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：
将起竖架方位角信息和起竖架高低角信息分别作为目标方位角控制信息和目标高低角控制信息。
在本申请一实施例中，第一角度传感信息包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。
由此可见，本申请实施例提供的一种车载起竖架的传感器控制装置50，利用控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)总线作为网络架构，分别以两个网段采集两路传感器信息。第一控制器局域网络网段51为主网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息，第二控制器局域网络网段52采集第一角度传感信息。这样便实现了一种双冗余传感器控制系统，使得控制系统可以在激光捷联惯组的传感器故障的情况下，无缝切换到利用不调平修正角度传感数据继续工作，从而保障起竖架起竖回转过程的顺利进行。
上述车载起竖架的传感器控制装置50中的各个模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图4描述的车载起竖架的传感器控制的方法中进行了详细介绍，因此，这里将省略其重复描述。
需要说明的是，根据本申请实施例的车载起竖架的传感器控制装置50可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到电子设备60中，换言之，该电子设备60可以包括该车载起竖架的传感器控制装置50。例如，该车载起竖架的传感器控制装置50可以是该电子设备60的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于其所开发的一个应用程序；当然，该车载起竖架的传感器控制装置50同样可以是该电子设备60的众多硬件模块之一。
在本申请另一实施例中，该车载起竖架的传感器控制装置50与该电子设备60也可以是分立的设备(例如，服务器)，并且该车载起竖架的传感器控制装置50可以通过有线和/或无线网络连接到该电子设备60，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。
图6所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备60包括：一个或多个处理器601和存储器602；以及存储在存储器602中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器601运行时使得处理器601执行如上述任一实施例的车载起竖架的传感器控制的方法。
处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器602可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器601可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的车载起竖架的传感器控制的方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如光线强度、补偿光强度、滤光片的位置等信息。
在一个示例中，电子设备60还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图6中未示出)互连。
该输出装置604可以向外部输出各种信息，例如可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备60中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备60还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的车载起竖架的传感器控制的方法中的步骤。
计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述各种实施例的车载起竖架的传感器控制的方法中的步骤。
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车载起竖架的传感器控制方法，其特征在于，包括：
通过第一控制器局域网络网段采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息；
通过第二控制器局域网络网段采集第一角度传感信息；
对所述第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据，并将所述不调平修正角度传感数据传输至所述第一控制器局域网络网段；
基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息；以及
当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：
当在第一预设时间内无法获取所述惯组角度传感信息时，再次尝试通过所述第一控制器局域网络网段获取所述惯组角度传感信息；以及
当尝试预设次数后仍无法获取所述惯组角度传感信息时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：
比对所述惯组角度传感信息和所述不调平修正角度传感数据；以及
当所述惯组角度传感信息与所述不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设时间为1秒，所述预设值为20角分。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：
当在第三预设时间内无法获取所述不调平修正角度传感数据时，发送提示信息以提示未采用所述不调平修正角度传感数据。
6.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述起竖回转装订角度信息包括目标方位角信息和目标高低角信息，所述惯组角度传感信息包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，所述车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息；
其中，所述基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息包括：
将所述车体高低角信息作为所述目标高低角信息；以及
将所述起竖架大地方位角信息减去所述车体方位角信息的差作为所述目标方位角信息。
7.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息，所述不调平修正角度传感数据包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息；
所述基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：
将所述起竖架方位角信息和所述起竖架高低角信息分别作为所述目标方位角控制信息和所述目标高低角控制信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一角度传感信息包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。
9.一种车载起竖架的传感器控制装置，其特征在于，包括：
第一控制器局域网络网段，配置为采集来自激光捷联惯组的惯组角度传感信息；
第二控制器局域网络网段，配置为采集第一角度传感信息；
信号处理模块，配置为对所述第一角度传感信息进行不调平修正解算以获取不调平修正角度传感数据，并将所述不调平修正角度传感数据传输至所述第一控制器局域网络网段；以及
控制模块，配置为基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息；以及当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：
当在第一预设时间内无法获取所述惯组角度传感信息时，再次尝试通过所述第一控制器局域网络网段获取所述惯组角度传感信息；以及
当尝试预设次数后仍无法获取所述惯组角度传感信息时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：
比对所述惯组角度传感信息和所述不调平修正角度传感数据；以及
当所述惯组角度传感信息与所述不调平修正角度传感数据之间的角度差在第二预设时间内持续大于预设值时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二预设时间为1秒，所述预设值为20角分。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息进一步包括：
当在第三预设时间内无法获取所述不调平修正角度传感数据时，发送提示信息以提示未采用所述不调平修正角度传感数据。
14.根据权利要求9至13中任一所述的装置，其特征在于，所述起竖回转装订角度信息包括目标方位角信息和目标高低角信息，所述惯组角度传感信息包括车体高低角信息、车体方位角信息和起竖架大地方位角信息，其中，所述车体高低角信息包括车体纵倾角信息和车体横倾角信息；
其中，所述基于所述惯组角度传感信息生成起竖架的起竖回转装订角度信息包括：
将所述车体高低角信息作为所述目标高低角信息；以及
将所述起竖架大地方位角信息减去所述车体方位角信息的差作为所述目标方位角信息。
15.根据权利要求9至13中任一所述的装置，其特征在于，所述角度控制信息包括目标方位角控制信息和目标高低角控制信息，所述不调平修正角度传感数据包括起竖架方位角信息和起竖架高低角信息；
所述基于所述不调平修正角度传感数据生成所述起竖架的起竖回转过程的角度控制信息包括：
将所述起竖架方位角信息和所述起竖架高低角信息分别作为所述目标方位角控制信息和所述目标高低角控制信息。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一角度传感信息包括以下信息中的一种或多种：由双轴倾角传感器测得的回转平台纵倾角、由双轴倾角传感器测得的回转平台横倾角、回转轴角编码器读数以及起竖轴角编码器读数。
17.一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一所述的方法。
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