CN110687927A - 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统 - Google Patents

一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110687927A
CN110687927A CN201910838964.6A CN201910838964A CN110687927A CN 110687927 A CN110687927 A CN 110687927A CN 201910838964 A CN201910838964 A CN 201910838964A CN 110687927 A CN110687927 A CN 110687927A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flight
aircraft
flight control
attitude
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910838964.6A
Other languages
English (en)
Inventor
钟自鸣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Priority to CN201910838964.6A priority Critical patent/CN110687927A/zh
Publication of CN110687927A publication Critical patent/CN110687927A/zh
Priority to PCT/CN2020/122907 priority patent/WO2021043332A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，其中，该飞行控制方法，应用于飞行器，飞行器设置有漂移模式，飞行控制方法包括：检测是否接收到漂移模式指令；当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。本发明通过在飞行器上内置的漂移模式相关辅助程序，在飞行器进入漂移模式时可以有效简化用户的操作方式，使得用户可以轻松完成类漂移的特技飞行动作，提升用户的使用体验。

Description

一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统
技术领域
本发明涉及飞行器的飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统。
背景技术
“漂移”本是一种汽车驾驶技巧，又称“甩尾”，车手以过度转向的方式令车子侧滑行走，即控制后轮横向力在质心处产生的旋转力矩小于前轮横向力在质心处产生的旋转力矩，使车尾向外滑的现象。
飞行器在空中飞行过程中是不会有对地摩擦力的，所以需要说明的是，此处飞行器实现的是一种相似动作，即转向过程中的甩尾动作，但实现的方式不是汽车领域内的对地摩擦力差异，而是在飞控系统的主动控制下实现。
然而要想在现有飞行器遥控操纵方式下，利用飞行器做到类似的机体特技动作，需要操纵者同时操作至少两个遥控操作杆量，分别是控制机身左右侧向速度的滚转杆量及控制飞机机头朝向的航向角杆量，必要时，还要辅以操纵控制机身前向速度的前向杆量，其操作难点在于操纵机头航向角与机体移动速度协同实现弧线运动的同时，需要机头航向角变化略快，以产生机体侧滑和甩尾现象，即类漂移动作。
事实上，要想利用纯粹的手动操纵方式来实现漂移动作，需要操纵者手眼结合且经验丰富，绝非大多数普通消费级飞行器玩家所能胜任。
因此，如何简化飞行器的用户操控方式，提升用户使用体验，降低用户操作门槛，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，旨在如何简化飞行器的用户操控方式，提升用户使用体验。
为实现上述目的，本发明提供一种飞行控制方法，应用于飞行器，所述飞行器设置有漂移模式，所述飞行控制方法包括：
检测是否接收到漂移模式指令；
当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；
实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；
根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；
控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。
优选地，所述飞行控制指令为飞行速度控制指令，所述根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行速度控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行速度控制指令的飞行速度，以及对应所述飞行速度的飞行轨迹和飞行姿态飞行。
优选地，所述飞行控制指令为飞行轨迹半径控制指令，根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行轨迹半径控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行轨迹半径控制指令的飞行轨迹半径，以及对应所述飞行轨迹半径的飞行速度和飞行姿态飞行。
