CN110687925A - 一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法 - Google Patents
一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110687925A CN110687925A CN201911101467.4A CN201911101467A CN110687925A CN 110687925 A CN110687925 A CN 110687925A CN 201911101467 A CN201911101467 A CN 201911101467A CN 110687925 A CN110687925 A CN 110687925A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- wire
- distance
- tower
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 35
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 5
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- 230000006837 decompression Effects 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000013144 data compression Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法，包括无人机、激光雷达、重力水平仪、中央处理器和地面基站，激光雷达、重力水平仪和中央处理器设置在无人机上，其中激光雷达挂载在无人机的下方，重力水平仪与无人机的底面平行，中央处理器与激光雷达和重力水平仪电连接，重力水平仪用于测量无人机与水平面的角度，中央处理器与地面基站无线连接。本发明通过无人机上的激光雷达检测探测无人机与导、地线的距离信息，根据探测区域的导线、地线弧垂变化，调整无人机的飞行高度，使得无人机的飞行高度可以随着导线、地线弧垂变化而变化，一直保持与导线、地线平行且具有恒定高度的状态，具有极高的稳定性和测量精确性能。
Description
技术领域
本发明属于电力巡检设备技术领域，涉及一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法。
背景技术
随着无人机技术的逐渐发展进步，无人机广泛用于航拍、监测、搜救、安保、资源勘查、农业等各个领域。在一些应用领域中，无人机执行任务是需要跟随导线、地线飞行，与导线保持一定的距离，因此在无人机执行任务前，需要用激光雷达检测出导线、地线与无人机的距离，并设定无人机的飞行航线。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法，以解决现有技术中存在的问题。
本发明采取的技术方案为：一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置，包括无人机、激光雷达、重力水平仪、中央处理器和地面基站，所述激光雷达、重力水平仪和中央处理器设置在无人机上，其中激光雷达挂载在无人机的下方，用于扫描无人机与导线、树木的距离，重力水平仪与无人机的底面平行，所述中央处理器与激光雷达和重力水平仪电连接，用于对无人机进行定位以及获取激光雷达和重力水平仪所获得的数据并进行结合，所述重力水平仪用于测量无人机与水平面的角度，所述中央处理器与地面基站无线连接，地面基站用于接收中央处理器发送的数据并生成航线任务。
优选的，上述中央处理器具有数据压缩模块，数据压缩模块用于对中央处理器获取的数据信息进行压缩，所述地面基站具有数据解压模块，数据解压模块用于对压缩后的数据进行解压恢复。
优选的，上述中央处理器连接有USB接口， USB接口与地面基站有线连接。
一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置的检测方法，该方法为：在工作前，向无人机导入现有的杆塔坐标，根据现有的杆塔坐标向无人机预先设置航线规划，检测工作通过无人机上的激光雷达检测探测区域导线、地线距离信息，激光雷达探测无人机周围的目标对象，激光雷达发射出发射探测信号，当无人机下方的地面接收到该发射探测信号后，对该发射探测信号进行反射，激光雷达获取导线、地线相对于无人机的距离，并且根据该距离信息实时调整无人机飞行高度，重力水平仪获取无人机飞行方向和水平面的角度，无人机在飞行时，一直保持与导线、地线平行且具有恒定高度的状态，通过中央处理器确定无人机导线、地线弧垂变化，中央处理器将得到的数据发送到地面基站，地面基站接收数据并生成航线任务，中央处理器通过实时无线传输的方式将数据发送到地面基站，但若存在不能实时发送也能通过测量结束后，通过有线连接的方式与地面基站连接，将数据发送到地面基站。
调整无人机飞行方向的方法包括以下步骤：
