CN110674863B - 汉明码识别方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汉明码识别方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待识别的汉明码图像；汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符；采用预设的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配，得到匹配结果；其中，汉明码模板集包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板；第一汉明码模板和第二汉明码模板的模板颜色不同；基于匹配结果得到汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。本发明可以有效提高汉明码的识别准确率。

Description

汉明码识别方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其是涉及一种汉明码识别方法、装置及电子设备。

背景技术

汉明码是由外形一致且尺寸相同的汉明码标识符组合形成的用于承载编码信息的图案，通常而言，将白色菱形和黑色菱形作为易于识别的汉明码标识符，并用于组合表征二进制数值信息。诸如，白色菱形用于表征二进制中的“1”，黑色菱形用于表征二进制中的“0”。通过对汉明码进行识别，即可确定该汉明码承载的二进制信息。诸如，经对汉明码图像进行机器视觉识别，可确定汉明码图像包含有从左到右依次排列的一行菱形，且菱形颜色分别为“黑白黑黑白”，则可进一步获知其二进制信息为“01001”，在实际应用中，汉明码图像中包含的菱形排列方式多种多样，诸如可以包含由18个菱形排列形成2行9列的菱形组。

但是现有的汉明码识别技术受汉明码自身因素以及外界环境因素影响较大，诸如，汉明码图像经常会因汉明码标识符部分缺失(如菱形缺角)、汉明码标识符存在畸变、汉明码标识符部分反光、汉明码图像倾斜等问题而导致汉明码图像中汉明码标识符的呈现形式并不完全标准，外形存在偏差，此时现有的汉明码识别技术无法有效对汉明码图像进行识别，导致汉明码的识别准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种汉明码识别方法、装置及电子设备，可以有效提高汉明码的识别准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种汉明码识别方法，包括：获取待识别的汉明码图像；所述汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符；采用预设的汉明码模板集对所述汉明码图像进行匹配，得到匹配结果；其中，所述汉明码模板集包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板；所述第一汉明码模板和所述第二汉明码模板的模板颜色不同；基于所述匹配结果得到所述汉明码图像中所述汉明码标识符的识别结果。

进一步，所述采用预设的汉明码模板集对所述汉明码图像进行匹配，得到匹配结果的步骤，包括：针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，采用每个所述第一汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个所述第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分；采用每个所述第二汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个所述第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分；根据每个所述待匹配点的第一匹配得分和第二匹配得分，得到匹配结果。

进一步，所述采用每个所述第一汉明码模板对该待匹配点进行匹配的步骤，包括：确定该待匹配点对应的匹配区域；通过模板匹配算法分别对每个所述第一汉明码模板和该待匹配点的匹配区域进行匹配。

进一步，根据每个所述待匹配点的第一匹配得分和第二匹配得分，得到匹配结果的步骤，包括：从所述汉明码模板集中选取多个模板对；每个所述模板对中均包含尺寸相同的第一汉明码模板和第二汉明码模板；不同所述模板对所包含的汉明码模板的尺寸不同；针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，分别获取每个所述模板对针对该待匹配点进行匹配后的模板对匹配得分；其中，所述模板对匹配得分为所述模板对中的第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分和所述模板对中的第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分中的最高值；基于每个所述待匹配点的模板对匹配得分和所述模板对匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色，得到匹配结果。

进一步，所述基于所述匹配结果得到所述汉明码图像中所述汉明码标识符的识别结果的步骤，包括：基于所述汉明码图像中汉明码标识符的排列形式，对所述汉明码模板集中的汉明码模板进行排列组合，得到多个候选模板列；根据所述匹配结果、所述候选模板列和动态规划算法确定所述汉明码图像中汉明码标识符的识别结果；所述识别结果包括每个所述汉明码标识符的颜色和尺寸。

进一步，所述汉明码标识符的识别结果包括所述汉明码标识符的颜色和尺寸；所述根据所述匹配结果、所述候选模板列和动态规划算法确定所述汉明码图像中汉明码标识符的识别结果的步骤，包括：针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，利用所述匹配结果和所述动态规划算法从所述多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列，将选取的所述候选模板列进行组合，得到该待匹配点的模板列组，并计算该待匹配点的模板列组的模板列组得分；其中，所述模板列组中汉明码模板的排列形式与所述汉明码标识符的排列形式一致，且所述模板列组得分为所述模板列组中各汉明码模板的匹配得分的和值；将模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板的颜色和尺寸，确定为所述汉明码图像中汉明码标识符的颜色和尺寸。

进一步，所述识别结果还包括所述汉明码图像中汉明码标识符的位置信息；所述方法还包括：基于所述模板列组得分最高的待匹配点对应的坐标，确定所述模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中的各所述汉明码模板在所述汉明码图像中的位置信息；将所述模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板在所述汉明码图像中的位置信息，确定为所述汉明码图像中汉明码标识符的位置信息。

进一步，所述针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，利用所述匹配结果和所述动态规划算法从所述多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列的步骤，包括：针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，基于所述匹配结果计算各所述候选模板列针对该待匹配点的模板列得分，并将模板列得分最高的候选模板列确定为该待匹配点对应的候选模板列；其中，所述模板列得分为所述候选模板列中各汉明码模板的匹配得分的和值；根据该待匹配点和该待匹配点对应的候选模板列，确定该待匹配点的下一待匹配点以及所述下一待匹配点对应的候选模板列，直至确定预设个数的待匹配点以及所述预设个数的待匹配点对应的候选模板列。

第二方面，本发明实施例还提供一种汉明码识别装置，包括：图像获取模块，用于获取待识别的汉明码图像；所述汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符；匹配模块，用于采用预设的汉明码模板集对所述汉明码图像进行匹配，得到匹配结果；其中，所述汉明码模板集包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板；所述第一汉明码模板和所述第二汉明码模板的模板颜色不同；识别模块，用于基于所述匹配结果得到所述汉明码图像中所述汉明码标识符的识别结果。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面提供的任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的汉明码识别方法、装置及电子设备，首先获取待识别的汉明码图像(包含有至少一个汉明码标识符的)，采用包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配(第一汉明码模板和第二汉明码模板的模板颜色不同)，得到匹配结果，进而基于匹配结果确定汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。本发明实施例采用不同尺寸的汉明码模板对汉明码图像进行匹配，能够有效适应汉明码图像中汉明码标识符的外形尺寸变化，即使汉明码图像因复杂因素导致汉明码标识符外形尺寸存在偏差，也能得到准确率较高的汉明码识别结果，从而在复杂环境下也可有效提高汉明码的识别准确率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种汉明码识别方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种汉明码识别方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种标准汉明码图像的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种利用动态规划算法确定候选模板列的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种汉明码识别装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

考虑到目前对汉明码进行识别时存在识别准确率较低的问题，基于此，本发明实施提供一种汉明码识别方法、装置及电子设备，该技术可以应用于各种需要对汉明码进行识别的场景，以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的汉明码识别方法及装置的示例电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以采用数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元中的一种或几种的组合，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的汉明码识别方法及装置的示例电子设备可以被实现为诸如计算机、智能手机、平板电脑、服务器等任何具有处理能力的设备上。

实施例二：

参见图2所示的一种汉明码识别方法的流程示意图，该方法主要包括如下步骤S202至步骤S206：

步骤S202，获取待识别的汉明码图像。

其中，汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符，汉明码标识符可以包括诸如菱形等易于识别的形状。在一些实施方式中，可以通过具有拍摄功能的电子设备采集汉明码图像；也可以直接接收人为上传或者网络下载的汉明码图像，例如，向用户提供图像上传通道，用户可自行选择并上传需要进行识别的汉明码图像。

步骤S204，采用预设的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配，得到匹配结果。

汉明码模板集包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板，且第一汉明码模板和第二汉明码模板的模板颜色不同，尺寸可以通过诸如汉明码模板的宽度和高度等方式表征，颜色可以包括白色和黑色，当然也可以包括其它颜色。在具体实现时，汉明码模板的形状应与汉明码标识符的形状相符，如果前述汉明码标识符采用菱形表示，则汉明码模板可以包括菱形模板，汉明码模板的颜色种类也应与汉明码标识符可呈现的颜色种类相符，现有的汉明标识符为菱形，且具有黑白两种颜色，则可以令第一汉明码模板为白色菱形模板，第二汉明码模板为黑色菱形模板。在一种具体的实施方式中，第一汉明码模板和第二汉明码模板的尺寸种类相同，每个第一汉明码模板都有与之尺寸一致的第二汉明码模板。

匹配结果可以包括各汉明码模板相对于汉明码图像中每个坐标点的匹配得分，其中，匹配得分可以包括尺寸得分和颜色得分。匹配得分越高表示汉明码模板的颜色和尺寸与该坐标点对应的汉明码标识符的颜色和尺寸越相近；匹配得分越低表示汉明码模板的颜色与尺寸与该坐标点对应的汉明码标识符的颜色和尺寸差异越大，甚至该坐标点不存在对应的汉明码标识符。在一种实施方式中，匹配得分可以通过浮点数表示，例如，匹配得分可以通过(0～1)中任意数值表示。

在具体实现时，为了便于对汉明码图像进行识别，可以将上述汉明码图像转换为灰度图形式，并针对转换后的汉明码图像中的每个坐标点，分别采用第一汉明码模板和第二汉明码模板对该坐标点进行匹配，得到第一汉明码模板在该坐标点对应的第一匹配得分和第二汉明码模板在该坐标点对应的第二匹配得分，在确定汉明码图像中每个坐标点对应的第一匹配得分和第二匹配得分的基础上，即可得到匹配结果。

步骤S206，基于匹配结果得到汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。

其中，识别结果可以包括汉明码图像中各汉明码标识符的颜色、尺寸以及汉明码标识符的位置中的一种或多种。在一种实施方式中，可以枚举出汉明码模板所有可能的排列，得到多个候选模板列，进而在匹配结果和候选模板列的基础上确定汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。

本发明实施例提供的上述汉明码识别方法，首先获取待识别的汉明码图像(包含有至少一个汉明码标识符的)，采用包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配(第一汉明码模板和第二汉明码模板的模板颜色不同)，得到匹配结果，进而基于匹配结果确定汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。本发明实施例采用不同尺寸的汉明码模板对汉明码图像进行匹配，能够有效适应汉明码图像中汉明码标识符的外形尺寸变化，即使汉明码图像因复杂因素导致汉明码标识符外形尺寸存在偏差，也能得到准确率较高的汉明码识别结果，从而在复杂环境下也可有效提高汉明码的识别准确率。

为便于对上述步骤S204进行理解，本发明实施例提供了一种上述步骤S204的具体实现方式，参见如下步骤(1)至步骤(2)：

(1)针对汉明码图像中的每个待匹配点，采用每个第一汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分；采用每个第二汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分。在实际应用中，可将汉明码图像中的每个坐标点均作为待匹配点，并采用汉明码模板集对每个待匹配点进行匹配；考虑到汉明码图像中可能包含较多坐标点，因此为了提高匹配效率，可以预先选择汉明码图像中的坐标点，并将选择的坐标点作为待匹配点，例如，按照预设间隔从汉明码图像中选择坐标点，并对选择的坐标点进行匹配。

在具体实现时，需要确定该待匹配点对应的匹配区域，进而通过模板匹配算法分别对每个第一汉明码模板和该待匹配点的匹配区域进行匹配，以及通过模板匹配算法分别对每个第二汉明码模板和该待匹配点的匹配区域进行匹配。其中，匹配区域可以理解为以该待匹配点为中心的方形区域，匹配区域的大小可基于实际需求进行设置。模板匹配算法可以包括诸如平方差匹配法、归一化平方差匹配法、相关匹配法、归一化相关匹配法、相关系数匹配法和归一化相关系数匹配法等模板匹配算法。为便于理解，本发明实施例以模板匹配算法为归一化相关匹配法为例示例性说明如下：

T'(x',y')＝T(x',y')-1/(w,h)*∑_x”,y”T(x”,y”)；

I'(x+x',y+y')＝I(x+x',y+y')-1/(w,h)*∑_x”,y”I(x+x”,y+y”)；

其中，w表示预设宽度；h表示预设高度；(x',y')表示待匹配点的坐标；(x”,y”)表示与待匹配点相邻的点的坐标，在一种实施方式中，可以基于w，h，和(x',y')确定计算区域，并将确定的计算区域的四个角点作为(x”,y”)，例如，(x',y')为(1，1)，w为2，h为2，则(x”,y”)可以包括(0，0)、(0，1)、(1，0)和(2，2)；(x,y)表示汉明码模板的左上角点，其中，左上角点可以理解为经过汉明码模板上角点的横线与经过汉明码模板左角点的竖线的交点；T表示汉明码图像中待匹配点(x',y')的像素值，T'表示在汉明码图像中确定的计算区域的平均像素值；I表示汉明码模板中(x+x',y+y')的像素值，I'表示在汉明码模板中确定的计算区域的平均像素值，R(x,y)表示待匹配点的匹配得分。

为便于对上述步骤(1)进行理解，本发明实施例以汉明码图像中的待匹配点(x',y')为例，将以待匹配点(x',y')为中心的20*20的方形区域确定为该待匹配点的匹配区域，假设汉明码模板集中包括尺寸为A的白色菱形模板w1和黑色菱形模板b1，尺寸为B的白色菱形模板w2和黑色菱形模板b2，此时利用模板匹配算法分别计算白色汉明码模板w1、黑色汉明码模板b1、白色菱形模板为w2和黑色菱形模板b2相对于待匹配点(x',y')对应的匹配得分，得到白色菱形模板w1相对于待匹配点(x',y')的第一匹配得分为0.4，黑色菱形模板b1相对于待匹配点(x',y')的第二匹配得分为0.8，白色菱形模板w2相对于待匹配点(x',y')的第一匹配得分为0.5，黑色菱形模板b2相对于待匹配点(x',y')的第二匹配得分为0.9。

(2)根据每个待匹配点的第一匹配得分和第二匹配得分，得到匹配结果。基于上述步骤(1)的方法，确定各尺寸的第一汉明码模板针对汉明码图像中每个待匹配点的第一匹配得分和各尺寸的第二汉明码模板针对汉明码图像中每个待匹配点的第二匹配得分，对于每个待匹配点，从同一尺寸的第一汉明码模板和第二汉明码模板中选取匹配得分较高的汉明码模板，记录该较高匹配得分以及该较高匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色，从而得到匹配结果。

在具体实现时，可参照如下步骤1至步骤3执行上述步骤(2)：

步骤1，从汉明码模板集中选取多个模板对。其中，每个模板对中均包含尺寸相同的第一汉明码模板和第二汉明码模板，不同模板对所包含的汉明码模板的尺寸不同，例如，上述尺寸为A的白色菱形模板w1和黑色菱形模板b1为一个模板对，上述尺寸为B的白色菱形模板w2和黑色菱形模板b2为一个模板对。

步骤2，针对汉明码图像中的每个待匹配点，分别获取每个模板对针对该待匹配点进行匹配后的模板对匹配得分。其中，模板对匹配得分为模板对中的第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分和模板对中的第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分中的最高值。例如，对于上述尺寸为A的白色菱形模板w1和黑色菱形模板b1，由于黑色菱形模板b1相对于待匹配点(x',y')的第二匹配得分为0.8，高于白色菱形模板w1相对于待匹配点(x，y)的第一匹配得分为0.4，因此，将尺寸为A的模板对的模板对匹配得分确定为0.8。

步骤3，基于每个待匹配点的模板对匹配得分和模板对匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色，得到匹配结果。例如，记录尺寸为A的模板对针对待匹配点(x',y')的模板对匹配得分0.8和模板颜色为白色，以及记录尺寸为B的模板对针对待匹配点(x',y')的模板对匹配得分0.9和模板颜色为黑色，并记录其余各待匹配点相对于各模板对的模板对匹配得分和模板对匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色，从而将上述每个待匹配点与不同尺寸模板对对应的模板对匹配得分和模板对匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色作为匹配结果。

其中，为便于对上述步骤S206进行理解，本发明实施例提供了一种基于匹配结果得到汉明码图像中汉明码标识符的识别结果的实现方式，参见如下步骤a至步骤b：

步骤a，基于汉明码图像中汉明码标识符的排列形式，对汉明码模板集中的汉明码模板进行排列组合，得到多个候选模板列。其中，排列形式可以包括汉明码标识符的行数和列数，候选模板列中汉明码模板的行数与汉明码图像中汉明码标识符的行数相同，诸如，假设汉明码图像中的汉明码标识符的排列形式为2行9列，则每个候选模板列的汉明码模板的排列形式都是2行1列，也即每个候选模板列都包括上下排列的两个汉明码模板。另外，若汉明码模板集中包括n种尺寸的汉明码模板，则候选模板列中每个汉明码模板也有n种可能。假设汉明码图像中包含2行9列的汉明码标识符，则在对汉明码模板集中的汉明码模板进行排列组合时，将得到多列候选模板列，且每列候选模板列中均包含有2行汉明码模板，由于第一行汉明码模板的尺寸有n种可能，第二行汉明码模板的尺寸也有n种可能，所以可能得到n²种候选模板列。考虑到在实际应用中，汉明码图像中同一列的汉明码标识符的尺寸通常差异较小，因此在另一种实施方式中，可以假设同一列汉明码标识符的尺寸相同，此时可能得到n种候选模板列，在一定程度上可以简化识别汉明码的运算过程。

步骤b，根据匹配结果、候选模板列和动态规划算法确定汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。其中，动态规划算法可以用于确定候选模板列最优的组合顺序以及汉明码标识符在汉明码图像中所处的位置。另外，由于识别结果包括每个汉明码标识符的颜色和尺寸，因此可以基于识别结果确定汉明码图像中每个汉明码标识符承载的二进制信息。在具体实现时，可按照如下步骤b1至b2确定汉明码图像中汉明码标识符的识别结果：

步骤b1，针对汉明码图像中的每个待匹配点，利用匹配结果和动态规划算法从多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列，将选取的候选模板列进行组合，得到该待匹配点的模板列组，并计算该待匹配点的模板列组的模板列组得分。其中，模板列组中汉明码模板的排列形式与汉明码标识符的排列形式一致，例如，汉明码图像中汉明码标识符的排列形式为2行9列，则模板列组中汉明码标识符的排列形式也为2行9列；另外，模板列组得分为模板列组中各汉明码模板的匹配得分的和值。在具体实现时，对于汉明码图像中的一个待匹配点，利用匹配结果和动态规划算法从候选模板列中选取预设个数的候选模板列，诸如，从多个候选模板列中选取9个候选模板列，以使选取的候选模板列能够形成2行9列的模板列组。选取的候选模板列将以该待匹配点作为起始点，按照候选模板列的选取顺序进行排列，得到模板列组，由于模板列组中每个汉明码模板的尺寸以及各自对应的坐标已经确定，因此可以进一步确定模板列组中每个汉明码模板的匹配得分，进而可以计算得出模板列组中各汉明码模板的匹配得分的和值，并将该和值作为模板列组得分。例如，现有尺寸n0至n3四种汉明码模板，则对于上述2行9列的汉明码图像，待匹配点(x,y)对应的模板列组可能为[n1，n3，n2，n2，n0，n1，n1，n2，n1]。

在具体实现时，可以通过上述步骤b1确定汉明码图像中每个待匹配点对应的模板列组。在一种实施方式中，本发明实施例提供了一种上述步骤b1的实现方式，参见如下步骤b11至b12：

步骤b11，针对汉明码图像中的每个待匹配点，基于匹配结果计算各候选模板列针对该待匹配点的模板列得分，并将模板列得分最高的候选模板列确定为该待匹配点对应的候选模板列。其中，模板列得分为候选模板列中各汉明码模板的匹配得分的和值。以待匹配点(x,y)为例，候选模板列中包含两行汉明码模板M1和M2，根据该待匹配点确定M1的坐标(x1，y1)和M2的坐标(x2，y2)，若M1与M2的尺寸均为A，则在尺寸为A的汉明码模板对应的匹配结果查找坐标(x1，y1)和(x2，y2)对应的匹配得分，进而将M1和M2的匹配得分和值作为模板列得分，其中模板列得分最高的候选模板列即为该待匹配点的最优匹配结果，因此将模板列得分最高的候选模板列确定为该待匹配点对应的候选模板列。

步骤b12，根据该待匹配点和该待匹配点对应的候选模板列，确定该待匹配点的下一待匹配点以及下一待匹配点对应的候选模板列，直至确定预设个数的待匹配点以及预设个数的待匹配点对应的候选模板列。以汉明码图像中包含2行9列的汉明码标识符为例，假设上述待匹配点(x,y)对应的候选模板列的宽度为w，则下一待匹配点为(x+w,y)，并利用上述步骤b11确定下一待匹配点(x+w,y)对应的候选模板列，直至确定9个待匹配点以及该9个待匹配点对应的候选模板列。

在另一种实施方式中，本发明实施例提供了一种动态规划公式，可以按照以下动态规划公式从多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列：

State(k,row,col)＝max(Stata(k-1,row',col')+

score_map(height,width,row',col')+

score_map(heigh,width,row'+heigh,col'))；

row'∈[row-row_offest,row+row_offest]；

col'∈[col-max_widht,col-min_widht]；

hight∈[min_hight,max_hight]；

wight∈[min_width,max_width]；

其中，row表示汉明码图像中的第k列汉明码标识符的横坐标，col表示汉明码图像中的第k列汉明码标识符的纵坐标，row'表示汉明码图像中的第(k-1)列汉明码标识符的横坐标，col'表示汉明码图像中的第(k-1)列汉明码标识符的纵坐标，height表示第k列汉明码标识符的高度，width表示第k列汉明码标识符的宽度,row_offest表示第(k-1)列与第k列之间的横向偏移量，row_offest可以用于适应汉明码图像中倾斜的菱形，max_widht表示汉明码模板的最小宽度，min_hight表示汉明码模板的最小高度，max_hight表示汉明码的最大高度。

步骤b2，将模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板的颜色和尺寸，确定为汉明码图像中汉明码标识符的颜色和尺寸。其中，因为模板列组得分最高的待匹配点对应的模板列组也即最优匹配结果，因此将最优搜索结果中汉明码模板的颜色和尺寸确定为汉明码图像中汉明码标识符的颜色和尺寸。

考虑到识别结果还应包括汉明码图像中汉明码标识符的位置信息，因此本发明实施例还提供了一种汉明码图像中汉明码标识符的位置信息的确定方法：首先，基于模板列组得分最高的待匹配点对应的坐标，确定模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中的各汉明码模板在汉明码图像中的位置信息；然后，将模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板在汉明码图像中的位置信息，确定为汉明码图像中汉明码标识符的位置信息。例如，模板列组得分最高的待匹配点为(x,y)，则将(x,y)确定为汉明码图像中第一行第一列的汉明码标识符的坐标；若模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中第一列候选汉明码模板的高度为h且宽度为w，则可以确定汉明码图像中第一行第二列的汉明码标识符的坐标为(x+w,y)，第二行第一列的汉明码标识符坐标为(x,y+h)，直至确定出汉明码图像中所有汉明码标识符的位置信息。

为了进一步提高汉明码识别的准确度，本发明实施例在采用预设的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配的步骤之前，还可以对汉明码图像进行仿射变换处理，以对汉明码图像进行角度修正。在另一种实施方式中，还可以通过单应性变换对汉明码图像进行角度修正，可基于实际情况选择所需的角度修正方法。例如，若获取的汉明码图像存在倾斜角度，对汉明码图像进行仿射变换或单应性变换后，即可对倾斜角度进行修正，从而得到汉明码图像的正视图，通过对汉明码图像的正视图进行识别，能够有效提升汉明码识别的准确度并降低汉明码图像的识别难度。

综上所述，本发明实施例能够有效适应汉明码图像中汉明码标识符的外形尺寸变化，得到准确率较高的汉明码识别结果，从而在复杂环境下也可有效提高汉明码的识别准确率。

实施例三：

对于实施例二所提供的汉明码识别方法，本发明实施例提供了一种该方法的应用实例，以汉明码标识符为黑白菱形，待识别的汉明码图像中的汉明码标识符的排列形式为2行4列为例，为便于理解，可参见如图4所示的一种标准汉明码图像的示意图，示意的2行4列共8个菱形的外形尺寸完全相同，考虑到在采集汉明码图像时容易受汉明码自身因素以及外界环境因素影响，可能导致汉明码图像存在菱形外形尺寸产生偏差的情况，基于此，为了能够有效识别汉明码图像，具体实现时，可参见图3所示的另一种汉明码识别方法的流程示意图，该方法可以包括如下步骤S302至步骤S312：

步骤S302，将汉明码图像转换为灰度图。在实际应用中，汉明码图像可以为经过仿射变换或单应性变换后得到的正视图，以便后续对正视视角下的汉明码图像进行识别，相比于其它视角的汉明码图像，汉明码正视图有助于进一步提高汉明码识别的准确率，降低汉明码识别难度。而将汉明码图像转换为灰度图，可以增强汉明码图像中的边缘信息，诸如菱形的边缘信息，从而在利用汉明码模板对汉明码图像进行模板匹配时，可以得到更为准确的匹配得分。

步骤S304，使用黑色菱形模板匹配灰度图。例如，采用n种尺寸的黑色菱形模板对灰度图中的每个坐标点进行匹配，利用模板匹配算法得到各黑色菱形模板在每个坐标点的匹配得分。

步骤S306，使用白色菱形模板匹配灰度图。例如，采用n种尺寸的白色菱形模板对灰度图中的每个坐标点进行匹配，利用模板匹配算法得到各白色菱形模板在每个坐标点的匹配得分。其中，白色菱形模板的尺寸种类与黑色菱形模板的尺寸种类相同，具体而言，每个白色菱形模板都有与之尺寸一致的黑色菱形模板。

步骤S308，对灰度图的每个坐标点，选取黑色菱形模板和白色菱形模板中匹配得分较高的菱形模板，生成得分图。其中，得分图是可以用于表征汉明码图像中每个坐标点的匹配得分的图片。例如，使用尺寸为A的白色菱形模板对灰度图中坐标点(x,y)进行匹配，得到坐标点(x,y)的第一匹配得分，使用尺寸为A的黑色菱形模板对灰度图中坐标点(x,y)进行匹配，得到坐标点(x,y)的第二匹配得分，如果第一匹配得分高于第二匹配得分，则对于坐标点(x,y)将选取白色菱形模板。在具体实现时，可以将每个坐标点的匹配得分按照预设形式进行展示，得到得分图，例如，若汉明码图像为W*H的图像，则得分图也可以为W*H的图像，得分图中每个坐标点与汉明码图像中每个坐标点一一对应，且得分图中每个坐标点将以浮点数形式表征匹配得分。

步骤S310，获取不同大小的黑色菱形模板和白色菱形模板的得分图，组成得分图数组。通过上述步骤S304至步骤S308可以得到n种尺寸的菱形模板针对汉明码图像的得分图，将所述多种尺寸的菱形模板对应的得分图汇总形成汉明码图像的得分图数组(也即，前述匹配结果)。

步骤S312，将黑色菱形模板和白色菱形模板得到不同的整体汉明码图案，使用得分图数组在整体汉明码图案中的所有位置搜索得到最佳汉明码图案，将最佳汉明码图案作为识别结果。在一种实施方式中，可以预先确定起始点，再利用动态规划算法搜索上述得分图数组中的每个得分图，从而确定汉明码图像中每列菱形的识别结果，将每列菱形的识别结果作为最佳汉明码图案。

为便于对步骤S312进行理解，本发明实施例以2行4列的汉明码图像为例，汉明码图像一共由8个菱形组成，假设共有n种尺寸的菱形模板，汉明码图像中菱形的尺寸有n种可能，则汉明码图像中菱形的可能排序有n⁸种可能，通常情况下汉明码图像中同一列的菱形尺寸差异较小，因此假设汉明码图像中同一列菱形的尺寸相同，此时汉明码图像中菱形的可能排序有n⁴种。参见图5所示的一种利用动态规划算法确定候选模板列的示意图，具体的，在汉明码图像中确定一个坐标点作为第一列搜索点(也即，前述起始点)，利用动态规划算法搜索第一列搜索点对应的候选模板列State(1,row,col)；根据第一列候选模板列的菱形尺寸确定第二列搜索点(也即前述该待匹配点的下一待匹配点)，利用动态规划算法搜索第二列搜索点对应的候选模板列State(2,row,col)，直至确定第4列搜索点对应的候选模板列State(4,row,col)，从而得到该坐标点对应的模板列组。当确定汉明码图像中所有坐标点对应的模板列组后，计算各模板列组的模板列组得分，并将模板列组得分最高的模板列组中各汉明码模板的颜色、尺寸和坐标确定为汉明码图像中各菱形的颜色、尺寸和坐标，从而得到匹配结果。图5所示的确定过程是从右向左依次确定候选模板列，在实际应用中，也可以从左向右依次确定候选模板列，可基于实际需求选择确定候选模板列的顺序，本发明实施例对确定候选模板列的顺序不作限定。

本实施例提供的前述汉明码识别方法，其主要分为预处理步骤(步骤S302)、得分图生成步骤(步骤S304～步骤S310)以及模板组合匹配步骤(步骤S312)，通过不同尺寸的白色菱形模板和黑色菱形模板对汉明码图像进行匹配，得到各尺寸菱形模板相对于汉明码图像的得分图，并将得到的得分图组合为得分图数组，进一步将上述不同尺寸的菱形模板进行排列组合，得到不同的整体汉明码图案，进而利用动态规划算法从整体汉明码图案中选取出最佳汉明码图案，从而得到汉明码识别结果。本发明实施例可以有效提高汉明码的识别准确率，可以有效识别在复杂场景(诸如汉明码标识符部分缺失、汉明码标识符存在畸变、汉明码标识符部分反光、汉明码图像倾斜等)下的汉明码图像，进而获知汉明码图像承载的二进制信息。

实施例四：

对应与前述方法实施例，本实施例提供了一种汉明码识别装置，参见图6所示的一种汉明码识别装置的结构示意图，该装置可以包括：

图像获取模块602，用于获取待识别的汉明码图像；汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符。

匹配模块604，用于采用预设的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配，得到匹配结果；其中，汉明码模板集包含有多个尺寸不同的第一汉明码模板以及多个尺寸不同的第二汉明码模板；第一汉明码模板和第二汉明码模板的模板颜色不同。

识别模块606，用于基于匹配结果得到汉明码图像中汉明码标识符的识别结果。

本发明实施例采用不同尺寸的汉明码模板对汉明码图像进行匹配，能够有效适应汉明码图像中汉明码标识符的外形尺寸变化，即使汉明码图像因复杂因素导致汉明码标识符外形尺寸存在偏差，也能得到准确率较高的汉明码识别结果，从而在复杂环境下也可有效提高汉明码的识别准确率。

在一种实施方式中，上述匹配模块604包括模板匹配单元和匹配结果获取单元，其中，模板匹配单元用于：针对汉明码图像中的每个待匹配点，采用每个第一汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分；采用每个第二汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分；匹配结果获取单元用于：根据每个待匹配点的第一匹配得分和第二匹配得分，得到匹配结果。

在一种实施方式中，上述模板匹配单元还用于：确定该待匹配点对应的匹配区域；通过模板匹配算法分别对每个第一汉明码模板和该待匹配点的匹配区域进行匹配。

在一种实施方式中，上述匹配结果获取单元还用于：从汉明码模板集中选取多个模板对；每个模板对中均包含尺寸相同的第一汉明码模板和第二汉明码模板；不同模板对所包含的汉明码模板的尺寸不同；针对汉明码图像中的每个待匹配点，分别获取每个模板对针对该待匹配点进行匹配后的模板对匹配得分；其中，模板对匹配得分为模板对中的第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分和模板对中的第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分中的最高值；基于每个待匹配点的模板对匹配得分和模板对匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色，得到匹配结果。

在一种实施方式中，上述识别模块606还包括排列单元和结果确定单元，其中，排列单元用于：基于汉明码图像中汉明码标识符的排列形式，对汉明码模板集中的汉明码模板进行排列组合，得到多个候选模板列；结果确定单元用于：根据匹配结果、候选模板列和动态规划算法确定汉明码图像中汉明码标识符的识别结果；识别结果包括每个汉明码标识符的颜色和尺寸。

在一种实施方式中，上述汉明码标识符的识别结果包括汉明码标识符的颜色和尺寸，上述结果确定单元还用于：针对汉明码图像中的每个待匹配点，利用匹配结果和动态规划算法从多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列，将选取的候选模板列进行组合，得到该待匹配点的模板列组，并计算该待匹配点的模板列组的模板列组得分；其中，模板列组中汉明码模板的排列形式与汉明码标识符的排列形式一致，且模板列组得分为模板列组中各汉明码模板的匹配得分的和值；将模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板的颜色和尺寸，确定为汉明码图像中汉明码标识符的颜色和尺寸。

在一种实施方式中，上述识别结果还包括汉明码图像中汉明码标识符的位置信息。上述汉明码识别装置还包括位置确定模块，用于：基于模板列组得分最高的待匹配点对应的坐标，确定模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中的各汉明码模板在汉明码图像中的位置信息；将模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板在汉明码图像中的位置信息，确定为汉明码图像中汉明码标识符的位置信息。

在一种实施方式中，上述结果确定单元还用于：针对汉明码图像中的每个待匹配点，基于匹配结果计算各候选模板列针对该待匹配点的模板列得分，并将模板列得分最高的候选模板列确定为该待匹配点对应的候选模板列；其中，模板列得分为候选模板列中各汉明码模板的匹配得分的和值；根据该待匹配点和该待匹配点对应的候选模板列，确定该待匹配点的下一待匹配点以及下一待匹配点对应的候选模板列，直至确定预设个数的待匹配点以及预设个数的待匹配点对应的候选模板列。

在一种实施方式中，上述结果确定单元还用于：按照以下动态规划公式从多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列：

State(k,row,col)＝max(Stata(k-1,row',col')+

score_map(height,width,row',col')+

score_map(heigh,width,row'+heigh,col'))；

row'∈[row-row_offest,row+row_offest]；

col'∈[col-max_widht,col-min_widht]；

hight∈[min_hight,max_hight]；

wight∈[min_width,max_width]；

其中，row表示汉明码图像中的第k列汉明码标识符的横坐标，col表示汉明码图像中的第k列汉明码标识符的纵坐标，row'表示汉明码图像中的第(k-1)列汉明码标识符的横坐标，col'表示汉明码图像中的第(k-1)列汉明码标识符的纵坐标，height表示第k列汉明码标识符的高度，width表示第k列汉明码标识符的宽度，row_offest表示第(k-1)列与第k列之间的横向偏移量，max_widht表示汉明码模板的最小宽度，min_hight表示汉明码模板的最小高度，max_hight表示汉明码的最大高度。

在一种实施方式中，上述汉明码识别装置还包括修正模块，用于在采用预设的汉明码模板集对汉明码图像进行匹配的步骤之前，对汉明码图像进行仿射变换处理或单应性变换处理，以对汉明码图像进行角度修正。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例五：

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例二提供的任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例所提供的汉明码识别方法、装置及电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种汉明码识别方法，其特征在于，包括：

获取待识别的汉明码图像；所述汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符；

采用预设的汉明码模板集对所述汉明码图像进行匹配，基于同一尺寸的第一汉明码模板和第二汉明码模板得到匹配结果；其中，所述汉明码模板集包含有多个尺寸不同的所述第一汉明码模板以及多个尺寸不同的所述第二汉明码模板；所述第一汉明码模板和所述第二汉明码模板的模板颜色不同；

基于所述匹配结果得到所述汉明码图像中所述汉明码标识符的识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用预设的汉明码模板集对所述汉明码图像进行匹配，基于同一尺寸的第一汉明码模板和第二汉明码模板得到匹配结果的步骤，包括：

针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，采用每个所述第一汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个所述第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分；采用每个所述第二汉明码模板对该待匹配点进行匹配，得到每个所述第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分；

根据每个所述待匹配点的第一匹配得分和第二匹配得分，得到匹配结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用每个所述第一汉明码模板对该待匹配点进行匹配的步骤，包括：

确定该待匹配点对应的匹配区域；

通过模板匹配算法分别对每个所述第一汉明码模板和该待匹配点的匹配区域进行匹配。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个所述待匹配点的第一匹配得分和第二匹配得分，得到匹配结果的步骤，包括：

从所述汉明码模板集中选取多个模板对；每个所述模板对中均包含尺寸相同的第一汉明码模板和第二汉明码模板；不同所述模板对所包含的汉明码模板的尺寸不同；

针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，分别获取每个所述模板对针对该待匹配点进行匹配后的模板对匹配得分；其中，所述模板对匹配得分为所述模板对中的第一汉明码模板在该待匹配点对应的第一匹配得分和所述模板对中的第二汉明码模板在该待匹配点对应的第二匹配得分中的最高值；

基于每个所述待匹配点的模板对匹配得分和所述模板对匹配得分对应的汉明码模板的模板颜色，得到匹配结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配结果得到所述汉明码图像中所述汉明码标识符的识别结果的步骤，包括：

基于所述汉明码图像中汉明码标识符的排列形式，对所述汉明码模板集中的汉明码模板进行排列组合，得到多个候选模板列；

根据所述匹配结果、所述候选模板列和动态规划算法确定所述汉明码图像中汉明码标识符的识别结果；所述识别结果包括每个所述汉明码标识符的颜色和尺寸。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述汉明码标识符的识别结果包括所述汉明码标识符的颜色和尺寸；

所述根据所述匹配结果、所述候选模板列和动态规划算法确定所述汉明码图像中汉明码标识符的识别结果的步骤，包括：

针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，利用所述匹配结果和所述动态规划算法从所述多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列，将选取的所述候选模板列进行组合，得到该待匹配点的模板列组，并计算该待匹配点的模板列组的模板列组得分；其中，所述模板列组中汉明码模板的排列形式与所述汉明码标识符的排列形式一致，且所述模板列组得分为所述模板列组中各汉明码模板的匹配得分的和值；

将模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板的颜色和尺寸，确定为所述汉明码图像中汉明码标识符的颜色和尺寸。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别结果还包括所述汉明码图像中汉明码标识符的位置信息；

所述方法还包括：

基于所述模板列组得分最高的待匹配点对应的坐标，确定所述模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中的各所述汉明码模板在所述汉明码图像中的位置信息；

将所述模板列组得分最高的待匹配点的模板列组中汉明码模板在所述汉明码图像中的位置信息，确定为所述汉明码图像中汉明码标识符的位置信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，利用所述匹配结果和所述动态规划算法从所述多个候选模板列中选取预设个数的候选模板列的步骤，包括：

针对所述汉明码图像中的每个待匹配点，基于所述匹配结果计算各所述候选模板列针对该待匹配点的模板列得分，并将模板列得分最高的候选模板列确定为该待匹配点对应的候选模板列；其中，所述模板列得分为所述候选模板列中各汉明码模板的匹配得分的和值；

根据该待匹配点和该待匹配点对应的候选模板列，确定该待匹配点的下一待匹配点以及所述下一待匹配点对应的候选模板列，直至确定预设个数的待匹配点以及所述预设个数的待匹配点对应的候选模板列。

9.一种汉明码识别装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待识别的汉明码图像；所述汉明码图像包含有至少一个汉明码标识符；

匹配模块，用于采用预设的汉明码模板集对所述汉明码图像进行匹配，基于同一尺寸的第一汉明码模板和第二汉明码模板得到匹配结果；其中，所述汉明码模板集包含有多个尺寸不同的所述第一汉明码模板以及多个尺寸不同的所述第二汉明码模板；所述第一汉明码模板和所述第二汉明码模板的模板颜色不同；

识别模块，用于基于所述匹配结果得到所述汉明码图像中所述汉明码标识符的识别结果。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

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