CN110712802B - 一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，包括基座，基座上设置有水平转向组件，水平转向组件的输出端连接有水平转向台，水平转向台上设置有主臂转向组件，主臂转向组件的输出端连接有机器人主臂，机器人主臂上设置有支臂转向组件，支臂转向组件的输出端上设置有机器人支臂，机器人支臂上设置有夹具竖直转向组件，夹具竖直转向组件的输出端连接有夹具转向台，夹具转向台上设置有夹具水平转向组件，夹具水平转向组件的输出端上设置有海绵吸盘，海绵吸盘能够在很大的空间范围内任意移动，从而将不同堆垛上的礼盒抓取至流水线上，提升阿胶浆生产使得自动化性能，降低人力成本，提升加工效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及阿胶浆生产技术领域，具体涉及一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人。
背景技术
阿胶浆是以传统配方，采用现代提取、分离、精制技术研制，以阿胶、山楂为主要原料，经科学配料、合理加工，并经离精科技制剂工艺处理开发而出的产品。
在阿胶浆产品的生产完成之后，需要使用到礼盒进行包装，包装后的礼盒需要进行打码处理。在阿胶浆生产流水线上，未打码的礼包堆垛在一起，需由工人将立板搬运至打码生产线上实现对打码生产线进行供盒，人工搬运不仅劳动强度大，且工作效率低，费时费力。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，以解决现有技术中人工供盒时不仅劳动强度大，且工作效率低，费时费力的问题。
为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：
一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，包括机器人主体和机器人底座，所述机器人主体的底部设置有底座连接件，所述底座连接件与所述机器人底座相连；
所述机器人主体包括基座，所述基座上设置有水平转向组件，所述水平转向组件的输出端连接有水平转向台，所述水平转向台上设置有主臂转向组件，所述主臂转向组件的输出端连接有机器人主臂，所述机器人主臂上设置有支臂转向组件，所述支臂转向组件的输出端上设置有机器人支臂，所述机器人支臂上设置有夹具竖直转向组件，所述夹具竖直转向组件的输出端连接有夹具转向台，所述夹具转向台上设置有夹具水平转向组件，所述夹具水平转向组件的输出端上设置有海绵吸盘。
作为本发明的一种优选方案，所述水平转向组件驱动所述水平转向台在水平方向上转动，所述主臂转向组件驱动所述机器人主臂在竖直方向上转动，所述支臂转向组件驱动所述机器人支臂在竖直方向上转动，所述水平转向组件、所述主臂转向组件以及所述支臂转向组件共同运作，以调节所述海绵吸盘的空间位置。
作为本发明的一种优选方案，所述夹具竖直转向组件驱动所述海绵吸盘在竖直方向上转动，以使所述海绵吸盘保持在水平面上，所述夹具水平转向组件驱动所述海绵吸盘在水平方向上转动，以调节所述海绵吸盘的夹取角度。
作为本发明的一种优选方案，所述机器人底座包括支撑板，所述支撑板的下端四角处设置有支撑腿，所述支撑腿之间通过横撑连接，所述支撑腿的底部连接有万向滚轮，所述横撑向下连接有止滑固定机构。
作为本发明的一种优选方案，所述止滑固定机构包括与地面固定连接的底板和与所述横撑固定连接的螺纹柱，所述底板的中心设置有定位柱，所述定位柱的外部螺纹套设有升降套管，所述螺纹柱的下端与所述升降套管的上端螺纹连接。
作为本发明的一种优选方案，所述海绵吸盘连接有夹具安装座，所述夹具安装座包括竖直连接于海绵吸盘上端的安装杆，所述安装杆的上端设置有长方体状的嵌套杆，所述嵌套杆的顶部设置有嵌套板。
作为本发明的一种优选方案，所述夹具水平转向组件的输出端竖直连接有夹具安装筒，所述夹具安装筒包括矩形的中通筒体，所述中通筒体的侧壁上设置有用于所述嵌套板通过的上嵌入口，所述上嵌入口的下端设置有用于所述嵌套杆通过的下嵌入口，所述下嵌入口的下端延伸至所述中通筒体的最底部。
作为本发明的一种优选方案，所述中通筒体的底部设置有防脱板，所述防脱板上设置有用于所述安装杆通过的接入缺口，所述防脱板上设置有与所述嵌套板相对应的嵌套槽，所述嵌套槽的中心处设置有与所述嵌套杆相对应的嵌套孔，所述嵌套孔贯穿所述防脱板。
本发明的实施方式具有如下优点：
本发明所提供的供盒机器人在安装海绵吸盘后，海绵吸盘能够在很大的空间范围内任意移动，从而将不同堆垛上的礼盒抓取至流水线上，提升阿胶浆生产使得自动化性能，降低人力成本，提升加工效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明实施方式中的整体结构示意图；
图2为本发明实施方式中机器人主体的结构示意图；
图3为本发明实施方式中机器人底座的结构示意图；
图4为本发明实施方式中夹具安装筒的正视结构示意图；
图5为本发明实施方式中夹具安装筒的俯视结构示意图；
图6为本发明实施方式中夹具安装座的结构示意图。