S1：在需巡检的架空高压线塔段上分别获取两座塔的GPS位置、两塔间的距离以及方位角信息，令需巡检的架空高压线塔段的小号塔为巡检起始端，而大号塔为巡检结束端，无人机通过手控起飞至小号塔正上方，通过地面基站触发记录GPS信息的按钮，得到小号塔经度Aj和纬度Aw，然后无人机通过手控飞至大号塔正上方，通过地面基站触发记录GPS信息的按钮，得到大号塔经度Bj和纬度Bw，A、B、C表示球面上的三个点及球面上弧线在该点处所夹的角，A、b、c表示A、B、C三点的对弧线两端点与地心连线所夹的角，O为球心，L为AB两点间球面距离；
在起始端至结束端的架空高压线的距离L，距离L通过计算得到：
令无人机的速度为V，单位为：m/s，无人机单次巡航时间为t，单位为：s，无人机飞行方向与架空高压线走向一致，保证全塔段的高压线状态信息全被采集，使无人机的电量能够满足该塔段的巡航以及返航要求，同时不能过快，保持激光雷达扫描树障距离以及高压线距离的有效性及稳定性，由于一个塔段最大距离可达1000m，最大距离弧垂角度可达60度，则应设定：无人机1水平航向移动巡检速度V1为0.5m/s至1m/s，垂直方向的最大速度V2=V1*2；
无人机在启动巡检作业任务前先读取该次巡检的塔段信息，包括塔段大小号塔的塔型数据，塔的高度，塔的GPS坐标位置，无人机能够全自动旋转无人机的机头朝向，使得其与塔段间高压线的方位角保持正交垂直，然后通过无人机内部的IMU对飞机的速度积分实现飞机设定范围内精准的移动距离，即无人机塔顶全自动下降到待巡检的下高压线的一侧然后启动向大号塔巡检飞行的任务；
S2：无人机位置调整：
应用 PID控制算法对无人机的俯仰与偏航进行闭环控制，使无人机与架空高压线保持固定垂直距离以及水平距离，拍摄得到稳定完整的架空高压线影像信息，对无人机垂直以及水平方向控制采用增量式PID控制器，其设计增量式PID算法的输出量为：
u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+(T/Ti)*e(k)+(Td/T)*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)
式中，e(k)、e(k-1)、e(k-2)分别为第k次、k-1次和k-2次测量值与设定值之间的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期，u(k)为控制器的输出量，无人机与高压线之间水平距离与设定距离的偏差值 e1以及无人机与高压线之间垂直距离与设定距离的偏移量e2后，将偏差值 e1和偏移量e2分别输入到增量式PID控制器中，控制器根据计算结果输出水平方向以及垂直方向的控制值从而控制无人机运动。
本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明通过无人机上的激光雷达检测探测无人机与导、地线的距离信息，根据探测区域的导线、地线弧垂变化，调整无人机的飞行高度，使得无人机的飞行高度可以随着导线、地线弧垂变化而变化，一直保持与导线、地线平行且具有恒定高度的状态，具有极高的稳定性和测量精确性能。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是飞行方向计算示意图；
图3是本发明的使用示意图。
图中：1、无人机；2、激光雷达；3、重力水平仪；4、中央处理器；5、地面基站；6、数据压缩模块；7、数据解压模块。
具体实施方式
下面结合附图及具体的实施例对本发明进行进一步介绍。
实施例1：如图1-图3所示，一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置，包括无人机1、激光雷达2、重力水平仪3、中央处理器4和地面基站5，所述激光雷达2、重力水平仪3和中央处理器4设置在无人机1上，其中激光雷达2挂载在无人机1的下方，用于扫描无人机与导线、树木的距离，重力水平仪3与无人机1的底面平行，所述中央处理器4与激光雷达2和重力水平仪3电连接，用于对无人机1进行定位以及获取激光雷达2和重力水平仪3所获得的数据并进行结合，所述激光雷达2用于扫描无人机1与导线、树木的距离，所述重力水平仪3用于测量无人机1与水平面的角度，所述中央处理器4与地面基站5无线连接，地面基站5用于接收中央处理器4发送的数据并生成航线任务。
优选的，上述中央处理器4具有数据压缩模块6，数据压缩模块6用于对中央处理器4获取的数据信息进行压缩，所述地面基站5具有数据解压模块7，数据解压模块7用于对压缩后的数据进行解压恢复。
优选的，上述中央处理器4连接有USB接口， USB接口与地面基站5有线连接。
实施例2：一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置的检测方法，该方法为：在工作前，向无人机导入现有的杆塔坐标，根据现有的杆塔坐标向无人机预先设置航线规划，检测工作通过无人机上的激光雷达检测探测区域导线、地线距离信息，激光雷达探测无人机周围的目标对象，激光雷达发射出发射探测信号，当无人机下方的地面接收到该发射探测信号后，对该发射探测信号进行反射，激光雷达获取导线、地线相对于无人机的距离，并且根据该距离信息实时调整无人机飞行高度，重力水平仪获取无人机飞行方向和水平面的角度，无人机在飞行时，一直保持与导线、地线平行且具有恒定高度的状态，通过中央处理器确定无人机导线、地线弧垂变化，中央处理器将得到的数据发送到地面基站，地面基站接收数据并生成航线任务，中央处理器通过实时无线传输的方式将数据发送到地面基站，但若存在不能实时发送也能通过测量结束后，通过有线连接的方式与地面基站连接，将数据发送到地面基站。
调整无人机飞行方向的方法包括以下步骤：
S1：在需巡检的架空高压线塔段上分别获取两座塔的GPS位置、两塔间的距离以及方位角信息，令需巡检的架空高压线塔段的小号塔为巡检起始端，而大号塔为巡检结束端，无人机通过手控起飞至小号塔正上方，通过地面基站触发记录GPS信息的按钮，得到小号塔经度Aj和纬度Aw，然后无人机通过手控飞至大号塔正上方，通过地面基站触发记录GPS信息的按钮，得到大号塔经度Bj和纬度Bw，A、B、C表示球面上的三个点及球面上弧线在该点处所夹的角，A、b、c表示A、B、C三点的对弧线两端点与地心连线所夹的角，O为球心，L为AB两点间球面距离；
在起始端至结束端的架空高压线的距离L，距离L通过计算得到：
令无人机的速度为V，单位为：m/s，无人机单次巡航时间为t，单位为：s，无人机飞行方向与架空高压线走向一致，保证全塔段的高压线状态信息全被采集，使无人机的电量能够满足该塔段的巡航以及返航要求，同时不能过快，保持激光雷达扫描树障距离以及高压线距离的有效性及稳定性，由于一个塔段最大距离可达1000m，最大距离弧垂角度可达60度，则应设定：无人机1水平航向移动巡检速度V1为0.5m/s至1m/s，垂直方向的最大速度V2=V1*2；
无人机在启动巡检作业任务前先读取该次巡检的塔段信息，包括塔段大小号塔的塔型数据，塔的高度，塔的GPS坐标位置，无人机能够全自动旋转无人机的机头朝向，使得其与塔段间高压线的方位角保持正交垂直，然后通过无人机内部的IMU对飞机的速度积分实现飞机设定范围内精准的移动距离，即无人机塔顶全自动下降到待巡检的下高压线的一侧然后启动向大号塔巡检飞行的任务；
S2：无人机位置调整：
应用 PID控制算法对无人机的俯仰与偏航进行闭环控制，使无人机与架空高压线保持固定垂直距离以及水平距离，拍摄得到稳定完整的架空高压线影像信息，对无人机垂直以及水平方向控制采用增量式PID控制器，其设计增量式PID算法的输出量为：
u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+(T/Ti)*e(k)+(Td/T)*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)
式中，e(k)、e(k-1)、e(k-2)分别为第k次、k-1次和k-2次测量值与设定值之间的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期，u(k)为控制器的输出量，无人机与高压线之间水平距离与设定距离的偏差值 e1以及无人机与高压线之间垂直距离与设定距离的偏移量e2后，将偏差值 e1和偏移量e2分别输入到增量式PID控制器中，控制器根据计算结果输出水平方向以及垂直方向的控制值从而控制无人机运动。
中央处理器4具有信息压缩模块6，信息压缩模块6用于对中央处理器获取的数据信息进行压缩，所述地面基站5具有信息解压模块7，信息解压模块7用于对压缩后的数据信息进行解压恢复。
为了减少传输数据信息的压力，确保地面基站5接收的数据内容不丢失，可以在数据传输前对其进行压缩，待数据发送到地面基站5时在对其进行恢复处理，恢复为中央处理器获取的数据信息。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置，其特征在于：包括无人机（1）、激光雷达（2）、重力水平仪（3）、中央处理器（4）和地面基站（5），所述激光雷达（2）、重力水平仪（3）和中央处理器（4）设置在无人机（1）上，其中激光雷达（2）挂载在无人机（1）的下方，用于扫描无人机与导线、树木的距离，重力水平仪（3）与无人机（1）的底面平行，所述中央处理器（4）与激光雷达（2）和重力水平仪（3）电连接，所述重力水平仪（3）用于测量无人机（1）与水平面的角度，所述中央处理器（4）与地面基站（5）无线连接，地面基站（5）用于接收中央处理器（4）发送的数据并生成航线任务。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置，其特征在于：所述中央处理器（4）具有数据压缩模块（6），数据压缩模块（6）用于对中央处理器（4）获取的数据信息进行压缩，所述地面基站（5）具有数据解压模块（7），数据解压模块（7）用于对压缩后的数据进行解压恢复。
3.根据权利要求1所述的一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置，其特征在于：所述中央处理器（4）连接有USB接口， USB接口与地面基站（5）有线连接。
4.根据权利要求1-3任一所述的一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置的检测方法，其特征在于：该方法为：在工作前，向无人机导入现有的杆塔坐标，根据现有的杆塔坐标向无人机预先设置航线规划，检测工作通过无人机上的激光雷达检测探测区域导线、地线距离信息，激光雷达探测无人机周围的目标对象，激光雷达发射出发射探测信号，当无人机下方的地面接收到该发射探测信号后，对该发射探测信号进行反射，激光雷达获取导线、地线相对于无人机的距离，并且根据该距离信息实时调整无人机飞行高度，重力水平仪获取无人机飞行方向和水平面的角度，无人机在飞行时，一直保持与导线、地线平行且具有恒定高度的状态，通过中央处理器确定无人机导线、地线弧垂变化，中央处理器将得到的数据发送到地面基站，地面基站接收数据并生成航线任务，中央处理器通过实时无线传输的方式将数据发送到地面基站，但若存在不能实时发送也能通过测量结束后，通过有线连接的方式与地面基站连接，将数据发送到地面基站。
5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达的无人机自主巡航导线及地线精细化巡检检测装置的检测方法，其特征在于：调整无人机飞行方向的方法包括以下步骤：
S1：在需巡检的架空高压线塔段上分别获取两座塔的GPS位置、两塔间的距离以及方位角信息，令需巡检的架空高压线塔段的小号塔为巡检起始端，而大号塔为巡检结束端，无人机通过手控起飞至小号塔正上方，通过地面基站触发记录GPS信息的按钮，得到小号塔经度Aj和纬度Aw，然后无人机通过手控飞至大号塔正上方，通过地面基站触发记录GPS信息的按钮，得到大号塔经度Bj和纬度Bw，A、B、C表示球面上的三个点及球面上弧线在该点处所夹的角，A、b、c表示A、B、C三点的对弧线两端点与地心连线所夹的角，O为球心，L为AB两点间球面距离；
在起始端至结束端的架空高压线的距离L，距离L通过计算得到：
令无人机的速度为V，单位为：m/s，无人机单次巡航时间为t，单位为：s，无人机飞行方向与架空高压线走向一致，使无人机的电量能够满足该塔段的巡航以及返航要求，保持激光雷达扫描树障距离以及高压线距离的有效性及稳定性，由于一个塔段最大距离可达1000m，最大距离弧垂角度可达60度，则应设定：无人机1水平航向移动巡检速度V1为0.5m/s至1m/s，垂直方向的最大速度V2=V1*2；
无人机在启动巡检作业任务前先读取该次巡检的塔段信息，包括塔段大小号塔的塔型数据，塔的高度，塔的GPS坐标位置，无人机能够全自动旋转无人机的机头朝向，使得其与塔段间高压线的方位角保持正交垂直，然后通过无人机内部的IMU对飞机的速度积分实现飞机设定范围内精准的移动距离，即无人机塔顶全自动下降到待巡检的下高压线的一侧然后启动向大号塔巡检飞行的任务；
S2：无人机位置调整：
应用 PID控制算法对无人机的俯仰与偏航进行闭环控制，使无人机与架空高压线保持固定垂直距离以及水平距离，拍摄得到稳定完整的架空高压线影像信息，对无人机垂直以及水平方向控制采用增量式PID控制器，其设计增量式PID算法的输出量为：
u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+(T/Ti)*e(k)+(Td/T)*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)
式中，e(k)、e(k-1)、e(k-2)分别为第k次、k-1次和k-2次测量值与设定值之间的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期，u(k)为控制器的输出量，无人机与高压线高压线之间水平距离与设定距离的偏差值 e1以及无人机与高压线之间垂直距离与设定距离的偏移量e2后，将偏差值 e1和偏移量e2分别输入到增量式PID控制器中，控制器根据计算结果输出水平方向以及垂直方向的控制值从而控制无人机运动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911101467.4A CN110687925A (zh) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911101467.4A CN110687925A (zh) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110687925A true CN110687925A (zh) | 2020-01-14 |
Family
ID=69116207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911101467.4A Pending CN110687925A (zh) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | 一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110687925A (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112092016A (zh) * | 2020-07-11 | 2020-12-18 | 广东翼景信息科技有限公司 | 一种智能变电站巡检机器人多源数据联合诊断方法 |
| CN112180942A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-01-05 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路自主仿线巡检系统、方法及终端设备 |
| CN112611978A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-06 | 贵州电网有限责任公司 | 一种接地故障查找探测器 |
| CN112611937A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-06 | 贵州电网有限责任公司 | 一种基于无人机的配电网架空线路故障定位系统及定位方法 |
| CN113358108A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-07 | 宋裕华 | 一种三维地形测绘系统 |
| CN113405509A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-09-17 | 云南电网有限责任公司大理供电局 | 一种基于无人机测量输电线路导线弧垂的方法 |
| CN117232515A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-12-15 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种基于无人机的易飘物巡航检测方法 |
| CN117631690A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-03-01 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106289076A (zh) * | 2016-08-13 | 2017-01-04 | 哈尔滨理工大学 | 输电线路弧垂智能图像在线监测系统 |
| CN108306217A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-20 | 广州市极臻智能科技有限公司 | 一种架空高压线智能自主沿导线飞行巡检系统和方法 |
| CN109062233A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-21 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法 |
| CN109541613A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-29 | 国网宁夏电力有限公司银川供电公司 | 基于单线激光测距的架空高压导线巡检系统及巡检方法 |
| CN109885083A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-14 | 国网陕西省电力公司检修公司 | 基于激光雷达的输电线路精细化巡检飞行平台及巡检方法 |
-
2019
- 2019-11-12 CN CN201911101467.4A patent/CN110687925A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106289076A (zh) * | 2016-08-13 | 2017-01-04 | 哈尔滨理工大学 | 输电线路弧垂智能图像在线监测系统 |
| CN108306217A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-20 | 广州市极臻智能科技有限公司 | 一种架空高压线智能自主沿导线飞行巡检系统和方法 |
| CN109062233A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-21 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法 |
| CN109541613A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-29 | 国网宁夏电力有限公司银川供电公司 | 基于单线激光测距的架空高压导线巡检系统及巡检方法 |
| CN109885083A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-14 | 国网陕西省电力公司检修公司 | 基于激光雷达的输电线路精细化巡检飞行平台及巡检方法 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112092016A (zh) * | 2020-07-11 | 2020-12-18 | 广东翼景信息科技有限公司 | 一种智能变电站巡检机器人多源数据联合诊断方法 |
| CN112092016B (zh) * | 2020-07-11 | 2024-06-07 | 广东翼景信息科技有限公司 | 一种智能变电站巡检机器人多源数据联合诊断方法 |
| CN112180942A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-01-05 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路自主仿线巡检系统、方法及终端设备 |
| CN112611978A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-06 | 贵州电网有限责任公司 | 一种接地故障查找探测器 |
| CN112611937A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-06 | 贵州电网有限责任公司 | 一种基于无人机的配电网架空线路故障定位系统及定位方法 |
| CN113358108A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-07 | 宋裕华 | 一种三维地形测绘系统 |
| CN113358108B (zh) * | 2021-06-01 | 2022-05-10 | 深圳市南湖勘测技术有限公司 | 一种三维地形测绘系统 |
| CN113405509A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-09-17 | 云南电网有限责任公司大理供电局 | 一种基于无人机测量输电线路导线弧垂的方法 |
| CN117232515A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-12-15 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种基于无人机的易飘物巡航检测方法 |
| CN117232515B (zh) * | 2023-08-28 | 2024-07-02 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种基于无人机的易飘物巡航检测方法 |
| CN117631690A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-03-01 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法及系统 |
| CN117631690B (zh) * | 2024-01-25 | 2024-05-14 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 基于迭代适应点算法的配电网巡检航线规划方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110687925A (zh) | 一种无人机自主巡航导线及地线巡检检测装置和方法 | |
| CN108306217B (zh) | 一种架空高压线智能自主沿导线飞行巡检系统和方法 | |
| CN108614274B (zh) | 基于多旋翼无人机的交叉式跨越线距离测量方法及装置 | |
| CN107117313B (zh) | 一种基于bim的无人机道路检测系统 | |
| CN107479059B (zh) | 一种基于无人机的架空线与植被距离测量装置及方法 | |
| CN110262546A (zh) | 一种隧道智能无人机巡检系统及方法 | |
| CN109885083A (zh) | 基于激光雷达的输电线路精细化巡检飞行平台及巡检方法 | |
| CN109901580A (zh) | 一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及其方法 | |
| CN109238240A (zh) | 一种顾及地形的无人机倾斜摄影方法及其摄影系统 | |
| CN109792951B (zh) | 用于杂交水稻授粉的无人机航线校正系统及其校正方法 | |
| CN106526551A (zh) | 一种雷达天线动态性能测试系统及方法 | |
| CN109683629A (zh) | 基于组合导航和计算机视觉的无人机电力架线系统 | |
| CN203217082U (zh) | 遥控飞行gps地理信息采集系统 | |
| CN208027170U (zh) | 一种电力巡线无人机及系统 | |
| CN106950976B (zh) | 基于卡尔曼和粒子滤波的室内飞艇三维定位装置及方法 | |
| CN106989728A (zh) | 一种基于无人机的建筑地面测绘系统 | |
| CN110244308A (zh) | 一种适用于无人机测高定姿的激光传感器及其工作方法 | |
| CN105509874A (zh) | 一种基于飞行器的环境噪声探测定位方法 | |
| CN108132673A (zh) | 一种基于stm32的四旋翼飞行器控制系统 | |
| CN108519497A (zh) | 一种无人机实时飞行风向监测装置、监测系统及监测方法 | |
| CN113778137A (zh) | 输电线路的无人机自主巡检方法 | |
| KR20180074275A (ko) | 무인비행체를 이용한 공기질 측정 모델링 시스템 | |
| CN204258162U (zh) | 直升机电力巡检系统 | |
| CN113920186B (zh) | 一种低空无人机多源融合定位方法 | |
| CN104536460A (zh) | 一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |