CN110715177B - 基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，所述方法包括：氧气传感器检测装置初始化；接收基于距离检测组件获取的第一密封环和第二密封环之间的实时距离，判断实时距离与预设安全距离区间之间的大小关系，控制第一驱动机构和第二驱动机构动作；接收氧气传感器发送的实时氧气含量，判断实时氧气含量与初始氧含量值的比例关系；在实时氧气含量与初始氧含量值的比值小于预设比例值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二停止信号至第二驱动机构。该基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法具有安全高效等特点。

Description

基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法

技术领域

本发明涉及管道泄露监测领域，具体涉及到一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法。

背景技术

相对于输水管、输电管等管道而言，一些特殊气体的输送管道在发生泄漏时具有更大的危害性，如燃气管道，因此，在输送管道发生泄露时，应快速进行泄露的定位，以快速对管道的泄露进行处理，避免发生更大的危险灾害。

目前在现有技术中，有关管道的远端监测技术已较为成熟，例如光纤泄露检测技术，利用光纤作为传感器对管道进行泄露定位；理论上光纤泄露检测技术能达到厘米级精度，但实际施工中，由于光纤制作技术的差异性以及计算的误差，在总长为20公里级别的管道系统中，能达到1m检测精度的光纤泄露检测系统的造价十分高昂；一般的光纤泄露检测系统实际检测精度一般在5m左右，相应的，在管道系统中怀疑泄露的长度理论最大值为10m。

因此，施工人员在对管道泄露位置进行大致定位后，需要对位于可疑长度的管道外的土地进行开挖，使管道裸露，然后通过人工检测方式定位具体的泄露位置，一方面，人工检测主要依靠肉眼进行观察，如果泄露位置的裂缝开口较小，仅凭肉眼较难进行发现；另一方面，在定位管道泄露的具体位置时具有一定的风险性。

因此，为了安全快速的定位管道的具体泄露位置，需要一种安全高效的管道泄露位置定位方法。

发明内容

相应的，为了安全快速的定位管道的具体泄露位置，本发明提供了一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，该基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法具有安全高效等特点。

相应的，本发明提供了一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，所述氧气传感器检测装置包括第一移动密封组件、第二移动密封组件、距离检测组件、密封罩、氧气传感器和控制器；

所述第一移动密封组件包括第一密封环和第一驱动组件，所述第二移动密封组件包括第二密封环和第二驱动组件，所述第一密封环和所述第二密封环同轴设置；所述变形环套密封罩两端分别连接于所述第一密封环和第二密封环上，所述第一密封环、第二密封环和密封罩之间形成气体检测空间；所述氧气传感器设置在所述气体检测空间内；所述距离检测组件用于检测所述第一密封环和第二密封环之间的距离；

所述控制器分别与第一驱动组件、第二驱动组件、距离检测组件和所述氧气传感器信号连接；

所述管道泄露位置定位方法包括：

氧气传感器检测装置初始化，生成初始距离值和初始氧含量值；

接收基于距离检测组件获取的第一密封环和第二密封环之间的实时距离，判断实时距离与预设安全距离区间之间的大小关系；

在所述实时距离小于所述距离区间右值时，发送第二停止信号至第二驱动机构，发送第一驱动信号至第一驱动机构；

在所述实时距离大于所述距离区间左值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二驱动信号至第二驱动机构，直至所述实时距离小于所述距离区间左值；

接收氧气传感器发送的实时氧气含量，判断所述实时氧气含量与初始氧含量值的比例关系；

在所述实时氧气含量与初始氧含量值的比值小于预设比例值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二停止信号至第二驱动机构。