优选地，所述飞行控制指令为飞行姿态角控制指令，根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行姿态角控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行姿态角控制指令的飞行姿态角，以及对应所述飞行姿态角的飞行轨迹和飞行速度飞行。
优选地，所述飞行姿态为所述飞行器根据所述飞行控制指令飞行时，所述飞行器的机身的头部朝向与所述飞行控制指令对应的飞行轨迹的曲率中心点以及所述飞行器的机身中心点之间连线呈夹角θ，且所述夹角θ逐渐减小的所对应的飞行姿态。
本发明还提供一种飞行器，所述飞行器设置有漂移模式，且所述飞行器包括：
指令检测模块，用于检测是否接收到漂移模式指令；
模式控制模块，用于当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；
指令接收模块，用于实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；
姿态获取模块，用于根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；
飞行控制模块，用于控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。
优选地，所述飞行控制指令为飞行速度控制指令，所述飞行控制模块还用于：
根据所述飞行速度控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行速度控制指令的飞行速度，以及对应所述飞行速度的飞行轨迹和飞行姿态飞行。
优选地，所述飞行姿态为所述飞行器根据所述飞行控制指令飞行时，所述飞行器的机身的头部朝向与所述飞行控制指令对应的飞行轨迹的曲率中心点以及所述飞行器的机身中心点之间连线呈夹角θ，且所述夹角θ逐渐减小的所对应的飞行姿态。
本发明还提供一种飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述飞行器设置有漂移模式，且所述飞行器包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述飞行器提供飞行的动力；
存储器，用于存储计算机可执行的飞行控制程序；及
飞行控制器，用于调取存储在所述存储器中的可执行的飞行控制程序，以执行前述的飞行控制方法。
本发明还提供一种飞行系统，所述飞行器系统包括飞行器以及与所述飞行器通信连接的终端设备，所述飞行器设置有漂移模式，且所述飞行器包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述飞行器提供飞行的动力；
存储器，用于存储计算机可执行的飞行控制程序；及
飞行控制器，用于调取存储在所述存储器中的可执行的飞行控制程序，以执行前述的飞行控制方法。
与现有设计相比，本发明提供了一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，其中，该飞行控制方法应用于飞行器，所述飞行器设置有漂移模式，所述飞行控制方法包括：检测是否接收到漂移模式指令；当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。
通过在飞行器上设置漂移模式，当接收到漂移模式指令时，控制飞行器进入漂移模式，当飞行器处于漂移模式时，若接收到终端设备发出的飞行控制指令，则根据该飞行控制指令控制飞行器以对应该飞行控制指令的飞行姿态飞行，从而简化用户的操作方式，使得用户可以轻松完成对应的飞行姿态飞行，提升用户的使用体验。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的飞行系统示意图；
图2为本发明一实施例提供的一种飞行控制方法的步骤流程图；
图3A为飞行器沿着轨迹A进行环绕式转弯飞行的场景示意图；
图3B为飞行器沿着轨迹A进行带漂移动作环绕式转弯飞行的场景示意图；
图3C为飞行器沿着轨迹B进行转弯飞行的场景示意图；
图3D为飞行器沿着轨迹B进行带漂移动作转弯飞行的场景示意图；
图4为本发明一实施例提供的飞行器的结构框图；
图5为本发明另一实施例提供的飞行器的模块框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供了一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，其中，该飞行控制方法应用于飞行器，所述飞行器设置有漂移模式，所述飞行控制方法包括：检测是否接收到漂移模式指令；当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。
通过在飞行器上设置漂移模式，当接收到漂移模式指令时，控制飞行器进入漂移模式，当飞行器处于漂移模式时，若接收到终端设备发出的飞行控制指令，则根据该飞行控制指令控制飞行器以对应该飞行控制指令的飞行姿态飞行，从而简化用户的操作方式，使得用户可以轻松完成对应的飞行姿态飞行，提升用户的使用体验。
请参阅图1，图1为本发明提供的一种飞行系统100，该飞行系统100包括飞行器10以及与飞行器10通信连接的终端设备20，其中，终端设备20用于控制飞行器10，该终端设备20可以是智能手机、平板电脑、电脑、遥控器等。用户可以通过任何合适类型的一种或者多种用户交互设备与终端设备20交互，这些用户交互设备可以是鼠标、按键、触摸屏等。飞行器10和终端设备20之间，可以通过分别设置在各自内部的无线通信模块，例如信号接收器、信号发送器等建立通信连接，上传或者下发数据/指令。
该飞行器10可以是旋翼飞行器，如四旋翼飞行器、六旋翼飞行器，也可以是固定以飞行器。
飞行器10包括机身101、与机身101相连的机臂102、设于机臂102的动力装置103、设于机身101的控制系统(图未示)。动力装置103用于提供飞行器10飞行的推力、升力等，控制系统是飞行器10的中枢神经，可以包括多个功能性单元，例如飞控系统、跟踪系统、路径规划系统以及其他具有特定功能的系统。其中，跟踪系统用于获得待跟踪目标的位置、跟踪距离，即飞行器10距待跟踪目标的距离。飞控系统用于控制飞行器的飞行姿态，飞控系统包括飞行器控制器及与飞行控制器通信连接的各类传感器，例如陀螺仪、加速计等。路径规划系统用于基于跟踪目标的位置对飞行器的飞行路径进行规划，并指示飞控系统控制飞行器的飞行姿态以使飞行器按指定路径飞行。其中，跟踪系统包括与机身101连接的摄像装置104和设置于机身101的视觉芯片，摄像装置104和视觉芯片电连接，摄像装置104用于拍摄获取待跟踪目标的图像或视频等媒体数据，视觉芯片用于确定从媒体数据中识别待跟踪目标，从而生成相应的跟踪控制指令。摄像装置104可以为高清数码相机或其他摄像装置，摄像装置104可以设置于任何利于拍摄的合适位置，在一些实施例中，摄像装置104通过云台安装于机身101的底部。
该飞行器10设置有一种或多种漂移模式，飞行器10可以根据对应的漂移模式指令进入对应的漂移模式。飞行器10在漂移模式下，可以根据对应的飞行控制指令，执行预设的漂移飞行操作。
在飞行器10进入漂移模式后，当飞行器10接收到对应的漂移控制指令后，飞行控制系统根据漂移控制指令，控制飞行器10的动力装置103执行相应操作，从而使得飞行器10实现转弯及漂移的飞行操作。
请参阅图2，图2为本发明提供的一种飞行控制方法，该飞行控制方法应用于飞行器10，由飞行器10的飞行控制器执行，该飞行控制方法包括：
步骤S101：检测是否接收到漂移模式指令。
飞行器10设置有一种或多种漂移模式，在对应的漂移模式下，飞行器10可以根据预设的飞行控制指令，执行预设的飞行操作。每一漂移模式对应有漂移模式指令，飞行器10在接收到预设的飞行模式指令后，可以进入对应的漂移模式。
飞行器10接收与飞行器10通信连接的终端设备20发送的指令，并判断该指令是否为漂移模式指令，若飞行器10接收到的指令为所述漂移模式指令，则执行步骤S102，否则继续执行步骤S101。
步骤S102：当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式。
飞行器10在接收到用户操控终端设备20发出的漂移模式指令时，进入与该漂移模式指令对应的漂移模式。
步骤S103：实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接。
处于漂移模式的飞行器10获取到终端设备20发出的飞行控制指令时，可以根据该飞行控制指令执行相应的操作，其中，该飞行控制指令可以是飞行速度控制指令，飞行轨迹半径控制指令或飞行姿态角控制指令。
步骤S104：根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态。
预设飞行控制指令飞行姿态的关联关系，当飞行器10接收到飞行控制指令时，根据预设的关联关系调用与该飞行控制指令所对应的飞行轨迹和飞行姿态，以使飞行器10在对应的飞行轨迹上以对应的飞行姿态飞行，其中，该飞行姿态为飞行器沿着所述飞行轨迹飞行时，所述飞行器10的机身的头部朝向与所述飞行轨迹的曲率中心点以及飞行器的机身中心点之间的连线呈夹角θ，且所述夹角θ逐渐减小的飞行姿态，即随着飞行器10随着飞行时间t的增加，夹角θ逐渐减小。
在部分实施例中，所述飞行控制指令为飞行速度控制指令，所述根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行速度控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行速度控制指令的飞行速度，以及对应所述飞行速度的飞行轨迹和飞行姿态飞行。
在部分实施例中，所述飞行控制指令为飞行轨迹半径控制指令，根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行轨迹半径控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行轨迹半径控制指令的飞行轨迹半径，以及对应所述飞行轨迹半径的飞行速度和飞行姿态飞行。
在部分实施例中，所述飞行控制指令为飞行姿态角控制指令，根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行姿态角控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行姿态角控制指令的飞行姿态角，以及对应所述飞行姿态角的飞行轨迹和飞行速度飞行，其中，飞行姿态角可以是飞行器的翻滚角、俯仰角或偏航角中的至少一者。
步骤S105：控制所述飞行器以所述对应的飞行姿态飞行。
飞行器10的飞行控制系统根据所获取的飞行控制指令，控制飞行器10以对应的飞行姿态飞行。
请参阅图3A-3D，示例性地，如图3A所示，飞行器10要实现沿着轨迹A的环绕式转弯动作时，操纵者主要需要通过遥控器操纵两个杆量，分别是侧向速度杆量及机头旋转速度杆量，两个杆量要协同配合，使得飞行器10的合速度始终沿轨迹A的切线方向变化，至于如何协同侧向速度与机头旋转速度，只能靠操纵者肉眼观测和依赖以往的经验。
如图3B所示，飞行器10要实现沿着轨迹A的漂移环绕式转弯飞行时，机身中心O2与弯道轨迹A的曲率中心O1的连线L1与飞行器10的机头朝向所在直线L2呈夹角为θ，而漂移的甩尾动作意味着θ是关于时间t的单调递减函数，即如果纯粹靠操纵者手动操纵，需要操纵者同时操纵前向速度、侧向速度及机头旋转方向速度，一方面要保证机身中心O2沿轨迹A移动，另一方面还要控制机身沿着轨迹A移动的同时，夹角θ逐渐减小，因此，对操纵者的技术要求非常高，且需要操控非常精准。
如图3C所示，飞行器10要实现沿着轨迹B的转弯飞行时，操纵者需要同时操纵操纵终端设备20的至少两个指令操纵杆，以通过终端设备20向飞行器10发送前向速度杆量命令及机头旋转向杆量命令，以保证机头方向始终轨迹B的切线方向。
如图3D所示，飞行器10要实现沿着轨迹B的漂移转弯飞行时，操纵者需要同时操纵终端设备20的至少两个指令操纵杆，以通过终端设备20向飞行器10发送前向速度杆量命令及机头旋转向杆量命令，以保证飞行器10的机头方向始终轨迹B的切线方向。另一方面同时控制着轨迹B移动时，夹角θ逐渐减小。
本实施例中，若飞行器10需要进行如图3B所示的飞行时，用户通过终端设备20向飞行器10发出漂移模式指令，飞行器10接收到漂移模式指令进入漂移模式，飞行器10在漂移模式下，飞行器10接收到终端设备20发出的以飞行速度V进行漂移飞行的指令，则飞行器10以飞行速度V、对应该飞行速度V的飞行姿态进行飞行，其中，飞行姿态为飞行器10根据所述飞行控制指令飞行时，飞行器10的机身的头部朝向所在直线L2与飞行控制指令对应的飞行轨迹A的曲率中心点O1以及飞行器的机身中心点O2之间的连线L1呈夹角θ，且夹角θ逐渐减小的飞行姿态，即随着飞行器10随着飞行时间t的增加，夹角θ逐渐减小。
若飞行器10需要进行如图3D所示的飞行时，用户通过终端设备20向飞行器10发出漂移模式指令，飞行器10接收到漂移模式指令进入漂移模式，飞行器10在漂移模式下，飞行器10接收到终端设备20发出的以飞行速度V进行漂移飞行的指令，则飞行器10以飞行速度V、对应该飞行速度V的飞行姿态进行飞行，其中，该飞行姿态为飞行器10根据飞行控制指令飞行时，飞行器10的机身的头部朝向所在直线L2与飞行控制指令对应的飞行轨迹B的曲率中心点O3以及飞行器的机身中心点O2之间的连线L1呈夹角θ，且夹角θ逐渐减小的飞行姿态，即随着飞行器10随着飞行时间t的增加，夹角θ逐渐减小。
即，飞行器10在漂移模式下转弯时，与传统的全由用户手动操纵的方式相比，用户不再需要同时操纵多个相关的操纵量，而只需通过向飞行器10发出单变量的飞行控制指令，如漂移速度等，飞行器10即可根据该飞行控制指令以及预设于飞行器10内与该飞行控制指令对应的关联关系控制飞行器10以对应该飞行控制指令的飞行姿态漂移飞行，通过内置程序的辅助操纵，简化了操纵者的操作，提高了产品的用户体验。
请参阅图4，在部分实施例中，飞行器10还包括存储器107，所述存储器107与及飞行控制器通信连接。
其中，存储器107至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器107在一些实施例中可以是飞行器10的内部存储单元，例如该飞行器10的硬盘。存储器107在另一些实施例中也可以是飞行器10的外部存储设备，例如飞行器10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器107不仅可以用于存储安装于飞行器10的应用软件及各类数据，例如计算机可读的飞行控制程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
飞行控制器可调用存储器107中存储的程序代码或处理数据，以执行前述的飞行控制方法。
请参阅图5，本发明还提供一种飞行器30，飞行器30与终端设备通信连接，该飞行器30包括：
指令检测模块301，用于检测是否接收到漂移模式指令；
模式控制模块302，用于当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；
指令接收模块303，用于实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；
姿态获取模块304，用于根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；以及
飞行控制模块305，用于控制所述飞行器以所述对应的飞行姿态飞行。
在部分实施例中，所述飞行控制指令为飞行速度控制指令，所述飞行控制模块305还用于：根据所述飞行速度控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行速度控制指令的飞行速度，以及对应所述飞行速度的预设映射飞行轨迹和飞行姿态飞行。
在部分实施例中，所述飞行控制指令为飞行轨迹半径控制指令，所述飞行控制模块305还用于：根据所述飞行轨迹半径控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行轨迹半径控制指令的飞行轨迹半径，以及对应所述飞行轨迹半径的飞行速度和飞行姿态飞行。
在部分实施例中，所述飞行控制指令为飞行姿态角控制指令，所述飞行控制模块305还用于：根据所述飞行姿态角控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行姿态角控制指令的飞行姿态角，以及对应所述飞行姿态角的飞行轨迹和飞行速度飞行。
在部分实施例中，所述飞行姿态为所述飞行器根据所述飞行控制指令飞行时，所述飞行器的机身的头部朝向与所述飞行控制指令对应的飞行轨迹的曲率中心点以及所述飞行器的机身中心点之间连线呈夹角θ，且所述夹角θ逐渐减小的所对应的飞行姿态。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行控制方法，应用于飞行器，其特征在于，所述飞行器设置有漂移模式，所述飞行控制方法包括：
检测是否接收到漂移模式指令；
当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；
实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；
根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；
控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。
2.如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制指令为飞行速度控制指令，所述根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行速度控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行速度控制指令的飞行速度，以及对应所述飞行速度的飞行轨迹和飞行姿态飞行。
3.如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制指令为飞行轨迹半径控制指令，根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行轨迹半径控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行轨迹半径控制指令的飞行轨迹半径，以及对应所述飞行轨迹半径的飞行速度和飞行姿态飞行。
4.如权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制指令为飞行姿态角控制指令，根据所述飞行控制指令获取对应飞行姿态，包括：
根据所述飞行姿态角控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行姿态角控制指令的飞行姿态角，以及对应所述飞行姿态角的飞行轨迹和飞行速度飞行。
5.如权利要求1-4任意一项所述的飞行控制方法，其特征在于：所述飞行姿态为所述飞行器根据所述飞行控制指令飞行时，所述飞行器的机身的头部朝向与所述飞行控制指令对应的飞行轨迹的曲率中心点以及所述飞行器的机身中心点之间连线呈夹角θ，且所述夹角θ逐渐减小的所对应的飞行姿态。
6.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器设置有漂移模式，且所述飞行器包括：
指令检测模块，用于检测是否接收到漂移模式指令；
模式控制模块，用于当接收到所述漂移模式指令时，则进入所述漂移模式；
指令接收模块，用于实时获取终端设备发出的飞行控制指令，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；
姿态获取模块，用于根据所述飞行控制指令获取与所述飞行控制指令对应的飞行姿态；
飞行控制模块，用于控制所述飞行器以所述飞行姿态飞行。
7.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于，所述飞行控制指令为飞行速度控制指令，所述飞行控制模块还用于：
根据所述飞行速度控制指令，控制所述飞行器以对应所述飞行速度控制指令的飞行速度，以及对应所述飞行速度的飞行轨迹和飞行姿态飞行。
8.如权利要求6-7任意一项所述的飞行器，其特征在于：所述飞行姿态为所述飞行器根据所述飞行控制指令飞行时，所述飞行器的机身的头部朝向与所述飞行控制指令对应的飞行轨迹的曲率中心点以及所述飞行器的机身中心点之间连线呈夹角θ，且所述夹角θ逐渐减小的所对应的飞行姿态。
9.一种飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，其特征在于，所述飞行器设置有漂移模式，且所述飞行器包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述飞行器提供飞行的动力；
存储器，用于存储计算机可执行的飞行控制程序；及
飞行控制器，用于调取存储在所述存储器中的可执行的飞行控制程序，以执行如权利要求1-5任一项所述的飞行控制方法。
10.一种飞行系统，所述飞行器系统包括飞行器以及与所述飞行器通信连接的终端设备，其特征在于，所述飞行器设置有漂移模式，且所述飞行器包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述飞行器提供飞行的动力；
存储器，用于存储计算机可执行的飞行控制程序；及
飞行控制器，用于调取存储在所述存储器中的可执行的飞行控制程序，以执行如权利要求1-5任一项所述的飞行控制方法。
CN201910838964.6A 2019-09-05 2019-09-05 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统 Pending CN110687927A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910838964.6A CN110687927A (zh) 2019-09-05 2019-09-05 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统
PCT/CN2020/122907 WO2021043332A1 (zh) 2019-09-05 2020-10-22 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910838964.6A CN110687927A (zh) 2019-09-05 2019-09-05 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110687927A true CN110687927A (zh) 2020-01-14

Family

ID=69107843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910838964.6A Pending CN110687927A (zh) 2019-09-05 2019-09-05 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110687927A (zh)
WO (1) WO2021043332A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021043332A1 (zh) * 2019-09-05 2021-03-11 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150094904A1 (en) * 2012-02-22 2015-04-02 The Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of Navy System and method for underwater vehicle simulation
CN105917283A (zh) * 2013-10-28 2016-08-31 特拉克赛卡斯公司 用于远程控制航空器的地面交通工具链接控制
CN106527479A (zh) * 2016-11-29 2017-03-22 广州极飞科技有限公司 一种无人机的控制方法及装置
CN206292629U (zh) * 2016-12-15 2017-06-30 奥飞娱乐股份有限公司 遥控器、飞行器及飞行器系统
CN108355362A (zh) * 2018-04-27 2018-08-03 深圳市阳日电子有限公司 智能控制模型飞机及其控制方法
US20180362077A1 (en) * 2015-12-07 2018-12-20 Sentai CHEN Self-powered wheel and disc type omnidirectional power steering system
CN110077621A (zh) * 2013-12-30 2019-08-02 X开发有限责任公司 在侧风飞行和悬停飞行之间转换飞行器的方法和系统
CN110109472A (zh) * 2019-04-25 2019-08-09 广州笨笨网络科技有限公司 一种无人机控制方法、系统、终端和无人机
CN110109475A (zh) * 2019-05-20 2019-08-09 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机控制方法与装置、计算机可读存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2927262B1 (fr) * 2008-02-13 2014-11-28 Parrot Procede de pilotage d'un drone a voilure tournante
US10059446B2 (en) * 2016-06-06 2018-08-28 Traxxas Lp Ground vehicle-like control for remote control aircraft
CN113074733A (zh) * 2016-11-14 2021-07-06 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器
CN107521690A (zh) * 2017-07-04 2017-12-29 北京大工科技有限公司 一种固定翼无人机的系留飞行控制方法和装置
CN110687927A (zh) * 2019-09-05 2020-01-14 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150094904A1 (en) * 2012-02-22 2015-04-02 The Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of Navy System and method for underwater vehicle simulation
CN105917283A (zh) * 2013-10-28 2016-08-31 特拉克赛卡斯公司 用于远程控制航空器的地面交通工具链接控制
CN110077621A (zh) * 2013-12-30 2019-08-02 X开发有限责任公司 在侧风飞行和悬停飞行之间转换飞行器的方法和系统
US20180362077A1 (en) * 2015-12-07 2018-12-20 Sentai CHEN Self-powered wheel and disc type omnidirectional power steering system
CN106527479A (zh) * 2016-11-29 2017-03-22 广州极飞科技有限公司 一种无人机的控制方法及装置
CN206292629U (zh) * 2016-12-15 2017-06-30 奥飞娱乐股份有限公司 遥控器、飞行器及飞行器系统
CN108355362A (zh) * 2018-04-27 2018-08-03 深圳市阳日电子有限公司 智能控制模型飞机及其控制方法
CN110109472A (zh) * 2019-04-25 2019-08-09 广州笨笨网络科技有限公司 一种无人机控制方法、系统、终端和无人机
CN110109475A (zh) * 2019-05-20 2019-08-09 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种无人机控制方法与装置、计算机可读存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HTTP://WWW.DI3RENLEI.CN/INFO/3637: "Pixhawk无人机教程-4.1.5漂移模式Drift Mode", 《第三人类》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021043332A1 (zh) * 2019-09-05 2021-03-11 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021043332A1 (zh) 2021-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Barry et al. High‐speed autonomous obstacle avoidance with pushbroom stereo
CN105469579B (zh) 体感遥控器、体感遥控飞行系统和方法
US20190220039A1 (en) Methods and system for vision-based landing
EP3299920B1 (en) Unmanned aerial vehicle control method and device based on no-head mode
CN111596649B (zh) 用于空中系统的单手远程控制设备
CN110692027A (zh) 用于提供无人机应用的易用的释放和自动定位的系统和方法
EP2056059A1 (en) Guided delivery of small munitions from an unmanned aerial vehicle
KR101740312B1 (ko) 무인 항공기의 카메라 조종정보를 이용한 무인 항공기 유도제어 방법
CN106292684B (zh) 搭载飞行器的车辆
CN108292136B (zh) 利用或避免飞行器的空气阻力
CN105573330A (zh) 基于智能终端的飞行器操控方法
CN111372851B (zh) 无人航空器控制系统、无人航空器控制方法、及可读存储媒体
CN105352495A (zh) 加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法
CN111291650A (zh) 自动泊车辅助的方法及装置
CN103235599A (zh) 基于智能手机的飞行控制系统
CN107102646A (zh) 防止飞行器尾部接触地面的系统和方法
SE540268C2 (sv) Kommunikationsenhet och metod för kommunikation med ett autonomt fordon
US11327477B2 (en) Somatosensory remote controller, somatosensory remote control flight system and method, and head-less control method
CN113448343B (zh) 用于设定飞行器的目标飞行路径的方法、系统和可读介质
KR20170090888A (ko) Hmd를 이용한 무인기 조종 장치
WO2020185980A1 (en) Smooth transition between adaptive cruise control and cruise control using virtual vehicle
CN110687927A (zh) 一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统
US11573565B2 (en) Controller for an unmanned aerial vehicle
CN111290574B (zh) 一种利用手势控制无人机的方法，设备及可读存储介质
US20140191951A1 (en) Image-Based Object Tracking System and Image-Based Object Tracking Method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 518055 Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Xili street, No. 1001, Zhiyuan Road, B1 9.

Applicant after: Shenzhen daotong intelligent Aviation Technology Co.,Ltd.

Address before: 518055 Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Xili street, No. 1001, Zhiyuan Road, B1 9.

Applicant before: AUTEL ROBOTICS Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information