图中：
1-机器人主体；2-机器人底座；3-底座连接件；4-夹具安装座；5-夹具安装筒；
101-基座；102-水平转向组件；103-水平转向台；104-主臂转向组件；105-机器人主臂；106-支臂转向组件；107-机器人支臂；108-夹具竖直转向组件；109-夹具转向台；110-夹具水平转向组件；111-海绵吸盘；
201-支撑板；205-支撑腿；206-横撑；207-万向滚轮；208-底板；209- 螺纹柱；210-定位柱；211-升降套管；
401-安装杆；402-嵌套杆；403-嵌套板；
501-中通筒体；502-上嵌入口；503-下嵌入口；504-防脱板；505-接入缺口；506-嵌套槽；507-嵌套孔。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图6所示，本实施方式提供了一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，包括机器人主体1和机器人底座2，机器人主体1包括基座101，基座101上设置有水平转向组件102，水平转向组件102的输出端连接有水平转向台103，水平转向台103上设置有主臂转向组件104，主臂转向组件 104的输出端连接有机器人主臂105，机器人主臂105上设置有支臂转向组件106，支臂转向组件106的输出端上设置有机器人支臂107，机器人支臂 107上设置有夹具竖直转向组件108，夹具竖直转向组件108的输出端连接有夹具转向台109，夹具转向台109上设置有夹具水平转向组件110，夹具水平转向组件110的输出端上设置有海绵吸盘111。
在本实施方式中，水平转向组件102驱动水平转向台103在水平方向上转动，主臂转向组件104驱动机器人主臂105在竖直方向上转动，支臂转向组件106驱动机器人支臂107在竖直方向上转动，水平转向组件102、主臂转向组件104以及支臂转向组106件共同运作，以调节海绵吸盘111的空间位置，夹具竖直转向组件108驱动海绵吸盘111在竖直方向上转动，以使海绵吸盘111保持在水平面上，夹具水平转向组件110驱动海绵吸盘 111在水平方向上转动，以调节海绵吸盘111的夹取角度。
通过上述设置，供盒机器人在安装海绵吸盘111后，海绵吸盘111能够在很大范围内任意移动，从而将不同堆垛上的礼盒抓取至流水线上，提升阿胶浆生产使得自动化性能，降低人力成本，提升加工效率。
值得说明的是，本实施方式中通过设置夹具竖直转向组件108，海绵吸盘111保持在水平面上。基于上述特点，本实施方式设计了海绵吸盘111 安装结构，该安装结构在保证安装可靠性的同时，安装和拆卸十分方便，给海绵吸盘111的拆装带来便利。
具体地，如图1、图4、图5和图6所示，在本实施方式中，海绵吸盘 111连接有夹具安装座4，夹具安装座4包括竖直连接于海绵吸盘111上端的安装杆401，安装杆401的上端设置有长方体状的嵌套杆402，嵌套杆402 的顶部设置有嵌套板403，夹具水平转向组件110的输出端竖直连接有夹具安装筒5，夹具安装筒5包括矩形的中通筒体501，中通筒体501的侧壁上设置有用于嵌套板403通过的上嵌入口502，上嵌入口502的下端设置有用于嵌套杆402通过的下嵌入口503，下嵌入口503的下端延伸至中通筒体 501的最底部，中通筒体501的底部设置有防脱板504，防脱板504上设置有用于安装杆401通过的接入缺口505，防脱板504上设置有与嵌套板403 相对应的嵌套槽506，嵌套槽506的中心处设置有与嵌套杆402相对应的嵌套孔507，嵌套孔507贯穿防脱板504。
在进行海绵吸盘111安装时，夹具安装座4竖直摆放，安装杆401对着下嵌入口503，嵌套板403对着上嵌入口502的上部，同时嵌套杆402也对着上嵌入口502，从而将夹具安装座4的上部放入中通筒体501内，夹具安装座4在重力作用下下落，嵌套杆402落入嵌套孔507内，嵌套板403落入嵌套槽506内。在嵌套杆402落入嵌套孔507内、嵌套板403落入嵌套槽506内后，嵌套孔507和嵌套槽506能够提供限位作用，防止夹具安装座4偏移，也即是防止海绵吸盘111在水平方向上晃动。而在重力作用下，海绵吸盘111带动夹具安装座4向下坠，使夹具安装座4与夹具安装筒5结合地愈加紧密，增强海绵吸盘111的安装可靠性。
在本实施方式中，海绵吸盘111在夹具竖直转向组件108的保持水平，所以夹具安装座4与夹具安装筒5结合时不会出现水平偏移，也就避免了海绵吸盘111在水平方向上晃动，增强了海绵吸盘111的结构稳定性，海绵吸盘111只会对夹具安装座4及夹具安装筒5施加竖直方向上的力，所以通过夹具安装座4和夹具安装筒5的嵌套安装即可实现可靠连接，无需螺纹等紧固结构，简化海绵吸盘111的拆装步骤。
如图1和图3所示，在本实施方式中，机器人主体1的底部设置有底座连接件3，底座连接件3与机器人底座2相连，机器人底座2包括支撑板201，支撑板201的下端四角处设置有支撑腿205，支撑腿205之间通过横撑206 连接，支撑腿205的底部连接有万向滚轮207，横撑206向下连接有止滑固定机构，止滑固定机构包括与地面固定连接的底板208和与横撑206固定连接的螺纹柱209，底板208的中心设置有定位柱210，定位柱210的外部螺纹套设有升降套管211，螺纹柱209的下端与升降套管211的上端螺纹连接。