可选的实施方式，所述管道泄露位置定位方法还包括：

基于远程管道泄露检测方法识别管道发生泄露的预测位置，确定所述管道的可疑泄露范围；

在所述管道的可疑泄露范围安装所述氧气传感器检测装置。

可选的实施方式，所述预测位置为s，所述可疑泄露范围为 [s-n,s+n]，其中，s为距离管道其中一端的距离，n为所述远程管理泄露检测方法的精度误差。

可选的实施方式，所述可疑泄露范围为[s-n,s+n+m]或 [s-n-m,s+n]，其中，m为氧气传感器检测装置的安装预设距离。

可选的实施方式，所述氧气传感器检测装置还包括视觉组件；

所述视觉组件包括视觉环、图像传感器和视觉驱动机构，所述图像传感器设置在所述视觉环上，所述视觉驱动机构驱动所述视觉环绕轴线转动和沿轴线方向运动；

所述距离检测组件基于光路检测所述第一密封环和第二密封环之间的距离，所述视觉环与所述第一密封环、第二密封环同轴设置；

所述管道泄露位置定位方法还包括：

发送视觉启动信号至视觉驱动组件，实时接收图像传感器发送的管道单位图像；

将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像；

识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置。

可选的实施方式，所述距离检测组件基于光路检测所述第一密封环和第二密封环之间的距离；

所述视觉环上设置有挡板，在所述视觉环上有且仅有所述挡板在所述视觉环转动时对所述光路形成遮挡；

所述将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像包括以下步骤：

接收距离检测组件发送的距离信号，基于所述距离信号的变化确认管道单位图像的拼接原点，将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像。

可选的实施方式，所述识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置包括：

对所述第一拼接图像以管道表面颜色为基色进行二极化处理和去噪处理，得到有关第一拼接图像的黑白图像；

以黑色连续像素点为目标在所述黑白图像中提取黑色图案；

以类圆二次曲线和圆形曲线对所述黑色图案的边缘进行拟合；

如果拟合成功，通过判断所述黑色图案的尺寸，识别出所述黑色图案是否为细孔。

可选的实施方式，所述识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置还包括：

如果拟合失败，选取该黑色图案上距离最远的两个像素点，基于所述两个像素点的距离识别出所述黑色图案是否为裂缝。

可选的实施方式，所述管道泄露位置定位方法还包括：

逐一识别所述可疑裂缝位置，确定管道泄露位置。

本发明提供了一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，该管道泄露位置定位方法通过氧气传感器检测装置的自动化功能，可实现高效确定管道泄露位置定位的功能，作业效率高，作业安全性较好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本发明实施例的氧气传感器检测装置结构示意图；

图2示出了本发明实施例第二移动密封组件正视结构示意图；

图3示出了本发明实施例的视觉组件的正视结构示意图；

图4示出了本发明实施例的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法；

图5示出了本发明实施例的图像拼接流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例的氧气传感器检测装置结构示意图。本发明实施例的氧气传感器检测装置包括第一移动密封组件2、第二移动密封组件5、导向组件6、距离检测组件、密封罩3、视觉组件4、氧气传感器8和控制器。

所述第一移动密封组件与第二移动密封组件结构相同，以下以第二移动密封组件为例进行说明。

图2示出了本发明实施例第二移动密封组件正视结构示意图。基本的，第二移动密封组件包括第二密封环和第二驱动组件，所述第二密封环用于环套在管道1上，所述第二驱动组件用于驱动第二密封环沿管道1的轴向方向运动。

具体的，本发明实施例的第二密封环由半环形的第一连接件510 和第二连接件511组成，第一连接件510和第二连接件511基于两侧延伸出的接板501相互连接固定。第一连接件510和第二连接件511 为对称结构，在所述接板501上，设置有螺孔502，所述螺孔502(在第一连接件510和第二连接件511组合后)用于供螺栓锁紧；在所述接板501上，还设置有导向孔503，所述导向孔(在第一连接件510 和第二连接件511组合后)供导向组件6进行导向。

本实施例的第二驱动组件包括平移电机504、平移变速箱505和平移滚轮506，具体的，平移电机504固定在所述第一连接件510上，平移滚轮506基于平移变速箱505与所述平移电机504的输出端连接；结合附图图2的有关滚轮位置的剖面示意图，平移滚轮506位于第一连接件510内部靠近轴线(内侧)的一侧上，两侧基于第一侧裙 508包围；第一侧裙508与管道紧贴，用于保证第二密封环的密封性，平移滚轮506在平移电机504的驱动下转动，并带动第二密封环沿管道轴线方向移动。

进一步的，本发明实施例的距离检测组件用于检测第二密封环和第二密封环之间的距离，可选的，所述距离检测组件包括激光距离传感器，激光距离传感器包括发送端和接收端，为了保证测距效果，发送端和接收端分别安装于第二密封环和第二密封环的固定位置上。可选的，图2中已示意出激光距离传感器7的安装位置。

具体的，本发明实施例的导向组件6为导向杆，第二密封环和第二密封环的导向孔均配合在导向杆上；由于导向组件6的设置，第二密封环和第二密封环之间只存在相对距离的变化，可保证第二密封环和第二密封环之间的相对旋转位置不发生变化，保证激光距离传感器的测距效果。

结合附图图1所示出的本发明实施例的氧气传感器检测装置结构示意图，第一密封环和第二密封环环套在管道上，第一密封环和第二密封环可分别沿管道轴线方向运动；其中，图1中的标记70用于示意激光距离传感器的传感光路；密封罩3环绕包围所述管道(非紧贴设置)，且密封罩3两端分别与第一密封环和第二密封环连接，密封罩、第一密封环和第二密封环之间形成气体检测空间，在该设置形式下，在所述气体检测空间的任一位置上设置氧气传感器8，即可获得所述气体检测空间的氧气含量数据，可选的，由于密封罩为可变型结构，氧气传感器8可设置在第二密封组件的第二密封环上。

可选的，考虑到第一密封环和第二密封环在发生相对移动时，气体检测空间内部气压变化可能会导致氧气含量测量的误差增大，因此，本发明实施例的氧气传感器检测装置还应设置恒压孔9，用于供所述气体检测空间的气体与外界大气进行连通，可选的，所述恒压孔9可设置在第二密封环上。需要说明的是，恒压孔9大小不能过大，以免气体检测空间与外界大气的气体交换速度过大，影响检测效果。

为了进一步的确认管道泄露位置(裂缝)的具体位置，本发明实施例通过视觉组件4在管道表面寻找裂缝位置。

图3示出了本发明实施例的视觉组件的正视结构示意图。本发明实施例的视觉组件包括视觉环、视觉驱动机构和图像传感器420。

所述视觉环位于第一密封环和第二密封环之间，所述视觉环环套在管道表面上，所述视觉驱动机构驱动所述视觉环绕管道转动且沿管道轴线方向运动，所述图像传感器用于连续获取在所述视觉环运动过程中的管道表面图像。

可选的，所述视觉环由两个半环型的视觉连接件410、411组成，两个视觉连接件基于螺孔402中的螺栓锁紧；所述视觉环上设置有距离所述视觉环轴线大于一定距离的隔板403，所述视觉环在绕所述管道转动时，只有隔板403能对距离检测组件的光路造成阻挡，从而可供控制器判断视觉传感器所获取的图片的拼接位置。

所述视觉驱动机构包括视觉驱动电机404、视觉变速箱405和视觉滚轮406，视觉驱动电机404设置在视觉环上，视觉滚轮406基于视觉变速箱405与视觉驱动电机404的输出端连接。与第二密封组件的第二驱动组件的差异在于，本发明实施例的视觉滚轮406的轴线方向与视觉环的轴线并非是垂直的，而是具有一定的夹角；因此，在图 3的有关视觉滚轮的剖面图中可以看到，视觉滚轮406端面后的部分是倾斜的，因此，该视觉滚轮406可驱动视觉环转动且驱动视觉环沿管道轴线方向运动，从而使视觉传感器能够遍历获取管道表面的图像。

相应的，视觉传感器420设置在视觉环中，视觉传感器420和视觉滚轮406两侧均受第二侧裙408进行保护。

综上，本发明实施例的氧气传感器检测装置，首先通过第一移动密封组件2、第二移动密封组件5、导向组件6、距离检测组件、密封罩3和氧气传感器8的配合作用，缩小视觉组件4所要检测管道长度；然后利用视觉组件4遍历管道表面图像，通过视觉识别手段找出管道泄露位置，实现全自动化的管道泄露检测，具体实施中具有良好的实用性、便利性和安全性。

图4示出了本发明实施例的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法。相应的，本发明实施例还提供了一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，该管道泄露位置定位方法包括以下步骤：

S101：基于远程管道泄露检测方法识别管道发生泄露的预测位置，确定所述管道的可疑泄露范围；

具体的，假设所述预测位置距离管道首端的距离为s，所采用的远程管道泄露检测方法的检测精度为n，则所述管道的可疑泄露范围可表示为[s-n，s+n]，需要说明的是，具体的，由于第一密封环和第二密封环占用管道上一定的长度距离，具体设置时，第一密封环和第二密封环上所定立的用于表示第一密封环位置和第二密封环位置的表示点应合理设置，以免错过管道泄露位置，如附图图1的粗实线所示位置，第一密封环以朝向第二密封环一侧作为第一密封环的表示位置，第二密封环以朝向第一密封环一侧作为第二密封环的表示位置。

进一步的，为了供第一密封环和第二密封环能首先获取到大气的氧浓度数据，所述管道的可疑泄露范围可进一步扩大至[s-n,s+n+m] 或[s-n-m,s+n]，具体的，m为预留给第一密封环、第二密封环和视觉环在非泄露位置进行安装的距离。在本发明实施例中，参照附图图 1示意，最终所确认的可疑泄露范围为[s-n,s+n+m]。

S102：在所述管道的可疑泄露范围安装所述氧气传感器检测装置；

具体的，在所述管道的始端安装第一移动密封组件、第二移动密封组件、导向组件、距离检测组件、密封罩、视觉组件和氧气传感器；

具体的，在确认管道可疑泄露范围后，进行所述氧气传感器检测装置的安装，以使第一密封环、第二密封环、可变形环套密封罩和管道之间形成气体检测空间，氧气传感器检测所述气体检测空间内的气体；

具体的，有关氧气传感器检测装置的安装可参照上述对氧气传感器检测装置的结构说明进行设置，其中需要注意的是，视觉组件中的视觉环上的隔板不能遮挡在距离检测组件的光路之间。

此外，有关电路的连接结构，具体的，本发明实施例与所述控制器电性连接的零件包括第一移动密封组件中的第一驱动机构(即第一平移电机)、第二移动密封组件中的第二驱动机构(即第二平移电机)、视觉组件中的视觉驱动机构(即视觉电机)、视觉组件中的图像传感器、氧气传感器和距离检测组件(即激光距离传感器)。

此外，有关供电结构的内容本发明实施例不具体进行介绍，在氧气传感器检测装置中的各用电器件均需要进行供电。

S103：氧气传感器检测装置初始化，生成初始距离值和初始氧含量值；

待氧气传感器检测装置安装完成后，控制器需要进行氧气传感器检测装置初始化，具体的，初始化的内容包括第一密封环和第二密封环之间的距离初始化(基于激光距离传感器实现)、大气氧气含量初始化(基于氧气传感器测定)；第一密封环和第二密封环之间的距离初始化便于控制器建立距离初始值，大气氧气含量初始化便于后续获取的氧含量数据进行比较。

S104：接收基于距离检测组件获取的第一密封环和第二密封环之间的实时距离，判断实时距离与预设安全距离区间之间的大小关系；

所述预设距离区间主要是用于防止第一密封环和第二密封环因相互距离过远所导致的密封罩撕裂问题以及防止第一密封环和第二密封环距离过近所导致的干涉问题，预设所述预设距离区间为[a,b]，其中，a表示第一密封环和第二密封环之间预设的最小距离，b表示第一密封环和第二密封环之间预设的最大距离。

需要说明的是，该预设的最小距离大于第一密封环和第二密封环之间距离的初始距离值，一方面用于预留一缓冲位置，防止第一密封环、视觉环和第二密封环碰撞，另一方面，该预设的最小距离还与视觉组件最终所需扫描的管道长度相关；该预设的最大距离需要小于第一密封环和第二密封环之间距离的最大值，以预留一缓冲距离。一般的，所述预设的最大距离小于n。

控制器在对实时距离与预设安全距离区间之间的大小关系进行判定后，执行以下步骤。

S105：在所述实时距离小于所述距离区间左值时，发送第二停止信号至第二驱动机构，发送第一驱动信号至第一驱动机构；

所述第二停止信号以使所述第二驱动机构停止运动，即第二密封环停止运动；所述第一驱动信号以使所述第一驱动机构启动，即第一密封环背离所述第二密封环匀速运动。

S106：在所述实时距离大于所述距离区间右值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二驱动信号至第二驱动机构；执行该步骤直至在所述实时距离小于所述距离区间左值。

所述第一停止信号以使所述第一驱动机构停止运动，即第一密封环停止运动；所述第二驱动信号以使所述第二驱动机构启动，即第二密封环朝向所述第一密封环匀速运动，直至第一密封环和第二密封环之间的距离小于所述距离区间左值。

具体的，在未检测到氧气含量具有变化时，第一密封环和第二密封环的运动驱动由步骤S104、S105、S106进行控制。

S107：接收氧气传感器发送的实时氧气含量，判断所述实时氧气含量与初始氧含量值的比例关系；

控制器接收氧气传感器发送的实时氧气含量，当气体检测空间将管道上的泄露位置包围时，由于泄露气体的存在，氧气含量会相应减少，为了防止因误差所引起误识别，只有当所述实时氧气含量与所述初始氧含量值的比值小于95％时，才认定气体检测空间已将具体泄露位置包括在内。

S108：在所述实时氧气含量与初始氧含量值的比值小于预设比例值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二停止信号至第二驱动机构；

在所述实时氧气含量与初始氧含量值的比值小于预设比例值时，表明气体检测空间已将管道的具体泄露位置包括在内，因此，通过发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二停止信号至第二驱动机构使第一密封环和第二密封环停止运动，由于第一密封环和第二密封环的距离是小于n的，因此，步骤S104～S106实际起到了一个缩短视距组件检测范围的功能。

S109：发送视觉启动信号至视觉驱动组件，实时接收图像传感器发送的管道单位图像；

所述视觉启动信号用于驱动视觉驱动组件启动，视觉驱动组件驱动视觉环匀速转动。由视觉驱动组件的结构可知，视觉驱动组件驱动视觉环转动的同时，同时沿管道轴线移动；视觉环的运动带动图像传感器同步运动，通过视觉滚轮合适的设置倾角，可保证图像传感器能够遍历经过第一密封环和第二密封环之间的管道的所有表面。

需要说明的是，在步骤S107前，视觉环的运动主要是通过第二驱动环的运动带动的，其自身并不发生运动。

S110：接收距离检测组件发送的距离信号，基于所述距离信号的变化确认管道单位图像的拼接原点，将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像。

管道单位图像的图像大小是恒定的；由视觉环的运动情况可知，管道单位图像的拼接角度是可知的，但是由于无法准确识别视觉环的运动情况，即图像传感器在什么位置环绕管道一圈，所以，有关管道单位图像的拼接还不能实现。

在本实施例中，由于视觉环的隔板在经过距离检测组件的光路时，会切断距离检测组件的检测信号，因此，通过距离信号的变化情况，可判断图像传感器是否已经围绕管道绕过一圈。

参照附图图5所示出的图像拼接结构示意图，假设控制器接收到编号1～5的五幅管道单位图像，通过上述方法，编号1～3的三幅管道单位图像根据视觉滚轮的倾斜角度以及管道单位图像的大小进行拼接；当距离信号中断时，图像拼接位置返回至原点(即编号为1的管道单位图像的位置高度)继续进行图像拼接。

通过该步骤，可生成有关管道表面展开的平面图像，即第一拼接图像。

S111：识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置；

基本的，首先对第一拼接图像以管道表面颜色为基色进行二极化处理和去噪处理，得到一副有关第一拼接图像的黑白图像。

第一密封环和第二密封环的密封设置，第一密封环和第二密封环会与管道表面形成紧密接触；在第一密封环和第二密封环的移动过程中，第一密封环和第二密封环会将管道表面一些较大的附着物，如泥土、污垢等脱落，即图像传感器所获取的管道单位图像中，可能包括的信息内容为尺寸较小的沙粒、粉尘、裂缝和细孔。

因此，在所述第一拼接图像的黑白图像中，白色区域为管道表面的正常区域(即管道表面颜色)，而黑色区域则有可能为沙粒、粉尘、裂缝或细孔。

具体的，本发明实施例采用以下方式从黑色区域中筛选裂缝或细孔。

具体的，以黑色连续像素点为基本单位在第一拼接图像的黑白图像中提取黑色图案。

首先，以类圆二次曲线(椭圆等类圆图案的二次曲线)和圆形曲线对所述黑色图案的边缘进行拟合。

如果拟合成功，则表面所述黑色图案可能为沙粒、粉尘或细孔，具体实施中法相，细孔的尺寸是远比沙粒和粉尘要大的，因此，通过判断所述类圆或圆形黑色图案的尺寸，可识别出该类圆或圆形黑色图案是否为细孔。

如果拟合失败，则选取该黑色图案上距离最远的两个像素点，判断该两个像素点的距离是否大于预设值；如果两个像素点的距离是否大于或等于预设值，则表明该黑色图案为裂缝；如果两个像素点的距离是否小于预设值，则表明该黑色图案不为裂缝。

通过以上实施方式，可在第一拼接图案中识别出有可能为细孔或裂缝的位置，生成可疑裂缝位置。

S112：通过工作人员逐一识别所述可疑裂缝位置，确定管道泄露位置。

本发明实施例提供了一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，该管道泄露位置定位方法通过氧气传感器检测装置的自动化功能，可实现高效确定管道泄露位置定位的功能，作业效率高，作业安全性较好。

以上对本发明实施例所提供的一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述氧气传感器检测装置包括第一移动密封组件、第二移动密封组件、距离检测组件、密封罩、氧气传感器和控制器；

所述第一移动密封组件包括第一密封环和第一驱动组件，所述第二移动密封组件包括第二密封环和第二驱动组件，所述第一密封环和所述第二密封环同轴设置；所述密封罩两端分别连接于所述第一密封环和第二密封环上，所述第一密封环、第二密封环和密封罩之间形成气体检测空间；所述氧气传感器设置在所述气体检测空间内；所述距离检测组件用于检测所述第一密封环和第二密封环之间的距离；

所述控制器分别与第一驱动组件、第二驱动组件、距离检测组件和所述氧气传感器信号连接；

所述管道泄露位置定位方法包括：

氧气传感器检测装置初始化，生成初始距离值和初始氧含量值；

接收基于距离检测组件获取的第一密封环和第二密封环之间的实时距离，判断实时距离与预设安全距离区间之间的大小关系；

在所述实时距离小于所述距离区间左值时，发送第二停止信号至第二驱动机构，发送第一驱动信号至第一驱动机构；

在所述实时距离大于所述距离区间右值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二驱动信号至第二驱动机构，直至所述实时距离小于所述距离区间左值；

接收氧气传感器发送的实时氧气含量，判断所述实时氧气含量与初始氧含量值的比例关系；

在所述实时氧气含量与初始氧含量值的比值小于预设比例值时，发送第一停止信号至第一驱动机构，发送第二停止信号至第二驱动机构。

2.如权利要求1所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述管道泄露位置定位方法还包括：

基于远程管道泄露检测方法识别管道发生泄露的预测位置，确定所述管道的可疑泄露范围；

在所述管道的可疑泄露范围安装所述氧气传感器检测装置。

3.如权利要求2所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述预测位置为s，所述可疑泄露范围为[s-n,s+n]，其中，s为距离管道其中一端的距离，n为所述远程管道泄露检测方法的精度误差。

4.如权利要求3所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述可疑泄露范围为[s-n,s+n+m]或[s-n-m,s+n]，其中，m为氧气传感器检测装置的安装预设距离。

5.如权利要求1所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述氧气传感器检测装置还包括视觉组件；

所述视觉组件包括视觉环、图像传感器和视觉驱动机构，所述图像传感器设置在所述视觉环上，所述视觉驱动机构驱动所述视觉环绕轴线转动和沿轴线方向运动；

所述距离检测组件基于光路检测所述第一密封环和第二密封环之间的距离，所述视觉环与所述第一密封环、第二密封环同轴设置；

所述管道泄露位置定位方法还包括：

发送视觉启动信号至视觉驱动组件，实时接收图像传感器发送的管道单位图像；

将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像；

识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置。

6.如权利要求5所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述距离检测组件基于光路检测所述第一密封环和第二密封环之间的距离；

所述视觉环上设置有挡板，在所述视觉环上有且仅有所述挡板在所述视觉环转动时对所述光路形成遮挡；

所述将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像包括以下步骤：

接收距离检测组件发送的距离信号，基于所述距离信号的变化确认管道单位图像的拼接原点，将若干幅管道单位图片拼接为第一拼接图像。

7.如权利要求5所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置包括：

对所述第一拼接图像以管道表面颜色为基色进行二极化处理和去噪处理，得到有关第一拼接图像的黑白图像；

以黑色连续像素点为目标在所述黑白图像中提取黑色图案；

以类圆二次曲线和圆形曲线对所述黑色图案的边缘进行拟合；

如果拟合成功，通过判断所述黑色图案的尺寸，识别出所述黑色图案是否为细孔。

8.如权利要求7所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述识别所述第一拼接图像，生成可疑裂缝位置还包括：

如果拟合失败，选取该黑色图案上距离最远的两个像素点，基于所述两个像素点的距离识别出所述黑色图案是否为裂缝。

9.如权利要求5所述的基于氧气传感器检测装置的管道泄露位置定位方法，其特征在于，所述管道泄露位置定位方法还包括：

逐一识别所述可疑裂缝位置，确定管道泄露位置。

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