CN110687559B - 适用于机载的gnss无缝高精度定位和完好性评估方法 - Google Patents

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CN110687559B CN201911063885.9A CN201911063885A CN110687559B CN 110687559 B CN110687559 B CN 110687559B CN 201911063885 A CN201911063885 A CN 201911063885A CN 110687559 B CN110687559 B CN 110687559B
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Abstract

本发明公开了一种适用于机载平台的无缝高精度定位和完好性评估方法，适用于机载平台高精度导航定位以及相关应用领域，它在传统的RAIM算法基础上，采用RTK和RTD双引擎的实时运算结果，实现定位完好性评估，为错误固定模糊度导致的RTK定位异常提供预警；基于GNSS多普勒观测量估计的速度/加速度探测机载运动状态异常，在机载平台运动过程中，以宽巷模糊度作为虚拟观测，实现卫星运动中的短基线和中长基线RTK定位模式的无缝切换，解决机载平台定位模式切换中引擎需要重新初始化问题。

Description

适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法
技术领域
本发明涉及一种基适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，属于卫星导航中的精密定位和定位完好性评估技术领域。
背景技术
GNSS作为机载平台定位的重要手段，可为其提供连续、实时的导航、定位和时间服务，随着测绘、勘察和军事侦查等光学成像对机载平台高精度定位的迫切需求，以RTK(RealTime Kinematic)技术逐渐成为机载平台高精度定位的重要形式。
目前，随着机载平台在功耗、尺寸和续航能力方面的逐步提升，其作业范围从传统的几公里扩展到当前的几十公里范围，为了适应不同距离条件下的作业，高精度定位方法需要兼备短基线RTK和中长基线RTK定位，然而，短基线RTK和中长基线RTK的在观测方程、处理思路和参数估计等方法方面存在一定的区别，因此机载平台从短基线到中长基线的临界飞行状态下，面临两种处理方法的切换，传统重新初始化的切换方法势必会增加收敛时间，导致定位性能下降，因此，本发明从两种RTK定位原理出发，提出一种适用于机载高精度定位的统一方法和无缝切换方法，解决临界状态下两种RTK定位方法无缝切换和高精度定位。
此外，高精度的位置信息作为机载平台智能控制和自主导航的基础性数据，其位置的可信度和准确度对于合理、准确的导航和控制至关重要，相比于GNSS伪距测量数据而言，载波相位测量数据更容易受到环境变化而中断，从而使得RTK高精度定位的可靠性下降，因此，本方法依据RTD和多普勒估计的速度/加速度，构建一种适用于机载的定位完好性评估方法，同时能准确探测机载平台的状态，解决机载平台的定位完好性问题。
本发明针对上述问题，提出一种适用于机载平台的无缝高精度定位和完好性评估方法，它采用RTK和RTD双引擎的实时运算结果，实现机载平台的定位完好性评估和机载运动状态异常探测，设计的 RTK高精度定位统一方法和RTK无缝切换方法，实现机载平台运动过程中RTK定位模式的无缝切换，解决机载平台定位引擎重新初始化问题。
发明内容
本发明针对机载平台从短基线到中长基线飞行中RTK无缝高精度定位、机载平台的RTK定位完好性评估和机载运动状态的异常探测等问题，提出一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法。
本发明是通过下述技术方案实现的：
一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，该方法在地面基准站观测数据的支撑下，以机载平台GNSS载波相位和伪距观测值为基础，为机载平台提供高精度定位和完好性评估，包括如下步骤：
(1)基于机载平台伪距观测值和载波相位观测值，进行单点定位并执行RAIM完好性监测，探测可能存在的异常卫星，并对存在的异常卫星进行标记并剔除；
(2)基于机载平台伪距观测值与基准站伪距观测值形成伪距双差值，进行RTD定位运算，并进行基线长度计算；同时基于机载平台上一历元的位置、速度和加速度预测当前位置，将RTD定位运算结果与预测的当前位置进行对比分析，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态；
(3)基于机载平台载波相位观测值与基准站载波相位观测值形成载波相位双差值；依据基准站和机载平台的伪距双差值和载波相位双差值，以RTD定位位置作为初始坐标，执行RTK计算；RTK计算具体为：基线长度小于阈值时采用单频率RTK定位，基线长度等于阈值时进行定位模式的无缝切换，基线长度大于阈值时在宽巷模糊度约束下采用双频消电离层组合RTK定位；
(4)基于RTD定位结果和RTK定位结果，进行RTK定位结果完好性判别，获得最优定位结果；同时基于多普勒估计机载平台当前历元的速度和加速度。
其中，所述步骤(2)具体包括以下步骤：
(201)基于机载平台伪距观测值与基准站伪距观测值形成伪距双差值，其方程如下：
Figure GDA0003095018330000031
( )ij代表卫星i和卫星j之间的单差，( )rb代表机载平台r和基准站b之间的单差，
Figure GDA0003095018330000041
表示k频率的伪距双差值，
Figure GDA0003095018330000042
表示对流层延迟的双差值，
Figure GDA0003095018330000043
表示k频率电离层延迟的双差值，εP表示伪距双差值的残差，
Figure GDA0003095018330000044
表示卫星与机载平台之间几何距离的双差值，其公式如下：
Figure GDA0003095018330000045
Figure GDA0003095018330000046
和
Figure GDA0003095018330000047
分别代表机载平台r和卫星i之间、基准站b和卫星i之间，机载平台r和卫星j之间、基准站b和卫星j之间的几何距离，其中：
Figure GDA0003095018330000048
Figure GDA0003095018330000049
Figure GDA00030950183300000410
和
Figure GDA00030950183300000411