机器人底座2在与地面安装时可首先利用万向滚轮207移动至待安装的定位点，然后在地面安装底板208，然后利用升降套管211向下移动套设住底板208中心的定位柱210，四个升降套管211与定位柱210的联合固定，停止了万向滚轮207的任意滑动，且机器人底座2仅可以通过垂直移动脱离于定位柱210的套设连接，不会发生倾翻。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (6)
1.一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)和机器人底座(2)，所述机器人主体(1)的底部设置有底座连接件(3)，所述底座连接件(3)与所述机器人底座(2)相连；
所述机器人主体(1)包括基座(101)，所述基座(101)上设置有水平转向组件(102)，所述水平转向组件(102)的输出端连接有水平转向台(103)，所述水平转向台(103)上设置有主臂转向组件(104)，所述主臂转向组件(104)的输出端连接有机器人主臂(105)，所述机器人主臂(105)上设置有支臂转向组件(106)，所述支臂转向组件(106)的输出端上设置有机器人支臂(107)，所述机器人支臂(107)上设置有夹具竖直转向组件(108)，所述夹具竖直转向组件(108)的输出端连接有夹具转向台(109)，所述夹具转向台(109)上设置有夹具水平转向组件(110)，所述夹具水平转向组件(110)的输出端上设置有海绵吸盘(111)；
所述夹具水平转向组件(110)的输出端竖直连接有夹具安装筒(5)，所述夹具安装筒(5)包括矩形的中通筒体(501)，所述中通筒体(501)的侧壁上设置有上嵌入口(502)，所述上嵌入口(502)的下端设置有下嵌入口(503)，所述下嵌入口(503)的下端延伸至所述中通筒体(501)的最底部，所述中通筒体(501)的底部设置有防脱板(504)，所述防脱板(504)上设置有接入缺口(505)，所述防脱板(504)上设置有嵌套槽(506)，所述嵌套槽(506)的中心处设置有嵌套孔(507)，所述嵌套孔(507)贯穿所述防脱板(504)。
2.根据权利要求1所述的一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，其特征在于，所述水平转向组件(102)驱动所述水平转向台(103)在水平方向上转动，所述主臂转向组件(104)驱动所述机器人主臂(105)在竖直方向上转动，所述支臂转向组件(106)驱动所述机器人支臂(107)在竖直方向上转动，所述水平转向组件(102)、所述主臂转向组件(104)以及所述支臂转向组件(106)共同运作，以调节所述海绵吸盘(111)的空间位置。
3.根据权利要求1所述的一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，其特征在于，所述夹具竖直转向组件(108)驱动所述海绵吸盘(111)在竖直方向上转动，以使所述海绵吸盘(111)保持在水平面上，所述夹具水平转向组件(110)驱动所述海绵吸盘(111)在水平方向上转动，以调节所述海绵吸盘(111)的夹取角度。
4.根据权利要求1所述的一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，其特征在于，所述机器人底座(2)包括支撑板(201)，所述支撑板(201)的下端四角处设置有支撑腿(205)，所述支撑腿(205)之间通过横撑(206)连接，所述支撑腿(205)的底部连接有万向滚轮(207)，所述横撑(206)向下连接有止滑固定机构。
5.根据权利要求4所述的一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，其特征在于，所述止滑固定机构包括与地面固定连接的底板(208)和与所述横撑(206)固定连接的螺纹柱(209)，所述底板(208)的中心设置有定位柱(210)，所述定位柱(210)的外部螺纹套设有升降套管(211)，所述螺纹柱(209)的下端与所述升降套管(211)的上端螺纹连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于阿胶浆生产的智能供盒机器人，其特征在于，所述海绵吸盘(111)连接有夹具安装座(4)，所述夹具安装座(4)包括竖直连接于海绵吸盘(111)上端的安装杆(401)，所述安装杆(401)的上端设置有长方体状的嵌套杆(402)，所述嵌套杆(402)的顶部设置有嵌套板(403)。
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| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |