CN110714506A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，其更稳定地控制液压泵的吐出量。本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；引擎(11)，搭载于上部回转体(3)；主泵(14)，通过引擎(11)而被驱动；吐出压力传感器(28)，检测主泵(14)的吐出压力；及控制器(30)，使用通过马力控制而确定的第1指令值(Qd)和通过节能控制而确定的第2指令值(Qn)来计算最终指令值(Qf)。控制器(30)构成为根据吐出压力限制所计算出的最终指令值(Qf)。

Description

挖土机

本申请主张基于2018年7月11日于日本申请的日本专利申请2018-131261号的优先权，并将其内容援用于此。

技术领域

本发明涉及一种作为挖掘机的挖土机。

背景技术

以往，已知有一种具备控制器的挖土机，该控制器根据通过马力控制而确定的第1指令值和通过负控控制而确定的第2指令值中的小的指令值来控制液压泵的吐出量(参考专利文献1。)。

专利文献1：日本特许第4843105号说明书

然而，由于上述控制器选择第1指令值和第2指令值中的小的指令值来确定最终指令值，因此该最终指令值突然变化可能会导致吐出量突然变化。

由此，希望更稳定地控制液压泵的吐出量。

发明内容

本发明的实施方式所涉及的挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；引擎，搭载于所述上部回转体；液压泵，通过所述引擎而被驱动；吐出压力传感器，检测所述液压泵的吐出压力；及控制装置，使用通过马力控制而确定的第1指令值和通过节能控制而确定的第2指令值来计算流量指令值，所述控制装置构成为根据所述吐出压力限制所计算出的所述流量指令值。

发明效果

通过上述方式，提供一种能够更稳定地控制液压泵的吐出量的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于挖土机上的液压系统的结构例的图。

图3是表示吐出量控制功能的结构例的图。

图4是表示主泵的吐出压力及吐出量(指令值)的时间变化的图。

图5是表示吐出量控制功能的另一结构例的图。

图6是表示吐出量控制功能的又一结构例的图。

图7是表示吐出量控制功能的又一结构例的图。

图8是表示控制图的一例的图。

图9是表示吐出量控制功能的又一结构例的图。

图10是表示控制图的另一例的图。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，2A-回转用液压马达，2M-行走用液压马达，2ML-左行走用液压马达，2MR-右行走用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-操纵室，11-引擎，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，28-吐出压力传感器，29-操作压力传感器，30-控制器，30A-马力控制部，30B、30B1～30B6、30BL-节能控制部，30BA-加法运算部，30C、30CA-增量限制部，30D-最小值选择部，30E-最大值设定部，30F-电流指令输出部，40-中间旁通管路，42-平行管路，100-挖土机，171～176-控制阀。

具体实施方式

首先，参考图1对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图。在本实施方式中，在下部行走体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。下部行走体1通过行走用液压马达2M而被驱动。行走用液压马达2M包括驱动左侧履带的左行走用液压马达2ML及驱动右侧履带的右行走用液压马达2MR(图1中看不见)。回转机构2通过搭载于上部回转体3上的回转用液压马达2A而被驱动。然而，回转用液压马达2A可以是作为电动致动器的回转用电动发电机。

在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。动臂4通过动臂缸7而被驱动，斗杆5通过斗杆缸8而被驱动，铲斗6通过铲斗缸9而被驱动。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的操纵室10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30。另外，在本说明书中，为方便起见，将上部回转体3上的安装有动臂4的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。

控制器30是用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、易失性存储装置及非易失性存储装置等的计算机构成。而且，控制器30构成为从非易失性存储装置中读取与各种功能要件对应的程序而下载到RAM等易失性存储装置，并通过使CPU执行对应的处理而能够实现各种功能。

接着，参考图2对搭载于挖土机100上的液压系统的结构例进行说明。图2表示搭载于挖土机100上的液压系统的结构例。图2分别用双重线、实线、虚线及点线来表示机械动力传输系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。

挖土机100的液压系统主要包括引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29及控制器30等。

在图2中，液压系统使工作油从通过引擎11而被驱动的主泵14经过中间旁通管路40及平行管路42中的至少1个而循环至工作油罐。

引擎11是挖土机100的驱动源。在本实施方式中，引擎11例如是以维持规定转速的方式进行动作的柴油引擎。引擎11的输出轴连接于主泵14及先导泵15各自的输入轴。

主泵14经由工作油管路将工作油供给到控制阀17。在本实施方式中，主泵14是斜板式可变容量型液压泵。

调节器13控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13根据来自控制器30的控制指令而调节主泵14的斜板偏转角以控制主泵14每转1次的排量，由此控制主泵14的吐出量。

先导泵15经由先导管路将工作油供给到包括操作装置26的液压控制设备。在本实施方式中，先导泵15是定量型液压泵。

控制阀17是控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，如单点划线所示，控制阀17包括控制阀171～176。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包括控制阀176L及控制阀176R。控制阀17通过控制阀171～176能够将由主泵14吐出的工作油选择性地供给到1个或多个液压致动器。控制阀171～176控制从主泵14流到液压致动器的工作油的流量、以及从液压致动器流到工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走用液压马达2ML、右行走用液压马达2MR及回转用液压马达2A。

操作装置26是操作者为了操作致动器而使用的装置。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26经由先导管路将由先导泵15吐出的工作油供给到控制阀17内的对应的控制阀的先导端口。供给到各先导端口的工作油的压力即先导压力是与对应于各液压致动器的操作装置26的杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量对应的压力。

吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28将检测到的值输出到控制器30。

操作压力传感器29检测操作者的操作装置26的操作内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)形式来检测与各致动器对应的操作装置26的杆或踏板的操作方向及操作量，并将检测到的值输出到控制器30。可以使用除操作压力传感器以外的其他传感器来检测操作装置26的操作内容。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。而且，左主泵14L使工作油经过左中间旁通管路40L或左平行管路42L而循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经过右中间旁通管路40R或右平行管路42R而循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L是通过配置在控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R是通过配置在控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171是切换工作油的流动的滑阀，以便将由左主泵14L吐出的工作油供给到左行走用液压马达2ML，并且将由左行走用液压马达2ML吐出的工作油排出到工作油罐。

控制阀172是切换工作油的流动的滑阀，以便将由右主泵14R吐出的工作油供给到右行走用液压马达2MR，并且将由右行走用液压马达2MR吐出的工作油排出到工作油罐。

控制阀173是切换工作油的流动的滑阀，以便将由左主泵14L吐出的工作油供给到回转用液压马达2A，并且将由回转用液压马达2A吐出的工作油排出到工作油罐。

控制阀174是切换工作油的流动的滑阀，以便将由右主泵14R吐出的工作油供给到铲斗缸9，并且将铲斗缸9内的工作油排出到工作油罐。

控制阀175L是切换工作油的流动的滑阀，以便将由左主泵14L吐出的工作油供给到动臂缸7。控制阀175R是切换工作油的流动的滑阀，以便将由右主泵14R吐出的工作油供给到动臂缸7，并且将动臂缸7内的工作油排出到工作油罐。

控制阀176L是切换工作油的流动的滑阀，以便将由左主泵14L吐出的工作油供给到斗杆缸8，并且将斗杆缸8内的工作油排出到工作油罐。控制阀176R是切换工作油的流动的滑阀，以便将由右主泵14R吐出的工作油供给到斗杆缸8，并且将斗杆缸8内的工作油排出到工作油罐。

左平行管路42L是与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。在由控制阀171、173、175L中的任一个来限制或切断通过左中间旁通管路40L的工作油的流动的情况下，左平行管路42L能够将工作油供给到更靠下游的控制阀。右平行管路42R是与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。在由控制阀172、174、175R中的任一个来限制或切断通过右中间旁通管路40R的工作油的流动的情况下，右平行管路42R能够将工作油供给到更靠下游的控制阀。

调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L根据左主泵14L的吐出压力而调节左主泵14L的斜板偏转角，由此控制左主泵14L的吐出量。该控制被称作马力控制。具体而言，左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大而调节左主泵14L的斜板偏转角以减少每转1次的排量，由此减少吐出量。关于右调节器13R也相同。这是为了使由吐出压力与吐出量的乘积来表示的主泵14的吸收马力不超出引擎11的输出马力。

操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L使用于回转操作和斗杆5的操作中。左操作杆26L若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的先导压力导入到控制阀176的先导端口。并且，若沿左右方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的先导压力导入到控制阀173的先导端口。

具体而言，左操作杆26L在沿斗杆关闭方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀176L的右先导端口，并且使工作油导入到控制阀176R的左先导端口。具体而言，左操作杆26L在沿斗杆打开方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀176L的左先导端口，并且使工作油导入到控制阀176R的右先导端口。并且，左操作杆26L在沿左回转方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀173的左先导端口，在沿右回转方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀173的右先导端口。

右操作杆26R使用于动臂4的操作和铲斗6的操作中。右操作杆26R若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的先导压力导入到控制阀175的先导端口。并且，若沿左右方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的先导压力导入到控制阀174的先导端口。

具体而言，右操作杆26R在沿动臂下降方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且，右操作杆26R在沿动臂提升方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀175L的右先导端口，并且使工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且，右操作杆26R在沿铲斗关闭方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀174的右先导端口，在沿铲斗打开方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀174的左先导端口。

行走杆26D使用于履带的操作中。具体而言，左行走杆26DL使用于左侧履带的操作中。可以构成为与左行走踏板联动。左行走杆26DL若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的先导压力导入到控制阀171的先导端口。右行走杆26DR使用于右侧履带的操作中。可以构成为与右行走踏板联动。右行走杆26DR若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的先导压力导入到控制阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并将检测到的值输出到控制器30。关于吐出压力传感器28R也相同。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR。操作压力传感器29LA以压力的形式检测操作者对左操作杆26L进行的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作内容例如是杆操作方向、杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力的形式检测操作者对左操作杆26L进行的左右方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29RA以压力的形式检测操作者对右操作杆26R进行的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29RB以压力的形式检测操作者对右操作杆26R进行的左右方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29DL以压力的形式检测操作者对左行走杆26DL进行的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29DR以压力的形式检测操作者对右行走杆26DR进行的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，根据需要，可以对调节器13输出控制指令，使主泵14的吐出量发生变化。

并且，控制器30构成为执行使用了节流器18和控制压力传感器19的作为节能控制的负控控制。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。节能控制是减少主泵14的吐出量，以抑制由主泵14引起的不必要的能量消耗的控制。

左中间旁通管路40L上，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此左主泵14L吐出的工作油的流动通过左节流器18L而被限制。而且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L是用于检测该控制压力的传感器，其将检测到的值输出到控制器30。控制器30根据该控制压力而调节左主泵14L的斜板偏转角，由此通过负控控制而控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30使左主泵14L的吐出量越减少，该控制压力越小，则使左主泵14L的吐出量越增大。右主泵14R的吐出量同样地也被控制。

具体而言，如图2所示，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L之后到达左节流器18L。而且，左主泵14L吐出的工作油的流动增大在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量减少至待机流量，并抑制所吐出的工作油通过左中间旁通管路40L时的压力损失(抽吸损失)。待机流量是待机状态时所采用的规定的流量，例如是容许最小吐出量。另一方面，在任一个液压致动器被操作的情况下，由左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀而流入到操作对象的液压致动器。而且，左主泵14L的吐出的工作油的流动减少或消除到达左节流器18L的量，并降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30增大左主泵14L的吐出量，使足够的工作油在操作对象的液压致动器中循环，确保操作对象的液压致动器的驱动。另外，控制器30同样地也控制右主泵14R的吐出量。

通过如上所述的负控控制，图2的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括由主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的抽吸损失。并且，图2的液压系统在使液压致动器工作的情况下，能够从主泵14将所需要的足够的工作油可靠地供给到工作对象的液压致动器。

接着，参考图3对控制器30控制主泵14的吐出量的功能(以下，设为“吐出量控制功能”。)进行说明。图3表示实现吐出量控制功能的控制器30的结构例。在图3的例子中，控制器30具有马力控制部30A、节能控制部30B、增量限制部30C、最小值选择部30D、最大值设定部30E及电流指令输出部30F。

马力控制部30A构成为根据主泵14的吐出压力Pd而导出吐出量的第1指令值Qd。在本实施方式中，马力控制部30A获取由吐出压力传感器28输出的吐出压力Pd。而且，参考第1参考表，导出与所获取的吐出压力Pd对应的第1指令值Qd。第1参考表是与PQ线图有关的参考表，并预先存储于非易失性存储装置，所述PQ线图保持主泵14的容许最大吸收马力、吐出压力Pd及第1指令值Qd的对应关系，以供参考。马力控制部30A例如将预先设定的主泵14的容许最大吸收马力和吐出压力传感器28输出的吐出压力Pd作为检索关键词而参考第1参考表，由此能够唯一地确定第1指令值Qd。

节能控制部30B构成为根据控制压力Pn而导出吐出量的第2指令值Qn。在本实施方式中，节能控制部30B获取由控制压力传感器19输出的控制压力Pn。而且，参考第2参考表，导出与所获取的控制压力Pn对应的第2指令值Qn。第2参考表是保持控制压力Pn与第2指令值Qn的对应关系以供参考的参考表，并预先存储于非易失性存储装置。

增量限制部30C构成为限制输出值的增量。在本实施方式中，增量限制部30C在每个规定的运算周期接收第2指令值Qn作为输入值，并且输出吐出量的修正第2指令值Qna。此时，增量限制部30C接收吐出压力Pd作为另一个输入值，并设定相对于上一次输出值即上一次修正第2指令值Qna的增量的容许最大值。增量的容许最大值例如设定为吐出压力Pd越低则变得越小。也可以设定为，吐出压力Pd的减少率越大则变得越小。而且，在此次输入的第2指令值Qn相对于上一次修正第2指令值Qna的增量(差值)超出容许最大值的情况下，增量限制部30C输出在上一次修正第2指令值Qna上加上容许最大值而得的值作为此次的修正第2指令值Qna。另一方面，在此次输入的第2指令值Qn相对于上一次修正第2指令值Qna的增量(差值)为容许最大值以下的情况下，增量限制部30C输出第2指令值Qn作为修正第2指令值Qna。

最小值选择部30D构成为从多个输入值中选择最小值并输出。在本实施方式中，最小值选择部30D构成为输出第1指令值Qd和修正第2指令值Qna中的小的指令值作为最终指令值Qf。

最大值设定部30E构成为输出最大指令值Qmax。最大指令值Qmax是与主泵14的最大吐出量对应的指令值。在本实施方式中，最大值设定部30E构成为将预先存储于非易失性存储装置等中的最大指令值Qmax输出到电流指令输出部30F。

电流指令输出部30F构成为将电流指令输出到调节器13。在本实施方式中，电流指令输出部30F将根据最小值选择部30D输出的最终指令值Qf和最大值设定部30E输出的最大指令值Qmax导出的电流指令K输出到调节器13。另外，电流指令输出部30F可以将根据最终指令值Qf导出的电流指令K输出到调节器13。

接着，参考图4对吐出量控制功能的效果进行说明。图4包括图4的(A)及图4的(B)。图4的(A)表示以规定的操作量进行了动臂提升操作时的主泵14的吐出压力Pd的时间变化。具体而言，图4的(A)中用单点划线来表示使用了基于第1指令值Qd和修正第2指令值Qna中的小的指令值的最终指令值Qf的情况下的吐出压力Pd的变化，并用点线来表示使用了基于第1指令值Qd和第2指令值Qn中的小的指令值的最终指令值的情况下的吐出压力Pd的变化。图4的(B)表示与进行了动臂提升操作时的主泵14的吐出量Q有关的值的时间变化。与吐出量Q有关的值的时间变化包括第1指令值Qd(实线)、第2指令值Qn(实线)、修正第2指令值Qna(虚线)及最终指令值Qf(单点划线)各自的时间变化。另外，为清楚可见，图4的(A)及图4的(B)各图中的每条线设为平滑。

在未应用增量限制部30C的限制的情况下，若在时刻t1开始动臂提升操作，则控制器30选择比第1指令值Qd小的第2指令值Qn作为最终指令值，并将根据该最终指令值导出的电流指令K输出到调节器13。从而，该最终指令值以跟随第2指令值Qn的增加的方式增加，直至到达时刻t3。

第1指令值Qd在时刻t2开始减少，在时刻t3小于第2指令值Qn。这是因为由吐出压力Pd与吐出量Q的乘积来表示的主泵14的吸收马力达到容许最大值。即，这是因为吐出量Q被控制成随着吐出压力Pd增加而减少。

若第1指令值Qd小于第2指令值Qn，则控制器30选择比第2指令值Qn小的第1指令值Qd作为最终指令值，并将根据该最终指令值导出的电流指令K输出到调节器13。

然而，若第2指令值Qn剧增，则即使作为最小值而被选择的输入值从第2指令值Qn切换为第1指令值Qd，控制器30也因响应滞后等而无法立即减少实际的吐出量Q。即，即使作为最小值(最终指令值)而被选择的输入值已被切换，控制器30也无法使实际的吐出量Q立即跟随该最终指令值。

因此，如图4的(A)的点线所示，吐出压力Pd到达紧随时刻t3之后的峰值Pd1之后急剧减少，在时刻t4达到与操作量对应的值Pd2。其结果，导致主泵14的实际的吐出量Q根据吐出压力Pd的变动而大幅变动。

而且，若主泵14的实际的吐出量Q如此大幅变动，则操作者有时会感到动臂4的移动不顺畅。

由此，控制器30通过应用增量限制部30C的限制而在吐出压力Pd的时间变化中控制主泵14的吐出量Q，以便能够防止导致形成如上所述的峰值。

在应用了增量限制部30C的限制的情况下，若在时刻t1开始动臂提升操作，则控制器30选择修正第2指令值Qna作为最终指令值Qf，该修正第2指令值Qna是通过限制比第1指令值Qd小的第2指令值Qn的每一个控制周期的增量而得到的。而且，将根据该最终指令值Qf导出的电流指令K输出到调节器13。修正第2指令值Qna由于每一个控制周期的增量受到限制，因此如图4的(B)的虚线所示，比第2指令值Qn更平缓地上升。

因此，如图4的(B)的单点划线所示，最终指令值Qf以跟随修正第2指令值Qna的增加的方式相对平缓地增加，直至到达时刻t3c。时刻t3c是第1指令值Qd小于修正第2指令值Qna的时刻。在第1指令值Qd小于修正第2指令值Qna之后，最终指令值Qf以跟随第1指令值Qd的增加的方式进一步增加，然后，与第1指令值Qd一同保持稳定。

如图4的(A)的单点划线所示，吐出压力Pd不形成如未应用增量限制部30C的限制的情况的峰值，而在到达时刻t4之前达到与操作量对应的值Pd2。

如此，在应用增量限制部30C的限制的情况下，控制器30能够更稳定地控制主泵14的吐出量Q。因此，能够防止吐出压力Pd及吐出量Q临时剧增而导致附属装置的移动变得不灵活。

接着，参考图5对执行吐出量控制功能的控制器30的另一结构例进行说明。图5的控制器30构成为执行正控控制。图5的控制器30具有节能控制部30B1～30B6及加法运算部30BA以代替节能控制部30B，这一点上与图3的控制器30不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同的部分详细地进行说明。

节能控制部30B1～30B6构成为根据操作压力θ1～θ6导出吐出量的指令值Qp1～Qp6。

在本实施方式中，节能控制部30B1获取由操作压力传感器29LA输出的操作压力θ1，该操作压力传感器29LA以压力的形式检测操作者对左操作杆26L进行的前后方向(斗杆打开方向或斗杆关闭方向)的操作内容。而且，参考参考表，导出与所获取的操作压力θ1对应的指令值Qp1。

同样地，节能控制部30B2获取由操作压力传感器29LB输出的操作压力θ2，该操作压力传感器29LB以压力的形式检测操作者对左操作杆26L进行的左右方向(左回转方向或右回转方向)的操作内容。而且，参考参考表，导出与所获取的操作压力θ2对应的指令值Qp2。节能控制部30B3获取由操作压力传感器29RA输出的操作压力θ3，该操作压力传感器29RA以压力的形式检测操作者对右操作杆26R进行的前后方向(动臂下降方向或动臂提升方向)的操作内容。而且，参考参考表，导出与所获取的操作压力θ3对应的指令值Qp3。节能控制部30B4获取由操作压力传感器29RB输出的操作压力θ4，该操作压力传感器29RB以压力的形式检测操作者对右操作杆26R进行的左右方向(铲斗关闭方向或铲斗打开方向)的操作内容。而且，参考参考表，导出与所获取的操作压力θ4对应的指令值Qp4。节能控制部30B5获取由操作压力传感器29DL输出的操作压力θ5，该操作压力传感器29DL以压力的形式检测操作者对左行走杆26DL进行的前后方向(前进方向或后退方向)的操作内容。而且，参考参考表，导出与所获取的操作压力θ5对应的指令值Qp5。节能控制部30B6获取由操作压力传感器29DR输出的操作压力θ6，该操作压力传感器29DR以压力的形式检测操作者对右行走杆26DR进行的前后方向(前进方向或后退方向)的操作内容。而且，参考参考表，导出与所获取的操作压力θ6对应的指令值Qp6。

加法运算部30BA构成为将指令值Qp1～Qp6进行加法运算以导出第2指令值Qn。而且，加法运算部30BA构成为将第2指令值Qn输出到增量限制部30C。

根据该结果，与执行图3所示的负控控制的控制器30同样地，执行图5所示的正控控制的控制器30能够稳定地控制主泵14的吐出量Q。因此，能够防止吐出压力Pd及吐出量Q临时剧增而导致附属装置的移动变得不灵活。

接着，参考图6对执行吐出量控制功能的控制器30的又一结构例进行说明。图6的控制器30构成为执行负载传感控制。图6的控制器30具有节能控制部30BL以代替节能控制部30B，这一点上与图3的控制器30不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同的部分详细地进行说明。

节能控制部30BL构成为根据压差Ps导出吐出量的第2指令值Qn。在本实施方式中，节能控制部30BL获取由负载压力传感器输出的负载压力与由吐出压力传感器28输出的吐出压力的压差Ps。而且，参考参考表，导出与所获取的压差Ps对应的第2指令值Qn。负载压力包括动臂缸7的杆侧油室中的工作油的压力、动臂缸7的缸底侧油室中的工作油的压力、斗杆缸8的杆侧油室中的工作油压力、斗杆缸8的缸底侧油室中的工作油的压力、铲斗缸9的杆侧油室中的工作油的压力、铲斗缸9的缸底侧油室中的工作油的压力、回转用液压马达2A的吸入侧压力、左行走用液压马达2ML的吸入侧压力及右行走用液压马达2MR的吸入侧压力中的至少一种。

根据该结果，与执行图3所示的负控控制的控制器30同样地，执行图6所示的负载传感控制的控制器30能够稳定地控制主泵14的吐出量Q。因此，能够防止吐出压力Pd及吐出量Q临时剧增而导致附属装置的移动变得不灵活。

接着，参考图7对执行吐出量控制功能的控制器30的又一结构例进行说明。图7的控制器30构成为执行负控控制。图7的控制器30在最小值选择部30D的后级具有增量限制部30C，这一点上与在最小值选择部30D的前级具有增量限制部30C的图3的控制器30不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同的部分详细地进行说明。

在图7的例子中，最小值选择部30D构成为输出第1指令值Qd和第2指令值Qn中的小的指令值作为最终指令值Qf。而且，增量限制部30C在每个规定的运算周期接收最终指令值Qf作为输入值，并且输出吐出量的修正最终指令值Qfa。此时，增量限制部30C接收吐出压力Pd作为另一个输入值，并设定相对于上一次输出值即上一次修正最终指令值Qfa的增量的容许最大值。例如参考预先存储于非易失性存储装置中的控制图而设定增量的容许最大值。而且，在此次输入的最终指令值Qf相对于上一次修正最终指令值Qfa的增量(差值)超出容许最大值的情况下，增量限制部30C输出在上一次修正最终指令值Qfa上加上容许最大值而得的值作为此次的修正最终指令值Qfa。另一方面，在此次输入的最终指令值Qf相对于上一次修正最终指令值Qfa的增量(差值)为容许最大值以下的情况下，增量限制部30C输出最终指令值Qf作为修正最终指令值Qfa。而且，电流指令输出部30F将根据由增量限制部30C输出的修正最终指令值Qfa和由最大值设定部30E输出的最大指令值Qmax导出的电流指令K输出到调节器13。另外，电流指令输出部30F可以将根据修正最终指令值Qfa导出的电流指令K输出到调节器13。

在此，参考图8对增量限制部30C所参考的控制图的一例进行说明。图8表示控制图的一例。图8包括：作为PQ线图的图8的(A)，在纵轴上配置吐出量的最终指令值Qf[升/分钟]，在横轴上配置吐出压力Pd[MPa]；及作为PQ线图的图8的(B)，在纵轴上配置吐出量的修正最终指令值Qfa[升/分钟]，在横轴上配置吐出压力Pd[MPa]。具体而言，图8的(A)表示当未应用增量限制部30C的限制时的控制图，图8的(B)表示当应用增量限制部30C的限制时的控制图。图中的单点划线表示由吐出压力Pd和吐出量Q的乘积来表示的主泵14的吸收马力成为引擎11的输出马力的99％的线，双点划线表示主泵14的吸收马力成为引擎11的输出马力的70％的线。另外，最终指令值Qf是最小值选择部30D输出的值，修正最终指令值Qfa是增量限制部30C输出的值，吐出压力Pd是吐出压力传感器28的检测值。并且，图中的实线表示由最终指令值Qf或修正最终指令值Qfa和吐出压力Pd的乘积来表示的主泵14的吸收马力的时刻t1之后的时间变化。

并且，图8的(B)中的灰色区域(增量限制区域)表示修正最终指令值Qfa的增量受到限制的范围，图8的(B)中的白色区域表示修正最终指令值Qfa的增量未受到限制的范围。另外，白色区域是比主泵14的吸收马力成为引擎11的输出马力的99％的线即单点划线更靠左侧的区域中的除灰色区域(增量限制区域)以外的区域。

灰色区域(增量限制区域)的浓度表示限制的程度，表示的是越深则限制越严格，越浅则限制越宽松。增量的限制严格是指增加量的容许幅度小，增量的限制宽松是指增加量的容许幅度大。在本实施方式中，灰色区域(增量限制区域)被划分为4个阶段。而且，最深区域表示每1秒的每1转排量的变化的容许最大值设定为Va[cc/转/秒]的范围，最浅区域表示每1秒的每1转排量的变化的容许最大值设定为Vb[cc/转/秒]的范围。Vb比Va明显大。然而，灰色区域(增量限制区域)可以被划分为1个阶段、2个阶段或3个阶段，也可以被划分为5个阶段以上。另外，图8的(B)的实线表示由修正最终指令值Qfa和吐出压力Pd的乘积来表示的主泵14的吸收马力的时刻t1之后的时间变化，虚线对应于图8的(A)的实线。

因此，修正最终指令值Qfa与所需流量的差值越小，修正最终指令值Qfa的增量的限制越严格。所需流量例如是根据操作装置26的操作量唯一地确定的流量，若维持操作量，则修正最终指令值Qfa最终达到所需流量。在图8的(B)的例子中，所需流量相当于时刻t10的修正最终指令值Qfa。并且，时刻t2之后的最终指令值Qf与第1指令值Qd相等。这是因为最小值选择部30D构成为输出第1指令值Qd和第2指令值Qn中的小的指令值作为最终指令值Qf。具体而言，这是因为在吐出压力Pd较高的情况下，第1指令值Qd小于第2指令值Qn。从而，第1指令值Qd与所需流量的差值越小，第1指令值Qd的增量的限制越严格。

图8的(A)的实线表示在未应用增量限制部30C的限制的情况下进行了动臂提升操作时的、从等间隔的时刻t1到时刻t5的由最终指令值Qf和吐出压力Pd的乘积来表示的主泵14的吸收马力的时间变化。具体而言，在时刻t1的负载压力低的状态下，由于控制压力Pn大，因此节能控制(控制压力Pn)的指令值(第2指令值Qn)成为比马力控制的指令值(第1指令值Qd)小的值。即，在节能控制中，计算比在挖土机100的操作中计算的指令值小的值。因此，在时刻t1，控制器30选择控制压力Pn的指令值(第2指令值Qn)作为最小值。而且，从时刻t1到时刻t2，随着控制压力Pn的降低，基于控制压力Pn的指令值(第2指令值Qn)相对缓慢地增加，因此最终指令值Qf也相对缓慢地增加。然后，工作油被供给到动臂缸7，因此导致控制压力Pn急剧减少。因此，从时刻t2到时刻t3，基于控制压力Pn的指令值(第2指令值Qn)相对急剧地增加，但是吐出压力Pd相对于第2指令值Qn的变化几乎不增加，因此主泵14的吸收马力相对缓慢地增加。而且，在从时刻t3到时刻t4的前半部分，吐出压力Pd几乎不增加，但是最终指令值Qf持续相对急剧地增加，因此导致主泵14的吸收马力临时超出引擎11的输出马力。在这期间，基于吐出压力Pd的马力控制的指令值(第1指令值Qd)成为比控制压力Pn的指令值(第2指令值Qn)小的值，因此节能控制切换为马力控制。而且，在从时刻t3到时刻t4的后半部分，吐出压力Pd相对急剧地增加，因此在第1指令值Qd的减小的同时最终指令值Qf相对急剧地减小，主泵14的吸收马力试图返回到引擎11的输出马力的范围内。其结果，从时刻t4到时刻t5，吐出压力Pd相对急剧地减少，因此最终指令值Qf相对缓慢地增加，主泵14的吸收马力返回到引擎11的输出马力的范围内，达到适合于操作装置26的操作量的值。适合于操作装置26的操作量的值例如相当于最终指令值Qf对应于所需流量时主泵14的吸收马力的值。

如此，在未应用增量限制部30C的限制的情况下，最终指令值Qf急剧增加，因此有时会导致主泵14的吸收马力临时超出引擎11的输出马力。因此控制器30有可能使引擎11的旋转不稳定，根据情况，有可能使引擎11停止。

图7的控制器30通过应用增量限制部30C的限制而能够防止引起如上所述的情况。

图8的(B)的实线表示在应用增量限制部30C的限制的情况下进行了动臂提升操作时的、从等间隔的时刻t1到时刻t10的由修正最终指令值Qfa和吐出压力Pd的乘积来表示的主泵14的吸收马力的时间变化。虚线对应于图8的(A)的实线。具体而言，从时刻t1到时刻t2，与图8的(A)的情况同样地，修正最终指令值Qfa相对缓慢地增加，但是吐出压力Pd相对急剧地增加，因此主泵14的吸收马力相对急剧地增加。而且，在图8的(B)的例子中，与图8的(A)的情况不同，在时刻t2之后，若主泵14的吸收马力进入到增量限制区域，则修正最终指令值Qfa的增量的容许最大值受到限制，因此即使第2指令值Qn急剧增加，修正最终指令值Qfa也相对缓慢地增加，吐出压力Pd也相对缓慢地增加。因此，主泵14的吸收马力不会超过引擎11的输出马力，而在引擎11的输出马力的范围内发生变化，在比图8的(A)的情况更迟的时刻即时刻t10，达到适合于操作装置26的操作量的值。

如此，在应用增量限制部30C的限制的情况下，随着主泵14的吸收马力接近于引擎11的输出马力，与修正最终指令值Qfa的增加有关的限制变得严格，因此主泵14的吸收马力不会超出引擎11的输出马力。因此，控制器30能够防止引擎11的旋转变得不稳定，并且能够防止导致引擎11停止。

接着，参考图9对执行吐出量控制功能的控制器30的又一结构例进行说明。图9的控制器30构成为执行负控控制。图9的控制器30在最小值选择部30D的后级具有增量限制部30CA，这一点上与在最小值选择部30D的前级具有增量限制部30C的图3的控制器30不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同的部分详细地进行说明。

在图9的例子中，最小值选择部30D构成为输出第1指令值Qd和第2指令值Qn中的小的指令值作为最终指令值Qf。而且，增量限制部30CA在每个规定的运算周期接收最终指令值Qf作为输入值，并且输出吐出量的修正最终指令值Qfa。此时，增量限制部30CA接收吐出压力Pd作为另一个输入值，并设定相对于上一次输出值即上一次修正最终指令值Qfa的增量的容许最大值。例如参考预先存储于非易失性存储装置中的控制图而设定增量的容许最大值。而且，在此次输入的最终指令值Qf相对于上一次修正最终指令值Qfa的增量(差值)超出容许最大值的情况下，增量限制部30CA输出在上一次修正最终指令值Qfa上加上容许最大值而得的值作为此次的修正最终指令值Qfa。另一方面，在此次输入的最终指令值Qf相对于上一次修正最终指令值Qfa的增量(差值)为容许最大值以下的情况下，增量限制部30CA输出最终指令值Qf作为修正最终指令值Qfa。而且，电流指令输出部30F将根据由增量限制部30CA输出的修正最终指令值Qfa和由最大值设定部30E输出的最大指令值Qmax导出的电流指令K输出到调节器13。另外，电流指令输出部30F可以将根据修正最终指令值Qfa导出的电流指令K输出到调节器13。

在此，参考图10对增量限制部30CA所参考的控制图的另一例进行说明。图10表示控制图的另一例。图10不仅在控制图的右上部，而且在控制图的下部也具有灰色区域(增量限制区域)，这一点上与图8的(B)的控制图不同，但其他方面相同。

在本实施方式中，与位于控制图的右上部的灰色区域(增量限制区域)同样地，位于控制图的下部的灰色区域(增量限制区域)被划分为4个阶段。而且，最深区域表示每1秒的每1转排量的变化的容许最大值被设定为Vc[cc/转/秒]的范围，最浅区域表示每1秒的每1转排量的变化的容许最大值被设定为Vd[cc/转/秒]的范围。Vd比Vc明显大。然而，灰色区域(增量限制区域)可以被划分为1个阶段、2个阶段或3个阶段，也可以被划分为5个阶段以上。

因此，修正最终指令值Qfa与待机流量的差值越小，修正最终指令值Qfa的增量的限制越严格。在图10的例子中，时刻t5以前的最终指令值Qf与第2指令值Qn相等。这是因为最小值选择部30D构成为输出第1指令值Qd和第2指令值Qn中的小的指令值作为最终指令值Qf。具体而言，这是因为在吐出压力Pd较低的情况下，第1指令值Qd比第2指令值Qn大。从而，第2指令值Qn与待机流量的差值越小，第2指令值Qn的增量的限制越严格。

图10的实线表示在应用增量限制部30CA的限制的情况下进行了动臂提升操作时的、从等间隔的时刻t1到时刻t10的由修正最终指令值Qfa和吐出压力Pd的乘积来表示的主泵14的吸收马力的变化。虚线对应于图8的(A)的实线。具体而言，从时刻t1到时刻t5，与图8的(A)的情况不同，主泵14的吸收马力在灰色区域，修正最终指令值Qfa的增量的容许最大值受到限制。因此，修正最终指令值Qfa几乎不增加，吐出压力Pd相对急剧地增加。而且，在时刻t5，主泵14的吸收马力脱离灰色区域，与修正最终指令值Qfa的增量的容许最大值有关的限制被解除，因此修正最终指令值Qfa相对急剧地增加，吐出压力Pd几乎不增加。而且，在时刻t5之后，若主泵14的吸收马力再次进入到灰色区域，则修正最终指令值Qfa的增量的容许最大值再次受到限制，因此修正最终指令值Qfa相对缓慢地增加，吐出压力Pd也相对缓慢地增加。因此，主泵14的吸收马力不会超过引擎11的输出马力，而在引擎11的输出马力的范围内发生变化，在比图8的(A)的情况更迟的时刻即时刻t10，达到适合于操作装置26的操作量的值。

如此，在应用增量限制部30CA的限制的情况下，主泵14的吸收马力开始增加时的与修正最终指令值Qfa的增量有关的限制严格，因此修正最终指令值Qfa几乎不增加。因此，控制器30能够将基于相对平缓地增加的修正最终指令值Qfa的电流指令K输出到调节器13。其结果，控制器30能够更稳定地控制主泵14的吐出量Q，并能够防止因吐出压力Pd及吐出量Q临时剧增而导致附属装置的移动变得不灵活。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，回转自如地搭载于下部行走体1；引擎11，搭载于上部回转体3；主泵14，作为液压泵而通过引擎11被驱动；吐出压力传感器28，检测主泵14的吐出压力；及控制器30，作为控制装置，使用通过马力控制而确定的第1指令值Qd和通过节能控制而确定的第2指令值Qn，计算作为流量指令值的最终指令值Qf或修正最终指令值Qfa。而且，控制器30构成为根据吐出压力而限制所计算出的流量指令值。根据该结构，挖土机100能够更稳定地控制主泵14的吐出量。例如，即使在通过马力控制而确定的第1指令值Qd与通过节能控制而确定的第2指令值Qn的大小关系颠倒的情况下，挖土机100也使主泵14的吐出量平缓地发生变化，并能够防止主泵14的吐出量突然变化。另外，第1指令值Qd与第2指令值Qn的大小关系颠倒的情况例如包括负控控制切换为马力控制的情况。因此，挖土机100能够抑制当负控控制切换为马力控制时的附属装置的振动，并能够防止导致操作者因振动感到不适。其结果，操作性提高。

节能控制是负控控制、正控控制或负载传感控制。而且，控制器30例如构成为当第2指令值Qn小于第1指令值Qd时限制第2指令值Qn的增量。根据该结构，在通过节能控制而确定的第2指令值Qn比通过马力控制而确定的第1指令值Qd小时，挖土机100使主泵14的吐出量平缓地增加，并能够防止主泵14的吐出量剧增。

控制器30可以构成为当由吐出压力Pd和吐出量Q的乘积来表示的主泵14的吸收马力为规定马力以上时限制流量指令值的增量。具体而言，控制器30可以构成为限制第1指令值Qd的增量。例如，如图8的(B)所示可以构成为当主泵14的吸收马力超出引擎11的输出马力的70％时限制修正最终指令值Qfa(第1指令值Qd)的增量。根据该结构，在主泵14的吸收马力接近于引擎11的最大输出马力时，挖土机100抑制第1指令值Qd的增加，并能够防止主泵14的吐出量剧增。其结果，能够防止主泵14的吸收马力超出引擎11的最大输出马力。

流量指令值的增量的限制可以构成为：流量指令值越小，则变得越严格。例如，如图10所示，当进行了动臂提升操作时的修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)的增量的限制可以设定为，当主泵14的马力小于规定马力时，修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)越小，则变得越严格。根据该结果，主泵14的吐出量Q越接近于待机流量，挖土机100能够越严格地限制修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)的增量。其结果，能够防止当动臂4开始移动时主泵14的吐出量剧增，或者变得不稳定。并且，也可以构成为随着吐出量Q脱离待机流量，修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)的增量的限制变得宽松。其结果，能够使主泵14的吐出量平缓地增加，并能够使动臂4平缓地上升。

控制器30可以构成为参考控制图来计算流量指令值。例如控制器30可以构成为参考控制图来确定第1指令值Qd及第2指令值Qn中的至少1个增量的大小。根据该结构，控制器30能够灵活地设定增量的大小。其结果，能够更稳定地控制主泵14的吐出量。

流量指令值的增量的限制可以构成为：主泵14的马力越接近于引擎的输出马力，则变得越严格。例如，如图8的(B)所示，当进行了动臂提升操作时的修正最终指令值Qfa(第1指令值Qd)的增量的限制可以构成为：当主泵14的马力为规定马力以上时，主泵14的吸收马力越接近于引擎11的最大输出马力，则变得越严格。根据该结构，挖土机100能够防止主泵14的吸收马力超出引擎11的输出马力，并能够防止引擎11的旋转变得不稳定、或者导致引擎11停止。

第1指令值Qd的增量的限制可以构成为：第1指令值Qd与所需流量的差值越小，则变得越严格。例如，如图8的(B)所示，当进行了动臂提升操作时的修正最终指令值Qfa(第1指令值Qd)的增量的限制可以构成为：修正最终指令值Qfa(第1指令值Qd)越接近于与操作装置26的操作量对应的流量即所需流量的值，则变得越严格。根据该结果，挖土机100能够防止主泵14的吸收马力超出引擎11的输出马力，并能够防止引擎11的旋转变得不稳定、或者导致引擎11停止。

流量指令值的限制可以构成为：主泵14的吐出量越远离待机流量，则变得越宽松。例如，如图10所示，当进行了动臂提升操作时的修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)的增量的限制可以构成为：当主泵14的马力小于规定马力时，修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)越大，则变得越宽松。

换言之，流量指令值的限制可以构成为：主泵14的吐出量越接近于待机流量，则变得越严格。例如，如图10所示，当进行了动臂提升操作时的修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)的增量的限制可以构成为：当主泵14的马力小于规定马力时，修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)越小，则变得越严格。根据该结构，挖土机100能够防止例如动臂4开始移动时主泵14的吐出量剧增、或者变得不稳定。

第2指令值Qn的增量的限制可以构成为：第2指令值Qn与待机流量的差值越小，则变得越严格。例如，如图10所示，当进行了动臂提升操作时的修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)的增量的限制可以构成为：修正最终指令值Qfa(第2指令值Qn)越接近于待机流量的值，则变得越严格。根据该结果，挖土机100能够防止例如动臂4开始移动时主泵14的吐出量剧增、或者变得不稳定。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下，可应用各种变形及替换等。并且，只要不发生技术上的矛盾，就能够组合单独说明的特征。

例如，在上述实施方式中公开了具备液压式先导回路的液压式操作杆。例如，在与左操作杆26L有关的液压式先导回路中，从先导泵15供给到左操作杆26L的工作油以与通过向左操作杆26L的斗杆打开方向的倾倒而开闭的遥控阀的开度对应的流量被传送到控制阀176L、176R的先导端口。或者，在与右操作杆26R有关的液压式先导回路中，从先导泵15供给到右操作杆26R的工作油以与通过向右操作杆26R的动臂提升方向的倾倒而开闭的遥控阀的开度对应的流量被传送到控制阀175L、175R的先导端口。

然而，也可以形成为，不是采用具备这种液压式先导回路的液压式操作杆，而是采用具备电气式先导回路的电气式操作杆。该情况下，电气式操作杆的杆操作量例如作为电信号而输入到控制器30。并且，在先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号进行动作。根据该结构，若进行使用了电气式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀以增大或减小先导压力，由此能够使各控制阀移动。

Claims (9)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

引擎，搭载于所述上部回转体；

液压泵，通过所述引擎而被驱动；

吐出压力传感器，检测所述液压泵的吐出压力；及

控制装置，使用通过马力控制而确定的第1指令值和通过节能控制而确定的第2指令值来计算流量指令值，

所述控制装置构成为根据所述吐出压力限制所计算出的所述流量指令值。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述节能控制是负控控制、正控控制或负载传感控制，

所述控制装置构成为当所述第2指令值小于所述第1指令值时，限制所述第2指令值的增量。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为当由所述吐出压力和吐出量的乘积来表示的所述液压泵的马力为规定马力以上时，限制所述流量指令值的增量。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述流量指令值越小，所述流量指令值的增量的限制越严格。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置参考控制图计算所述流量指令值。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述液压泵的马力越接近于所述引擎的输出马力，所述流量指令值的增量的限制越严格。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的挖土机，其中，

所述液压泵的吐出量越远离待机流量，所述流量指令值的限制越宽松。

8.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

引擎，搭载于所述上部回转体；

液压泵，通过所述引擎而被驱动；

吐出压力传感器，检测所述液压泵的吐出压力；及

控制装置，限制通过节能控制而确定的指令值的增加。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述节能控制是计算比操作中所计算的指令值小的值的控制。

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