CN110687914A - 无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质，涉及无人机技术领域，该方法包括：若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。该方案通过无人机获得在水域起降的起降指令后，确定无人机的状态，然后根据无人机的状态确定无人机满足水域起降条件后，即可控制无人机执行起降指令，进行对应的起降动作，从而可实现无人机在水域环境下进行起降。

Description

无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。

现有技术中的无人机无法适应特殊环境下的起降，目前在特殊环境下还未有相应地解决方案。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质，以实现对无人机在水域的起降进行控制。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，包括：若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

在上述实现过程中，通过无人机获得在水域起降的起降指令后，确定无人机的状态，然后根据无人机的状态确定无人机满足水域起降条件后，即可控制无人机执行起降指令，进行对应的起降动作，从而可实现无人机在水域环境下进行起降。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若是，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

在上述实现过程中，无人机的状态包括机身的平稳状态，则通过确定无人机的机身是否处于水平状态，若是，则表示无人机的状态为平稳状态，从而可避免无人机在起降时机身处于倾斜的话造成起降不顺利的情况。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度小于或等于所述预设角度，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

在上述实现过程中，若无人机的机身的倾斜角度小于或等于预设角度时，表明其机身倾斜得不是很厉害，则也认为无人机的状态为平稳状态，从而可避免无人机在起降时机身处于倾斜的话造成起降不顺利的情况。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否大于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度大于所述预设角度，则确定所述无人机处于侧翻状态；

所述控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作之前，还包括：驱动所述无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使所述无人机从所述侧翻状态调整为平稳状态。

在上述实现过程中，在无人机的机身倾斜较严重时，表明此时无人机处于侧翻状态，可以将无人机从侧翻状态调整为平稳状态后再进行起降，从而可以提高无人机起降的安全性。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：通过所述无人机上的摄像模块采集图像；根据所述图像确定所述无人机的状态。

在上述实现过程中，通过采集图像来确定无人机所处的状态，从而可以借助无人机所处的环境来确定无人机的状态。

可选地，所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件，包括：若所述无人机的状态为平稳状态，则确定所述无人机满足对应的水域起降条件。

在上述实现过程中，当无人机的状态为平稳状态时，表面无人机满足水域起降条件，从而再控制无人机进行起降，可以提高无人机起降的安全性。

可选地，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件，所述确定所述无人机的状态之后，所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件之前，还包括：获取所述第一水域的水面情况；

所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件，包括：根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件。

在上述实现过程中，通过获得第一水域的水面情况，以根据水面情况和无人机的状态来确定无人机是否满足降落在第一水域的降落条件，从而可以根据水面情况寻找合适的降落地点，进而提高无人机降落时的安全性。

可选地，根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

在上述实现过程中，在无人机为平稳状态且水面情况为平缓水面时，则确定无人机满足降落条件，可以降落在第一水域。

可选地，若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，检测所述第一水域的深度；若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

在上述实现过程中，在水域深度未超过预设深度范围，表明第一水域为浅水区，不适宜无人机降落，在深度超过预设深度范围时，再控制无人机降落，从而避免无人机降落在较浅的水面所造成的撞击等损伤。

可选地，若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：若所述第一水域的深度超过预设深度范围，检测所述无人机与所述第一水域之间的距离；若所述距离在预设距离范围内，则确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

在上述实现过程中，在无人机与第一水域之间的距离在预设距离范围内时，无人机满足降落条件，从而可减少无人机降落的时间。

可选地，所述无人机的机臂上安装有配浮，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件以及所述无人机从第二水域起飞的起飞条件，在所述无人机降落在所述第一水域之前，还包括：

控制所述配浮打开；或者

在所述无人机在所述第二水域起飞后，还包括：

控制所述配浮收起。

在上述实现过程中，通过降落前控制配浮打开，可以使得无人机降落在水面上时，可以通过配浮飘在水面上，在起飞之后通过将配浮收起，可以减少无人机飞行过程中的飞行阻力。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机控制装置，包括：

状态获取模块，用于若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；

起降条件确定模块，用于根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；

控制模块，用于若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

可选地，所述状态获取模块，用于确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若是，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

可选地，所述状态获取模块，用于确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度小于或等于所述预设角度，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

可选地，所述状态获取模块，用于确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否大于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度大于所述预设角度，则确定所述无人机处于侧翻状态；

所述装置，还包括：

功率驱动模块，用于驱动所述无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使所述无人机从所述侧翻状态调整为平稳状态。

可选地，所述状态获取模块，用于通过所述无人机上的摄像模块采集图像；根据所述图像确定所述无人机的状态。

可选地，所述起降条件确定模块，用于若所述无人机的状态为平稳状态，则确定所述无人机满足对应的水域起降条件。

可选地，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件，所述装置还包括：

水面情况确定模块，用于获取所述第一水域的水面情况；

所述起降条件确定模块，用于根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述起降条件确定模块，用于若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述起降条件确定模块，用于若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，检测所述第一水域的深度；若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述起降条件确定模块，用于若所述第一水域的深度超过预设深度范围，检测所述无人机与所述第一水域之间的距离；若所述距离在预设距离范围内，则确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述无人机的机臂上安装有配浮，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件以及所述无人机从第二水域起飞的起飞条件，所述装置还包括：

配浮控制模块，用于在所述无人机降落在所述第一水域之前，控制所述配浮打开；或者在所述无人机在所述第二水域起飞后，控制所述配浮收起。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机的内部器件结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种配浮的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种配浮的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种防水外壳的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种无人机控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

无人机在起飞和降落时不免会遇到水域，本申请实施例中通过控制无人机在水域起飞或降落，使得无人机可以安全且平稳起飞或降落。

如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种无人机的内部器件结构示意图，该无人机上搭载有至少一个处理器110，例如CPU，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，该无人机执行下述图2所示方法过程。

如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图，结合图2和图3对本申请实施例提供的无人机控制方法进行详细描述，图3为本申请实施例提供的一种无人机控制方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S110：若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态。

其中，起降指令包括用于控制无人机的起飞指令和降落指令，该起降指令可以由无人机自己生成，也可以是由远程控制终端发送给无人机由无人机获得的。

若起降指令为无人机自己生成的，其生成调节可以为如可以设定起飞时间，在起飞时间到达时，自动生成起飞指令；或者还可以设定降落地点或降落时间，在降落时间到达或无人机到达降落地点后，可自动生成降落指令以完成降落。若起降指令为由远程控制终端发送给无人机时，则无人机只需接收起飞指令或降落指令即可。

水域是指无人机起飞或降落的环境，无人机在接收到起降指令之前可无需感知自己所处的环境是否为水域，无人机可在接收到起降指令后，确定自己是否处于水域，以及确定自己的状态。

无人机的状态可以包括无人机自身的姿体状态、各个器件的工作状态、或各个器件的故障状态等。

步骤S120：根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件。

在上述获得无人机的状态后可进一步确定无人机是否满足对应的水域起降条件，如无人机在水域起降条件可以包括无人机的机身处于平稳状态或者各个器件的工作状态处于正常等。

若所述无人机满足所述水域起降条件，则执行步骤S130。

步骤S130：控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

在无人机满足水域起降条件时，可以控制无人机执行该起降指令，即无人机进行对应的起降动作，起降动作如起飞时，控制螺旋桨旋转，降落时，降低飞行距离或飞行速度等动作。

在上述实现过程中，通过无人机获得在水域起降的起降指令后，确定无人机的状态，然后根据无人机的状态确定无人机满足水域起降条件后，即可控制无人机执行起降指令，进行对应的起降动作，从而可实现无人机在水域环境下进行起降。并且，通过确定无人机的状态可进一步提高无人机在水域环境下起降的安全性。

下面针对确定无人机的状态进行举例说明，其包括如下几种情况：

情况一：确定无人机的机身是否处于水平状态，若是，则确定无人机的状态为平稳状态。

其中，无人机接收到起飞指令，可以先通过自身搭载的传感器(如陀螺仪)来判断机身的当前状态，比如无人机机身是否严重倾斜，如果机身因为水浪的原因而严重倾斜，那么无人机突然起飞可能发生危险，如侧翻或撞到岸上等，所以需要先判断当前机身的状态，若检测到机身处于水平状态，则可确定无人机处于平稳状态。

或者，无人机接收到降落指令后，也可先判断机身的当前状态，以避免机身处于严重倾斜时使得无人机降落在水域时容易侧翻，所以，可以在无人机处于平稳状态后才进行起飞或降落。

其中，水平状态可以是指绝对的水平，也可以是指不是绝对的水平，如倾斜角度非常小，此时也可以认为机身处于水平状态。

在确定无人机处于平稳状态时，则确定无人机满足对应的水域起降条件，即无人机满足水域起飞条件或水域降落条件。

情况二：确定无人机的机身是否处于水平状态，若否，确定无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度，若无人机的机身的倾斜角度小于或等于预设角度，则确定无人机的状态为平稳状态。

可以如情况一中所述的采用陀螺仪检测无人机的机身是否处于水平状态，此时的水平状态可以是指绝对的水平，若无人机的机身不是处于水平状态时，则可通过陀螺仪获取无人机的机身的倾斜角度，在实际应用中若倾斜角度较小时可能对无人机的起飞或降落没太大影响，所以可以判断倾斜角度是否小于或等于预设角度，预设角度可以根据实际需求进行设置，如10°，若机身的倾斜角度小于或等于该预设角度时，此时也可以确定无人机的状态为平稳状态。

在确定无人机处于平稳状态时，则确定无人机满足对应的水域起降条件，即无人机满足水域起飞条件或水域降落条件。

情况三：确定无人机的机身是否处于水平状态，若否，确定无人机的机身的倾斜角度是否小于预设角度，若打印，则确定无人机处于侧翻状态。在无人机处于侧翻状态时，为了避免无人机起飞或降落对无人机造成损坏，还可以先驱动无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使无人机从侧翻状态调整为平稳状态。

该情况是针对无人机在水下起飞的情况，无人机在水下起飞时，如果因为一些原因沉入水下或者水面发生侧翻半沉入水下，为了使得无人机顺利起飞，可以先将无人机从侧翻状态调整为平稳状态，然后使得无人机可以浮在水面上，避免无人机浮在水面上还是处于侧翻状态，这会造成无人机无法顺利起飞。

所以，为了将无人机从侧翻状态调整为平稳状态，则可以驱动无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，使得无人机能翻过来，然后再起飞。情况中的平稳状态也可以指上述的机身处于水平状态或者机身的倾斜角度小于预设角度。

情况四：还可以通过无人机上的摄像模块采集图像，然后根据图像确定无人机的状态。

摄像模块可以是指无人机上的摄像头，该摄像头可以是单摄像头，也可以是双摄像头，也可以是其他摄像头。即在无人机获得起飞指令或降落指令后，可以通过摄像模块采集图像，然后对图像进行分析，具体可以分析拍摄的图像是否为倾斜拍摄，即分析图像中的拍摄对象是否是倾斜的，若是倾斜的，则可确定无人机的机身处于倾斜状态，若拍摄对象是正常的，即不是倾斜的，则可确定无人机的机身处于水平状态，即无人机处于平稳状态。

在根据上述各个情况确定无人机的状态后，若无人机处于平稳状态时，则确定无人机满足对应的水域起降条件，即无人机处于平稳状态时，满足水域起飞条件或水域降落条件。

另外，针对无人机降落的场景，水域起降条件包括无人机降落在第一水域的降落条件，在确定无人机是否满足对应的水域起降条件之前，还可以获取第一水域的水面情况，然后根据无人机的状态以及水面情况确定无人机是否满足降落在第一水域的降落条件。

可以理解地，无人机在降落在第一水域之前，需要寻找合适的降落地点，比如水面有水浪的地方不适合降落，如果降落在水浪的浪尖上无人机很容易侧翻。所以，可以通过无人机上搭载的摄像头采集第一水域的图像，基于图像分析第一水域的水面情况，其水面情况包括平缓水面、水浪波动较大的水面等情况。

可以对拍摄的图像进行分析，即可以采用神经网络模型对图像进行分析，以预测该图像中的水面情况，该神经网络模型预先基于各种水面情况进行训练获得的图像，由此，可将无人机拍摄获得的第一水域的图像输入至神经网络模型中，由神经网络模型输出对应的第一水域的水面情况的预测结果。

当然，无人机在降落时，可以先通过摄像头拍摄图像，通过对该图像进行分析，以确定其降落目的地为水域还是陆地，即分析图像中拍摄的目的地的物体表面纹理特征来识别图像中的物体类型。具体地，可以通过图像分析元件对其进行分析，图像分析元件内预设有液体表面的波纹特征，图像分析元件获取到图像后，对图像进行分析，抽取图像中对象的表面纹理特征，并将表面纹理特征与预存储的液体表面的波纹特征进行比对，从而确定降落目的地是否为水域，在确定降落目的地为水域时，无人机可继续拍摄来确定水域的水面情况。

其中，图像分析元件根据不同物体的不同光谱特征的差异来识别图像中的物体类型。具体地，图像分析元件中内预设有水体、植被、土壤、水泥地面等物体的模拟光谱特征，图像分析元件获得无人机拍摄的图像后，对图像所呈现的物体构建并计算物体的反射率，以获取该图像中的物体的光谱特征，然后通过其获取的光谱特征与预设的模拟光谱特征进行比对，从而可判断图像内所呈现的物体的类型。

作为一种示例，图像分析元件可以为成像光谱仪。

在获得水面情况后，可根据无人机的状态以及水面情况确定无人机是否满足降落在第一水域的降落条件。

可以理解地，在无人机的状态为平稳状态且第一水域的水面情况为平缓水面的情况下，确定无人机满足降落在第一水域的降落条件，则此时可控制无人机执行降落指令，进行对应的降落动作。

另外，为了进一步确保无人机降落的安全性，作为一种示例，还可以在无人机的状态为平稳状态且第一水域的水面情况为平缓水面时，检测第一水域的深度，若第一水域的深度超过预设深度范围，则确定无人机满足降落在第一水域的降落条件。

其中，可采用无人机上搭载的深度传感器来检测第一水域的深度，深度传感器可以为水深探测仪。若深度传感器检测到第一水域的深度未超过预设深度范围，则确定第一水域为浅水区，表明不适宜无人机以水面作业方式降落，在深度超过预设深度范围时，再控制无人机降落，从而避免无人机降落在较浅的水面所造成的撞击等损伤。

其中，预设深度范围也可根据实际需求设定，如5米，在本申请实施例中可不做具体限定。

另外，为了减少无人机降落的时间，若第一水域的深度在预设深度范围内时，再检测无人机与第一水域之间的距离，若距离在预设距离范围内，则确定无人机满足降落在第一水域的降落条件。

其中，可以通过无人机上搭载的距离传感器来检测无人机与第一区域之间的距离，若距离在预设距离范围内，则表明无人机与第一水域之间的距离较近，可使得无人机在较短的时间内降落在第一水域。

可以理解地，也可以先检测无人机与第一水域之间的距离，在距离在预设距离范围内时，确定无人机满足降落在第一水域的降落条件，或者在距离在预设距离范围内时，再检测第一水域的深度，在深度超过预设深度范围时，确定无人机满足降落在第一水域的降落条件。

另外，为了使得无人机降落在水面时，可以漂浮在水面，还可以在无人机的机臂上安装有配浮，水域起降条件包括无人机降落在第一水域的降落条件以及无人机从第二水域起飞的起飞条件，在无人机降落在第一水域之前，控制配浮打开，在无人机从第二水域起飞后，控制配浮收起。

其中，在降落时，可在检测到无人机与第一水域之间的距离小于某一预设值时，如1米，控制配浮打开，以使无人机在降落第一水域上后，可通过配浮漂浮在第一水域上。在起飞时，也可检测到无人机与第二水域之间的距离大于预设值时，如1米，控制配浮收起，以减少无人机在飞行过程中的阻力。

其中，第一水域和第二水域是为了区分无人机在降落和起飞时的环境水域，若无人机起飞和降落均在同一水域，则第一水域和第二水域为同一水域，相同的水域可以理解为起飞地和降落地为相同的地点，或者起飞地和降落地为在相同水域范围内的不同的地点；若无人机起飞和降落不在同一水域，则第一水域和第二水域为不同水域，不同水域可以理解为起飞地和降落地均不同，或者第一水域的水域范围与第二水域的水域范围不同且不重叠或者少部分重叠，但是起飞地和降落地任一或两者都不在部分重叠范围内。

作为一种示例，配浮可以大致呈板状，其设置在所述机臂上背离所述机体的一侧。配浮的密度远小于水的密度，当所述无人机需降落在水上进行水面作业时，配浮可以漂浮于水上或部分/全部没入水中，并支撑无人机整体，以使无人机整体能够在在水面航行或驻留。

作为一种示例，配浮还可以为可充气浮力板。当无人机处于飞行过程中时，配浮可以处于压缩状态并大致呈扁平状，且叠置于机臂背离所述机体的一侧。当无人机降落在水面上时，配浮内可填充气体并膨胀，直至配浮漂浮于水上或部分/全部没入水中时，能够支撑无人机的整体。

可以理解，在其他的实施方式中，配浮还可以为实体浮力板，其可以由密度较小的材料制成，如固体浮力材料等。

另外，在其他的实施方式中，配浮还可以以其他形式，如图4和图5所示，在图4中，配浮为安装在机臂上的浮力板，在图5中配浮为安装在机臂一端的球形浮力体。

可以理解地，配浮的作用是确保无人机降落在水域时能在水面上漂浮，上述仅列举了几种配浮的形式，其还可以采用多种形式，不限于上述举例的几种，其只要能够让无人机漂浮在水面即可。

另外，为了避免无人机降落在水面时其内部的电路器件被沾水而损坏，无人机的机身外部还安装有防水外壳，在无人机从第一水域起飞后，可以控制无人机的防水外壳打开，使得无人机上搭载的摄像头可以拍摄清晰的图像，如图2所示。在无人机降落在第一水域之前，控制防水外壳关闭，以进行防水，如图6所示。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的一种无人机控制装置200的结构框图，该装置可以是无人机上的模块、程序段或代码。应理解，该装置200与上述图3方法实施例对应，能够执行图3方法实施例涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，该装置200包括：

状态获取模块210，用于若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；

起降条件确定模块220，用于根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；

控制模块230，用于若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

可选地，所述状态获取模块210，用于确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若是，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

可选地，所述状态获取模块210，用于确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度小于或等于所述预设角度，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

可选地，所述状态获取模块210，用于确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否大于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度大于所述预设角度，则确定所述无人机处于侧翻状态；

所述装置200，还包括：

功率驱动模块，用于驱动所述无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使所述无人机从所述侧翻状态调整为平稳状态。

可选地，所述状态获取模块210，用于通过所述无人机上的摄像模块采集图像；根据所述图像确定所述无人机的状态。

可选地，所述起降条件确定模块220，用于若所述无人机的状态为平稳状态，则确定所述无人机满足对应的水域起降条件。

可选地，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件，所述装置200还包括：

水面情况确定模块，用于获取所述第一水域的水面情况；

所述起降条件确定模块220，用于根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述起降条件确定模块220，用于若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述起降条件确定模块220，用于若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，检测所述第一水域的深度；若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述起降条件确定模块220，用于若所述第一水域的深度超过预设深度范围，检测所述无人机与所述第一水域之间的距离；若所述距离在预设距离范围内，则确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

可选地，所述无人机的机臂上安装有配浮，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件以及所述无人机从第二水域起飞的起飞条件，所述装置200还包括：

配浮控制模块，用于在所述无人机降落在所述第一水域之前，控制所述配浮打开；或者在所述无人机在所述第二水域起飞后，控制所述配浮收起。

本申请实施例提供一种可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图3所示方法实施例中无人机所执行的方法过程。

综上所述，本申请实施例提供一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质，该方法通过无人机获得在水域起降的起降指令后，确定无人机的状态，然后根据无人机的状态确定无人机满足水域起降条件后，即可控制无人机执行起降指令，进行对应的起降动作，从而可实现无人机在水域环境下进行起降。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；

根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；

若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

确定所述无人机的机身是否处于水平状态；

若是，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

确定所述无人机的机身是否处于水平状态；

若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度；

若所述无人机的机身的倾斜角度小于或等于所述预设角度，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

确定所述无人机的机身是否处于水平状态；

若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否大于预设角度；

若所述无人机的机身的倾斜角度大于所述预设角度，则确定所述无人机处于侧翻状态；

所述控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作之前，还包括：

驱动所述无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使所述无人机从所述侧翻状态调整为平稳状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

通过所述无人机上的摄像模块采集图像；

根据所述图像确定所述无人机的状态。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件，包括：

若所述无人机的状态为平稳状态，则确定所述无人机满足对应的水域起降条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件，所述确定所述无人机的状态之后，所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件之前，还包括：

获取所述第一水域的水面情况；

所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件，包括：

根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：

若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：

若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，检测所述第一水域的深度；

若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：

若所述第一水域的深度超过预设深度范围，检测所述无人机与所述第一水域之间的距离；

若所述距离在预设距离范围内，则确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的机臂上安装有配浮，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件以及所述无人机从第二水域起飞的起飞条件，在所述无人机降落在所述第一水域之前，还包括：

控制所述配浮打开；或者

在所述无人机在所述第二水域起飞后，还包括：

控制所述配浮收起。

12.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

状态获取模块，用于若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；

起降条件确定模块，用于根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；

控制模块，用于若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

13.一种无人机，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-11任一所述方法中的步骤。

14.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-11任一所述方法中的步骤。

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