分别代表卫星i位置的三维分量，
Figure GDA00030950183300000412
和
Figure GDA00030950183300000413
分别代表卫星j位置的三维分量，xr、yr和zr代表机载平台位置的三维分量；然后进行RTD定位运算并进行基线长度计算，RTD定位运算即基于伪距双差值，求解出当前时刻机载平台的位置坐标
Figure GDA00030950183300000418
(xr，yr，zr)；
(202)基于机载平台上一历元位置、速度和加速度预测当前时刻位置坐标，数学方程如下：
Figure GDA00030950183300000414
其中
Figure GDA00030950183300000415
为预测的机载平台当前时刻t1的位置坐标，X0、v0和a0分别为前一时刻t0估计的位置、速度和加速度值；
(203)将机载平台当前时刻RTD位置坐标
Figure GDA00030950183300000416
与预测的当前时刻位置坐标
Figure GDA00030950183300000417
进行对比分析，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态，其过程如下：
Figure GDA0003095018330000051
其中，δX1为预测位置坐标和RTD位置坐标之间的坐标偏差，δp为判别阈值，当δX1小于δp时表示机载平台运动状态正常，否则表示机载平台存在变速运动，同时根据δX1评估RTD的定位精度。
其中，所述步骤(3)具体包括以下步骤：
(301)基于机载平台载波相位观测值与基准站载波相位观测值形成载波相位的双差值，其方程如下：
Figure GDA0003095018330000052
Figure GDA0003095018330000053
表示k频率的载波相位观测值的双差值；λk和
Figure GDA0003095018330000054
分别代表k频率的波长和k频率的平方；
Figure GDA0003095018330000055
和
Figure GDA0003095018330000056
分别代表k频率卫星i和j的整数模糊度的单差值；
Figure GDA0003095018330000057
表示载波相位双差值的残差；
(302)基于伪距和载波相位的双差值，当基线长度小于阈值时，采用单频率RTK定位，其实现过程如下：
基线长度小于阈值L0时，采用双频载波相位和伪距的双差值，并忽略电离层延迟和对流层延迟，其方程如下：
Figure GDA0003095018330000058
Figure GDA0003095018330000059
基于双频载波相位和伪距的双差值，采用单频RTK定位模式，获得实时机载平台位置
Figure GDA00030950183300000510
确定载波相位模糊度N1和N2，同时获得
Figure GDA00030950183300000511
N1和N2参数的方差阵Q，其中：
Figure GDA00030950183300000512
Figure GDA0003095018330000061
Figure GDA0003095018330000062
QX、
Figure GDA0003095018330000063
和
Figure GDA0003095018330000064
分别为
Figure GDA0003095018330000065
方差矩阵、N1方差矩阵和N2方差矩阵，
Figure GDA0003095018330000066
为
Figure GDA0003095018330000067
与N1的协方差矩阵，
Figure GDA0003095018330000068
与
Figure GDA0003095018330000069
互为转置，
Figure GDA00030950183300000610
为
Figure GDA00030950183300000611
与N2的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300000612
与
Figure GDA00030950183300000613
互为转置，
Figure GDA00030950183300000614
为N1与N2的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300000615
与
Figure GDA00030950183300000616
互为转置；
(303)根据基线长度，当处于L0临界状态过渡时，依据状态转换矩阵D，进行单频RTK定位模式向双频消电离层组合RTK定位的无缝切换，切换方程如下：
Figure GDA00030950183300000617
QL3＝D*Q*DT
Figure GDA00030950183300000618
其中I3×3为三维的单位矩阵，In×n为n维的单位矩阵，Nw为宽巷模糊度，QL3为
Figure GDA00030950183300000619
N1和Nw参数的方差阵，
Figure GDA00030950183300000620
为垂直对流层延迟，QL3的含义如下：
Figure GDA00030950183300000621
QX、QT、
Figure GDA0003095018330000071
和
Figure GDA0003095018330000072
分别为
Figure GDA0003095018330000073
方差矩阵、垂直对流层延迟
Figure GDA0003095018330000074
方差矩阵、载波相位模糊度N1方差矩阵和宽巷模糊度Nw方差矩阵，
Figure GDA0003095018330000075
为
Figure GDA0003095018330000076
与
Figure GDA0003095018330000077
的协方差矩阵，
Figure GDA0003095018330000078
与
Figure GDA0003095018330000079
互为转置，
Figure GDA00030950183300000710
为
Figure GDA00030950183300000711
与 Nw的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300000712
与
Figure GDA00030950183300000713
互为转置，
Figure GDA00030950183300000714
为N1与Nw的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300000715
与
Figure GDA00030950183300000716
互为转置，QTX为为
Figure GDA00030950183300000717
与
Figure GDA00030950183300000718
的协方差矩阵， QTX和QXT互为转置，
Figure GDA00030950183300000719
为
Figure GDA00030950183300000720
与Nw的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300000721
和
Figure GDA00030950183300000722
互为转置，
Figure GDA00030950183300000723
为
Figure GDA00030950183300000724
与N1的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300000725
和
Figure GDA00030950183300000726
互为转置；
(304)基于伪距和载波相位的双差值，若基线长度L大于约定的阈值L0，采用双频消电离层组合RTK定位，其实现过程如下：
若基线长度大于阈值L0，RTK定位采用“两步法”；首先，基于双频伪距和载波相位的双差值组成MW组合观测量
Figure GDA00030950183300000727
其组合方程
Figure GDA00030950183300000728
则
Figure GDA00030950183300000729
的观测方程描述：
Figure GDA00030950183300000730
Figure GDA00030950183300000731
为MW组合后的电离层延迟，εP，L5为MW组合方程的测量噪声，宽巷模糊度
Figure GDA00030950183300000732
其中的
Figure GDA00030950183300000733
Figure GDA00030950183300000734
λw为宽巷模糊度的波长
Figure GDA00030950183300000735
由于电离层
Figure GDA00030950183300000736
和对流层延迟
Figure GDA00030950183300000737
较小，因此，基于上述
Figure GDA00030950183300000738
观测方程，能快速确定宽巷模糊度Nw和方差矩阵Qw；
然后基于双频伪距和载波相位的双差值组成伪距双频消电离层观测量
Figure GDA00030950183300000739
和载波的双频消电离层观测量
Figure GDA00030950183300000740
其组合方程如下：
Figure GDA00030950183300000741
和
Figure GDA00030950183300000742
则
Figure GDA0003095018330000081
和
Figure GDA0003095018330000082
的方程表达式如下：
Figure GDA0003095018330000083
Figure GDA0003095018330000084
Figure GDA0003095018330000085
代表载波的双频消电离层观测量
Figure GDA0003095018330000086
噪声，εP，L3代表伪距双频消电离层观测量
Figure GDA0003095018330000087
噪声，MF和
Figure GDA0003095018330000088
分别代表投影函数和垂直对流层延迟；将上述步骤确定的宽巷模糊度Nw作为虚拟观测量即先验方差矩阵为Qw，联合上述
Figure GDA0003095018330000089
和
Figure GDA00030950183300000810
观测方程，实时估计垂直对流层延迟
Figure GDA00030950183300000811
和机载平台位置
Figure GDA00030950183300000812
即xr、yr和zr，确定载波相位模糊度N1和宽巷模糊度Nw，同时获得当前历元
Figure GDA00030950183300000813
N1和Nw参数的方差阵QL3。
其中，所述步骤(4)的具体实现方式如下：
(401)RTK定位完好性评估的具体方程为：
Figure GDA00030950183300000814
其中
Figure GDA00030950183300000815
为RTD定位获得的机载平台当前时刻t1的位置坐标，
Figure GDA00030950183300000816
为RTK定位获得的机载平台当前时刻t1的位置坐标，δ为判别阈值，当δrtk小于δ时表示RTK不存在较大的定位偏差，否则表示RTK定位结果存在较大的偏差，同时根据δrtk评估RTK的定位完好性；
(402)基于当前历元的多普勒信息，实时估计当前历元的速度，结合前一历元时刻的速度信息，估计获得当前历元的加速度。
本发明与现有技术相比所取得的有益效果为：
本发明提出的一种适用于机载平台的无缝高精度定位和完好性评估方法，针对机载平台从短基线到中长基线中的RTK切换问题，基于状态转换矩阵和宽巷模糊度的伪观测量，实现两者状态参数和随机模型的无缝切换，解决机载平台RTK定位模式切换中定位引擎重新初始化问题，设计采用位置预报、RTK和RTD双引擎实时运算结果相互验证方法，实现机载平台的定位完好性评估和机载运动状态异常探测。
附图说明
图1为本发明机载平台从短基线到中长基线的运动过程附图。
具体实施方式
为了更好的说明本发明的目的和优点，下面结合附图1对本发明的技术方案作进一步说明。在本具体实施方式中，将使用机载平台沿作业航线，从短基线运动至中长基线过程为实例描述(基线是指基准站和机载平台之间的水平距离)。本发明中设备包括：地面GNSS基准站和机载GNSS高精度定位设备，示意图如图1所示，基准站实时接收GNSS信号，跟踪捕获得到载波相位测量和伪距测量数据，然后实时发送给机载GNSS高精度定位设备，GNSS高精度定位设备基于此，执行机载平台高精度定位和完好性评估，包括如下步骤：
1.基于机载平台伪距观测值和载波相位观测值，进行单点定位并执行RAIM完好性监测，探测可能存在的异常卫星，并对存在的异常卫星进行标记并剔除；
(101)基于机载伪距观测值和卫星星历数据，进行单点定位运算，获得概略的机载平台位置和验后残差，若验后残差超过指定阈值且观测卫星数目大于5颗，执行接收机RAIM算法。
(102)接收机RAIM算法具体执行过程如下：循环剔除某一刻卫星后的单点定位，当删除某颗卫星后验后残差明显减少，则标记该卫星为异常卫星，在后续处理中不再使用该卫星。
2.基于机载伪距观测值，与基准站伪距观测值形成伪距双差值，进行RTD定位运算，并进行基线长度计算；同时与预测的当前位置进行对比分析(基于上一历元位置、速度和加速度)，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态。
(201)基于机载平台伪距观测值与基准站伪距观测值形成伪距双差值，其方程如下：
Figure GDA0003095018330000101
()ij代表卫星i和卫星j之间的单差，()rb代表机载平台r和基准站b之间的单差，
Figure GDA0003095018330000102
表示k频率的伪距双差值，
Figure GDA0003095018330000103
表示对流层延迟的双差值，
Figure GDA0003095018330000104
表示k频率电离层延迟的双差值，εP表示伪距双差值的残差，
Figure GDA0003095018330000105
表示卫星与机载平台之间几何距离的双差值，其公式如下：
Figure GDA0003095018330000106
Figure GDA0003095018330000107
和
Figure GDA0003095018330000108
分别代表机载平台r和卫星i之间、基准站b和卫星i之间，机载平台r和卫星j之间、基准站b和卫星j之间的几何距离，其中：
Figure GDA0003095018330000109
Figure GDA00030950183300001010
Figure GDA0003095018330000111
和
Figure GDA0003095018330000112
分别代表卫星i位置的三维分量，
Figure GDA0003095018330000113
和
Figure GDA0003095018330000114
分别代表卫星j位置的三维分量，xr、yr和zr代表机载平台位置的三维分量；然后进行RTD定位运算并进行基线长度计算，RTD定位运算即基于伪距双差值，求解出当前时刻机载平台的位置坐标
Figure GDA0003095018330000115
(xr，yr，zr)；
(202)基于机载平台上一历元位置、速度和加速度预测当前时刻位置坐标，数学方程如下：
Figure GDA0003095018330000116
其中
Figure GDA0003095018330000117
为预测的机载平台当前时刻t1的位置坐标，X0、v0和a0分别为前一时刻t0估计的位置、速度和加速度值；
(203)将机载平台当前时刻RTD位置坐标
Figure GDA0003095018330000118
(xr，yr，zr)与预测的当前时刻位置坐标
Figure GDA0003095018330000119
进行对比分析，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态，其过程如下：
Figure GDA00030950183300001110
其中，δX1为预测位置坐标和RTD位置坐标之间的坐标偏差，δp为判别阈值，当δX1小于δp时表示机载平台运动状态正常，否则表示机载平台存在变速运动，同时根据δX1评估RTD的定位精度。
3.依据基准站和机载站的伪距和载波相位的双差值，基于RTD 位置坐标作为初始坐标信息，执行RTK计算(若基线长度小于一定阈值采用单频率RTK定位，否则在宽巷模糊度约束下采用双频消电离层组合RTK定位)，并根据基线长度进行定位模式的无缝切换。
(301)基于机载平台载波相位观测值与基准站载波相位观测值形成载波相位的双差值，其方程如下：
Figure GDA0003095018330000121
Figure GDA0003095018330000122
表示k频率的载波相位观测值的双差值；λk和
Figure GDA0003095018330000123
分别代表k频率的波长和k频率的平方；
Figure GDA0003095018330000124
和
Figure GDA0003095018330000125
分别代表k频率卫星i和j的整数模糊度的单差值；
Figure GDA0003095018330000126
表示载波相位双差值的残差；
(302)基于伪距和载波相位的双差值，当基线长度小于阈值时，采用单频率RTK定位，其实现过程如下：
基线长度小于阈值L0时，采用双频载波相位和伪距的双差值，并忽略电离层延迟和对流层延迟，其方程如下：
Figure GDA0003095018330000127
Figure GDA0003095018330000128
基于双频载波相位和伪距的双差值，采用单频RTK定位模式，获得实时机载平台位置
Figure GDA0003095018330000129
确定载波相位模糊度N1和N2，同时获得
Figure GDA00030950183300001210
N1和N2参数的方差阵Q，其中：
Figure GDA00030950183300001211
Figure GDA00030950183300001212
Figure GDA00030950183300001213
QX、
Figure GDA00030950183300001214
和
Figure GDA00030950183300001215
分别为
Figure GDA00030950183300001216
方差矩阵、N1方差矩阵和N2方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001217
为
Figure GDA00030950183300001218
与N1的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001219
与
Figure GDA00030950183300001220
互为转置，
Figure GDA00030950183300001221
为
Figure GDA00030950183300001222
与N2的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001223
与
Figure GDA00030950183300001224
互为转置，
Figure GDA00030950183300001225
为N1与N2的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001226
与
Figure GDA00030950183300001227
互为转置；
(303)根据基线长度，当处于L0临界状态过渡时，依据状态转换矩阵D，进行单频RTK定位模式向双频消电离层组合RTK定位的无缝切换，切换方程如下：
Figure GDA0003095018330000131
QL3＝D*Q*DT
Figure GDA0003095018330000132
其中I3×3为三维的单位矩阵，In×n为n维的单位矩阵，Nw为宽巷模糊度，QL3为
Figure GDA0003095018330000133
N1和Nw参数的方差阵，
Figure GDA0003095018330000134
为垂直对流层延迟，QL3的含义如下：
Figure GDA0003095018330000135
QX、QT、
Figure GDA0003095018330000136
和
Figure GDA0003095018330000137
分别为
Figure GDA0003095018330000138
方差矩阵、垂直对流层延迟
Figure GDA0003095018330000139
方差矩阵、载波相位模糊度N1方差矩阵和宽巷模糊度Nw方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001310
为
Figure GDA00030950183300001311
与N1的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001312
与
Figure GDA00030950183300001313
互为转置，
Figure GDA00030950183300001314
为
Figure GDA00030950183300001315
与 Nw的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001316
与
Figure GDA00030950183300001317
互为转置，
Figure GDA00030950183300001318
为N1与Nw的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001319
与
Figure GDA00030950183300001320
互为转置，QTX为为
Figure GDA00030950183300001321
与
Figure GDA00030950183300001322
的协方差矩阵， QTX和QXT互为转置，
Figure GDA00030950183300001323
为
Figure GDA00030950183300001324
与Nw的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001325
和
Figure GDA00030950183300001326
互为转置，
Figure GDA00030950183300001327
为
Figure GDA00030950183300001328
与N1的协方差矩阵，
Figure GDA00030950183300001329
和
Figure GDA00030950183300001330
互为转置；
(304)基于伪距和载波相位的双差值，若基线长度L大于约定的阈值L0，采用双频消电离层组合RTK定位，其实现过程如下：
若基线长度大于阈值L0，RTK定位采用“两步法”；首先，基于双频伪距和载波相位的双差值组成MW组合观测量
Figure GDA0003095018330000141
其组合方程
Figure GDA0003095018330000142
则
Figure GDA0003095018330000143
的观测方程描述：
Figure GDA0003095018330000144
Figure GDA0003095018330000145
为MW组合后的电离层延迟，εP，L5为MW组合方程的测量噪声，宽巷模糊度
Figure GDA0003095018330000146
其中的
Figure GDA0003095018330000147
Figure GDA0003095018330000148
λw为宽巷模糊度的波长
Figure GDA0003095018330000149
由于电离层
Figure GDA00030950183300001410
和对流层延迟
Figure GDA00030950183300001411
较小，因此，基于上述
Figure GDA00030950183300001412
观测方程，能快速确定宽巷模糊度Nw和方差矩阵Qw；
然后基于双频伪距和载波相位的双差值组成伪距双频消电离层观测量
Figure GDA00030950183300001413
和载波的双频消电离层观测量
Figure GDA00030950183300001414
其组合方程如下：
Figure GDA00030950183300001415
和
Figure GDA00030950183300001416
则
Figure GDA00030950183300001417
和
Figure GDA00030950183300001418
的方程表达式如下：
Figure GDA00030950183300001419
Figure GDA00030950183300001420
Figure GDA00030950183300001421
代表载波的双频消电离层观测量
Figure GDA00030950183300001422
噪声，εP，L3代表伪距双频消电离层观测量
Figure GDA00030950183300001423
噪声，MF和
Figure GDA00030950183300001424
分别代表投影函数和垂直对流层延迟；将上述步骤确定的宽巷模糊度Nw作为虚拟观测量即先验方差矩阵为Qw，联合上述
Figure GDA00030950183300001425
和
Figure GDA00030950183300001426
观测方程，实时估计垂直对流层延迟
Figure GDA0003095018330000151
和机载平台位置
Figure GDA0003095018330000152
即xr、yr和zr，确定载波相位模糊度N1和宽巷模糊度Nw，同时获得当前历元
Figure GDA0003095018330000153
N1和Nw参数的方差阵QL3。
4.基于RTD定位结果和RTK的定位结果，进行RTK定位结果完好性判别，获得最优定位结果；同时基于多普勒估计当前历元速度和加速度。
(1)RTK定位完好性评估的具体方程为：
Figure GDA0003095018330000154
其中
Figure GDA0003095018330000155
为RTD定位获得的机载平台当前时刻t1的位置坐标，
Figure GDA0003095018330000156
为RTK定位获得的机载平台当前时刻t1的位置坐标，δ为判别阈值，当δrtk小于δ时表示RTK不存在较大的定位偏差，否则表示RTK定位结果存在较大的偏差，同时δrtk一定程度上体现了RTK的定位完好性。
(2)基于当前历元的多普勒信息，实时估计当前历元速度，结合前一历元时刻的速度信息，估计获得当前历元的加速度信息，得到当前历元时刻机载平台速度和加速度的估计。
总之，本发明提出的一种适用于机载平台的无缝高精度定位和完好性评估方法，针对机载平台从短基线到中长基线中的RTK切换问题，基于状态转换矩阵和宽巷模糊度的伪观测量，实现两者状态参数和随机模型的无缝切换，解决机载平台RTK定位模式切换中定位引擎重新初始化问题，设计采用位置预报、RTK和RTD双引擎实时运算结果相互验证方法，实现机载平台的定位完好性评估和机载运动状态异常探测。
本发明解决了机载平台从短基线到中长基线临界飞行状态下的无缝切换问题，同时提高了定位的精度、完好性和可靠性，尤其适用于机载平台大作业半径下的高精度导航，具有重要的工程实际应用价值。

Claims (4)

1.一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，该方法在地面基准站观测数据的支撑下，以机载平台GNSS载波相位和伪距观测值为基础，为机载平台提供高精度定位和完好性评估，其特征在于包括如下步骤：
(1)基于机载平台伪距观测值和载波相位观测值，进行单点定位并执行RAIM完好性监测，探测可能存在的异常卫星，并对存在的异常卫星进行标记并剔除；
(2)基于机载平台伪距观测值与基准站伪距观测值形成伪距双差值，进行RTD定位运算，并进行基线长度计算；同时基于机载平台上一历元的位置、速度和加速度预测当前位置，将RTD定位运算结果与预测的当前位置进行对比分析，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态；
(3)基于机载平台载波相位观测值与基准站载波相位观测值形成载波相位双差值；依据基准站和机载平台的伪距双差值和载波相位双差值，以RTD定位位置作为初始坐标，执行RTK计算；RTK计算具体为：基线长度小于阈值时采用单频率RTK定位，基线长度等于阈值时进行定位模式的无缝切换，基线长度大于阈值时在宽巷模糊度约束下采用双频消电离层组合RTK定位；
其中，基线长度等于阈值时进行定位模式的无缝切换，具体过程为：
依据状态转换矩阵D，进行单频RTK定位模式向双频消电离层组合RTK定位的无缝切换，切换方程如下：
Figure FDA0003095018320000021
QL3＝D*Q*DT
Figure FDA0003095018320000022
其中I3×3为三维的单位矩阵，In×n为n维的单位矩阵，Nw为宽巷模糊度，
Figure FDA0003095018320000023
为机载平台位置，N1和N2为载波相位模糊度，QL3为
Figure FDA0003095018320000024
Figure FDA0003095018320000025
N1和Nw参数的方差阵，
Figure FDA0003095018320000026
为垂直对流层延迟，()ij代表卫星i和卫星j之间的单差，()rb代表机载平台r和基准站b之间的单差，Q为
Figure FDA0003095018320000027
N1和N2参数的方差阵；
QL3的含义如下：
Figure FDA0003095018320000028
QX、QT、
Figure FDA00030950183200000232
和
Figure FDA0003095018320000029
分别为
Figure FDA00030950183200000210
方差矩阵、垂直对流层延迟
Figure FDA00030950183200000211
方差矩阵、载波相位模糊度N1方差矩阵和宽巷模糊度Nw方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000212
为
Figure FDA00030950183200000213
与N1的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000214
与
Figure FDA00030950183200000215
互为转置，
Figure FDA00030950183200000233
为
Figure FDA00030950183200000216
与Nw的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000217
与
Figure FDA00030950183200000218
互为转置，
Figure FDA00030950183200000219
为N1与Nw的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000220
与
Figure FDA00030950183200000221
互为转置，QTX为为
Figure FDA00030950183200000222
与
Figure FDA00030950183200000223
的协方差矩阵，QTX和QXT互为转置，
Figure FDA00030950183200000224
为
Figure FDA00030950183200000225
与Nw的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000226
和
Figure FDA00030950183200000227
互为转置，
Figure FDA00030950183200000228
为
Figure FDA00030950183200000229
与N1的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000230
和
Figure FDA00030950183200000231
互为转置；
(4)基于RTD定位结果和RTK定位结果，进行RTK定位结果完好性判别，获得最优定位结果；同时基于多普勒估计机载平台当前历元的速度和加速度。
2.根据权利要求1所述的一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括以下步骤：
(201)基于机载平台伪距观测值与基准站伪距观测值形成伪距双差值，其方程如下：
Figure FDA0003095018320000031
()ij代表卫星i和卫星j之间的单差，()rb代表机载平台r和基准站b之间的单差，
Figure FDA0003095018320000032
表示k频率的伪距双差值，
Figure FDA0003095018320000033
表示对流层延迟的双差值，
Figure FDA0003095018320000034
表示k频率电离层延迟的双差值，εP表示伪距双差值的残差，
Figure FDA0003095018320000035
表示卫星与机载平台之间几何距离的双差值，其公式如下：
Figure FDA0003095018320000036
Figure FDA00030950183200000314
和
Figure FDA0003095018320000037
分别代表机载平台r和卫星i之间、基准站b和卫星i之间，机载平台r和卫星j之间、基准站b和卫星j之间的几何距离，其中：
Figure FDA0003095018320000038
Figure FDA0003095018320000039
Figure FDA00030950183200000310
和
Figure FDA00030950183200000311
分别代表卫星i位置的三维分量，
Figure FDA00030950183200000312
和
Figure FDA00030950183200000313
分别代表卫星j位置的三维分量，xr、yr和zr代表机载平台位置的三维分量；然后进行RTD定位运算并进行基线长度计算，RTD定位运算即基于伪距双差值，求解出当前时刻机载平台的位置坐标
Figure FDA0003095018320000041
(xr，yr，zr)；
(202)基于机载平台上一历元位置、速度和加速度预测当前时刻位置坐标，数学方程如下：
Figure FDA0003095018320000042
其中
Figure FDA0003095018320000043
为预测的机载平台当前时刻t1的位置坐标，X0、v0和a0分别为前一时刻t0估计的位置、速度和加速度值；
(203)将机载平台当前时刻RTD位置坐标
Figure FDA0003095018320000044
(xr，yr，zr)与预测的当前时刻位置坐标
Figure FDA0003095018320000045
进行对比分析，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态，其过程如下：
Figure FDA0003095018320000046
其中，δX1为预测位置坐标和RTD位置坐标之间的坐标偏差，δp为判别阈值，当δX1小于δp时表示机载平台运动状态正常，否则表示机载平台存在变速运动，同时根据δX1评估RTD的定位精度。
3.根据权利要求2所述的一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，其特征在于，所述步骤(3)具体包括以下步骤：
(301)基于机载平台载波相位观测值与基准站载波相位观测值形成载波相位的双差值，其方程如下：
Figure FDA0003095018320000047
Figure FDA0003095018320000048
表示k频率的载波相位观测值的双差值；λk和
Figure FDA0003095018320000049
分别代表k频率的波长和k频率的平方；
Figure FDA00030950183200000410
和
Figure FDA00030950183200000411
分别代表k频率卫星i和j的整数模糊度的单差值；
Figure FDA0003095018320000051
表示载波相位双差值的残差；
(302)基于伪距和载波相位的双差值，当基线长度小于阈值时，采用单频率RTK定位，其实现过程如下：
基线长度小于阈值L0时，采用双频载波相位和伪距的双差值，并忽略电离层延迟和对流层延迟，其方程如下：
Figure FDA0003095018320000052
基于双频载波相位和伪距的双差值，采用单频RTK定位模式，获得实时机载平台位置
Figure FDA0003095018320000053
确定载波相位模糊度N1和N2，同时获得
Figure FDA0003095018320000054
N1和N2参数的方差阵Q，其中：
Figure FDA0003095018320000055
Figure FDA0003095018320000056
Figure FDA0003095018320000057
QX、
Figure FDA0003095018320000058
和
Figure FDA0003095018320000059
分别为
Figure FDA00030950183200000510
方差矩阵、N1方差矩阵和N2方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000511
为
Figure FDA00030950183200000512
与N1的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000513
与
Figure FDA00030950183200000514
互为转置，
Figure FDA00030950183200000515
为
Figure FDA00030950183200000516
与N2的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000517
与
Figure FDA00030950183200000518
互为转置，
Figure FDA00030950183200000519
为N1与N2的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000520
与
Figure FDA00030950183200000521
互为转置；
(303)根据基线长度，当处于L0临界状态过渡时，依据状态转换矩阵D，进行单频RTK定位模式向双频消电离层组合RTK定位的无缝切换，切换方程如下：
Figure FDA0003095018320000061
QL3＝D*Q*DT
Figure FDA0003095018320000062
其中I3×3为三维的单位矩阵，In×n为n维的单位矩阵，Nw为宽巷模糊度，QL3为
Figure FDA0003095018320000063
N1和Nw参数的方差阵，
Figure FDA0003095018320000064
为垂直对流层延迟，QL3的含义如下：
Figure FDA0003095018320000065
QX、QT、
Figure FDA0003095018320000066
和
Figure FDA0003095018320000067
分别为
Figure FDA0003095018320000068
方差矩阵、垂直对流层延迟
Figure FDA0003095018320000069
方差矩阵、载波相位模糊度N1方差矩阵和宽巷模糊度Nw方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000610
为
Figure FDA00030950183200000611
与N1的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000612
与
Figure FDA00030950183200000613
互为转置，
Figure FDA00030950183200000614
为
Figure FDA00030950183200000615
与Nw的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000616
与
Figure FDA00030950183200000617
互为转置，
Figure FDA00030950183200000618
为N1与Nw的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000619
与
Figure FDA00030950183200000620
互为转置，QTX为为
Figure FDA00030950183200000621
与
Figure FDA00030950183200000622
的协方差矩阵，QTX和QXT互为转置，
Figure FDA00030950183200000623
为
Figure FDA00030950183200000624
与Nw的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000625
和
Figure FDA00030950183200000626
互为转置，
Figure FDA00030950183200000627
为
Figure FDA00030950183200000628
与N1的协方差矩阵，
Figure FDA00030950183200000629
和
Figure FDA00030950183200000630
互为转置；
(304)基于伪距和载波相位的双差值，若基线长度L大于约定的阈值L0，采用双频消电离层组合RTK定位，其实现过程如下：
若基线长度大于阈值L0，RTK定位采用“两步法”；首先，基于双频伪距和载波相位的双差值组成MW组合观测量
Figure FDA0003095018320000071
其组合方程
Figure FDA0003095018320000072
则
Figure FDA0003095018320000073
的观测方程描述：
Figure FDA0003095018320000074
Figure FDA0003095018320000075
为MW组合后的电离层延迟，εP，L5为MW组合方程的测量噪声，宽巷模糊度
Figure FDA0003095018320000076
其中的
Figure FDA0003095018320000077
Figure FDA0003095018320000078
λw为宽巷模糊度的波长
Figure FDA0003095018320000079
由于电离层
Figure FDA00030950183200000710
和对流层延迟
Figure FDA00030950183200000711
较小，因此，基于上述
Figure FDA00030950183200000712
观测方程，能快速确定宽巷模糊度Nw和方差矩阵Qw；
然后基于双频伪距和载波相位的双差值组成伪距双频消电离层观测量
Figure FDA00030950183200000713
和载波的双频消电离层观测量
Figure FDA00030950183200000714
其组合方程如下：
Figure FDA00030950183200000715
则
Figure FDA00030950183200000716
和
Figure FDA00030950183200000717
的方程表达式如下：
Figure FDA00030950183200000718
Figure FDA00030950183200000719
Figure FDA00030950183200000720
代表载波的双频消电离层观测量
Figure FDA00030950183200000721
噪声，εP，L3代表伪距双频消电离层观测量
Figure FDA00030950183200000722
噪声，MF和
Figure FDA00030950183200000723
分别代表投影函数和垂直对流层延迟；将上述步骤确定的宽巷模糊度Nw作为虚拟观测量即先验方差矩阵为Qw，联合上述
Figure FDA00030950183200000724
和
Figure FDA00030950183200000725
观测方程，实时估计垂直对流层延迟
Figure FDA00030950183200000726
和机载平台位置
Figure FDA00030950183200000727
即xr、yr和zr，确定载波相位模糊度N1和宽巷模糊度Nw，同时获得当前历元
Figure FDA00030950183200000728
N1和Nw参数的方差阵QL3。
4.根据权利要求3所述的一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，其特征在于，所述步骤(4)的具体实现方式如下：
(401)RTK定位完好性评估的具体方程为：
Figure FDA0003095018320000081
其中
Figure FDA0003095018320000082
为RTD定位获得的机载平台当前时刻t1的位置坐标，
Figure FDA0003095018320000083
为RTK定位获得的机载平台当前时刻t1的位置坐标，δ为判别阈值，当δrtk小于δ时表示RTK不存在较大的定位偏差，否则表示RTK定位结果存在较大的偏差，同时根据δrtk评估RTK的定位完好性；
(402)基于当前历元的多普勒信息，实时估计当前历元的速度，结合前一历元时刻的速度信息，估计获得当前历元的加速度。
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