CN110673543A - 共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法和装置。其中，该方法包括：获取共线平动点使命轨道的轨控数据；对轨控数据进行特征提取，得到轨控特征；基于轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，特征关联结果用于表征系统偏差和轨控特征之间的关联关系。本发明解决了相关技术中共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理准确度较低的技术问题。

Description

共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法和装置

技术领域

本发明涉及深空探测技术领域，具体而言，涉及一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法和装置。

背景技术

三体系统中有五个平动点(又称拉格朗日点)L1、L2、L3、L4、L5，其中L1、L2、L3与两个主天体共在一条直线上，因此均称为共线平动点。航天器执行共线平动点任务时，通常以环绕共线平动点的轨道作为使命轨道。

以地月系L2点Halo轨道作为代表性平动点使命轨道为例，Halo轨道为弱稳定轨道，易受到摄动影响而发散。航天器在轨长期运行时，需实施必要的轨道控制，以维持Halo轨道空间构型。地月L2点Halo轨道的弱稳定性使得轨道对控制误差效果非常敏感：毫米/秒级别的轨道计算误差会使得难以无控维持2圈以上Halo轨道，厘米/秒级别的系统偏差则难以维持1圈。

系统偏差在实际工程中普遍存在，且明显大于轨道计算误差，在轨道控制中为主要偏差项。如在Halo轨道控制中不考虑系统偏差，则会导致控后轨道偏差较大，Halo轨道维持时间短。控后轨道偏离目标轨道时，推进剂消耗会随偏差指数增加，且频繁轨控也会增加推进剂消耗。

由于系统偏差具有数值不稳定、分布规律不明显的特点，现有技术中共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理准确度较低。

针对上述的问题，目前尚未见有提出过有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法和装置，以至少解决相关技术中共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理准确度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法，包括：获取共线平动点使命轨道的轨控数据；对轨控数据进行特征提取，得到轨控特征；基于轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，特征关联结果用于表征系统偏差和轨控特征之间的关联关系。

进一步地，上述方法还包括：基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差；从历史轨控数据中提取轨控参数，轨控参数至少包括：上注速度参数、轨控位置坐标、角动量变化数据、太阳矢量数据；对轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征，历史轨控特征至少包括：上注速度、轨道相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量和太阳方位；对历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

进一步地，历史轨控数据包括：轨控前的第一定轨结果、轨控后的第二定轨结果、目标定轨结果和轨控姿态，其中，基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差包括：将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量；获取控前速度和轨控速度增量之和，得到和值；获取控后速度和和值之差，得到速度偏差；基于速度偏差和轨控姿态，得到历史系统偏差。

进一步地，将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量包括：将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果外推至轨控时刻，得到第一速度、第二速度和目标速度；将第一速度、第二速度和目标速度转换至同一个坐标系，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量。

进一步地，基于速度偏差和轨控姿态，得到历史系统偏差包括：获取速度偏差在轨控姿态对应的坐标系中的多个方向分量；获取多个方向分量中的轨控方向分量，得到历史系统偏差。

进一步地，历史轨控数据包括：轨控后的第二定轨结果和轨控姿态，历史轨控特征还包括：速度增量，其中，对轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征包括：将第二定轨结果外推至轨控时刻，得到控前轨道；基于轨控姿态和控前轨道，得到速度增量。

进一步地，在基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差之前，上述方法还包括：对历史轨控数据进行预处理，得到处理后的历史轨控数据；基于处理后的历史轨控数据，得到历史系统偏差。

进一步地，在对历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果之前，上述方法还包括：获取历史轨控数据对应的历史偏置控制效果；基于历史偏置控制效果对历史系统偏差进行处理，得到处理后的历史系统偏差；对处理后的历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理装置，包括：获取模块，用于获取共线平动点使命轨道的轨控数据；特征提取模块，用于对轨控数据进行特征提取，得到轨控特征；处理模块，用于基于轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，特征关联结果用于表征系统偏差和轨控特征之间的关联关系。

进一步地，上述装置还包括：标定模块，用于基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差；参数提取模块，用于从历史轨控数据中提取轨控参数，轨控参数至少包括：上注速度参数、轨控位置坐标、角动量变化数据、太阳矢量数据；特征提取模块，用于对轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征，历史轨控特征至少包括：上注速度、轨道相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量和太阳方位；关联模块，用于对历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

进一步地，历史轨控数据包括：轨控前的第一定轨结果、轨控后的第二定轨结果、目标定轨结果和轨控姿态，其中，标定模块包括：转换单元，用于将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量；求和单元，用于获取控前速度和轨控速度增量之和，得到和值；求差单元，用于获取控后速度和和值之差，得到速度偏差；标定单元，用于基于速度偏差和轨控姿态，得到历史系统偏差。

进一步地，转换单元包括：外推子模块，用于将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果外推至轨控时刻，得到第一速度、第二速度和目标速度；转换子模块，用于将第一速度、第二速度和目标速度转换至同一个坐标系，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量。

进一步地，标定单元用于获取速度偏差在轨控姿态对应的坐标系中的多个方向分量，并获取多个方向分量中的轨控方向分量，得到历史系统偏差。

进一步地，历史轨控数据包括：轨控后的第二定轨结果和轨控姿态，历史轨控特征还包括：速度增量，其中，特征提取模块包括：外推单元，用于将第二定轨结果外推至轨控时刻，得到控前轨道；提取单元，用于基于轨控姿态和控前轨道，得到速度增量。

进一步地，上述装置还包括：预处理模块，用于对历史轨控数据进行预处理，得到处理后的历史轨控数据；处理模块还用于基于处理后的历史轨控数据，得到历史系统偏差。

进一步地，上述装置还包括：获取模块还用于获取历史轨控数据对应的历史偏置控制效果；预处理模块，用于基于历史偏置控制效果对历史系统偏差进行处理，得到处理后的历史系统偏差；关联模块还用于对处理后的历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法。

在本发明实施例中，通过预先处理地月L2点Halo轨道控制相关的测量和计算数据，从空间、时间、动力等多个方面实现对Halo轨道控制系统偏差的分析，进而得出系统偏差的特征关联结果。进一步基于从轨控数据中提取的轨控特征，得到系统偏差值，为针对系统偏差实施的偏置控制提供量化依据，从而满足了Halo轨道控制对系统偏差的精度需求，达到了提高地月L2点Halo轨道控制精度，延长维持时长，减少推进剂消耗的技术效果，进而解决了相关技术中共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理准确度较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的Halo轨道相位的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差时间分布的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差-上注速度关联的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差-轨道相位关联的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差-角动量变化量关联的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差-农历时刻关联的示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差-维持时长关联的示意图；

图10是根据本发明实施例的一种可选的系统偏差-太阳方位关联的示意图；

图11是根据本发明实施例的一种可选的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法的流程图；

图12是根据本发明实施例的一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理装置的示意图；

图13是根据本发明实施例的另一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取共线平动点使命轨道的轨控数据。

本实施例中，上述的共线平动点使命轨道可以包括L1点使命轨道、L2点使命轨道和L3点使命轨道，在本发明实施例中，以地月L2点Halo轨道为例进行详细说明，为了维持Halo轨道空间构型，需要对航天器实施轨道控制，因此，上述的轨控数据可以是轨道控制过程中的相关数据，例如，可以包括轨控前的定轨结果，通过轨道计算得到的理论目标结果等。

步骤S104，对轨控数据进行特征提取，得到轨控特征。

步骤S106，基于轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，特征关联结果用于表征系统偏差和轨控特征之间的关联关系。

由于轨控设置参数、轨控效果、Halo轨道时空特征、航天器在轨位置姿态、太阳光照等因素均可能影响Halo轨道控制系统偏差，存在关联关系，因此，可以依据上述因素开展面向Halo轨道控制系统偏差的针对性分析与挖掘，多角度得出系统偏差的分布规律，也即，得到特征关联结果，实现对地月L2点Halo轨道控制系统偏差的定量分析和预判。

在一种可选的方案中，可以基于历次Halo轨道控制系统偏差的标定结果、特征关联结果以及历次偏置控制效果，统计系统偏差的变化情况，得到系统偏差的特征关联结果。针对每次Halo轨道控制，可以从轨控数据中提取出与系统偏差相关的轨控特征，主要包括：轨控时刻、速度增量、偏置量、在轨相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量、太阳方位等，进一步基于特征关联结果预判得到相应的系统偏差值，为实施偏置控制提供量化依据，如下表1所示：

表1

预判方法	系统偏差	偏置量	适用本次控制
				统一平均	0.020599	-0.021
优选平均	0.020557	-0.021
				相似关联平均	0.023778	-0.024
相似关联滑动窗口平均	0.022554	-0.023
				相似关联加权平均	0.023166	-0.023	√
农历关联	0.0241423	-0.024

采用本发明上述实施例，通过预先处理地月L2点Halo轨道控制相关的测量和计算数据，从空间、时间、动力等多个方面实现对Halo轨道控制系统偏差的分析，进而得出系统偏差的特征关联结果。进一步基于从轨控数据中提取的轨控特征，得到系统偏差值，为针对系统偏差实施的偏置控制提供量化依据，从而满足了Halo轨道控制对系统偏差的精度需求，达到了提高地月L2点Halo轨道控制精度，延长维持时长，减少推进剂消耗的技术效果，进而解决了相关技术中共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理准确度较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，如图2所示，该方法还包括：

步骤S202，基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差。

为了精确描述和预判系统偏差，可以基于定轨数据、Halo轨道特征、航天器在轨状态等因素，对控制系统偏差分布开展系统分析，挖掘关联关系，实现对控制系统偏差分布特征的多角度描述以及预估。

可选地，上述的历史轨控数据可以包括：轨控前的第一定轨结果、轨控后的第二定轨结果、目标定轨结果和轨控姿态。本实施例中，可以将轨控前后定轨结果、理论目标结果转换为速度，并进行作差比较；根据轨控姿态计算速度分量，以得出系统偏差分量。

步骤S204，从历史轨控数据中提取轨控参数，轨控参数至少包括：上注速度参数、轨控位置坐标、角动量变化数据、太阳矢量数据。

本实施例中，可以提取分析系统偏差所需轨控参数，优选轨控前后定轨及标定结果，提取轨控位置、角动量、太阳矢量方位、光压系数、光压等效面积等实时计算和遥测参数。具体地，可以提取一系列与分析系统偏差相关的数据，包括：提取上注的轨控速度增量参数；提取轨控位置坐标；提取控前角动量变化数据；提取太阳矢量的预报数据/测量数据；提取光压系数、光压等效面积。

步骤S206，对轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征，历史轨控特征至少包括：上注速度、轨道相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量和太阳方位。

本实施例中，可以对所提取的数据进行特征提取，提取的特征主要包括：轨控时刻、速度增量、偏置量、在轨相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量、太阳方位等。

步骤S208，对历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

本实施例中，可以在特征提取的基础上，将Halo轨道控制系统偏差与各类特征进行关联分布分析，如图3至图10所示，其中，在图3中，“●”表示等比例的月球，“★”表示地月L2点，“□”和“■”表示航天器，椭圆实线表示Halo轨道，虚线箭头表示航天器运行方向，θ₁和θ₂表示相位角；在图4中，带“×”的虚线表示轨控系统偏差，带“·”的实线表示偏置量，带“▲”的实线表示与使命轨道的偏差，带“×”的实线表示与上注速度增量的偏差。通过特征关联分析，可以发现系统偏差的分布规律和聚类特征(如图5至图10中圆圈所示)，从而为不同角度分析系统偏差分布情况给出量化依据。

可选地，本发明上述实施例中，基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差包括：将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量；获取控前速度和轨控速度增量之和，得到和值；获取控后速度和和值之差，得到速度偏差；基于速度偏差和轨控姿态，得到历史系统偏差。

本实施例中，可以将轨控前后定轨结果、理论目标结果转换为速度，得到控前速度

控后速度和轨控速度增量

进一步用用控后速度

减去控前速度

和轨控速度增量

即得出速度偏差

如下式所示：

在得到速度偏差之后，可以结合速度偏差在轨控姿态坐标系中轨控方向分量

表，得到轨道控制系统偏差。

可选地，本发明上述实施例中，将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量包括：将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果外推至轨控时刻，得到第一速度、第二速度和目标速度；将第一速度、第二速度和目标速度转换至同一个坐标系，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量。

本实施例中，将轨控前后精密定轨结果外推至轨控时刻，并转换至相同坐标系，以得到前速度

控后速度

和轨控速度增量

可选地，本发明上述实施例中，基于速度偏差和轨控姿态，得到历史系统偏差包括：获取速度偏差在轨控姿态对应的坐标系中的多个方向分量；获取多个方向分量中的轨控方向分量，得到历史系统偏差。

本实施例中，可以求出速度偏差

在轨控姿态坐标系中的各方向分量，找出轨控方向分量

即可表征轨道控制系统偏差。

可选地，本发明上述实施例中，历史轨控数据包括：轨控后的第二定轨结果和轨控姿态，历史轨控特征还包括：速度增量，其中，对轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征包括：将第二定轨结果外推至轨控时刻，得到控前轨道；基于轨控姿态和控前轨道，得到速度增量。

本实施例中，可以将轨控后精密定轨结果外推至轨控时刻，作为控前轨道，姿态选用与实际轨控相同的固定姿态，计算控制策略，得出理论速度增量该速度增量模值

与系统偏差模值

呈正相关，也可以从补充控制的角度反映系统偏差对轨道发散和维持控制的影响。

可选地，本发明上述实施例中，在基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差之前，该方法还包括：对历史轨控数据进行预处理，得到处理后的历史轨控数据；基于处理后的历史轨控数据，得到历史系统偏差。

本实施例中，在提取数据的同时，需要辅以必要的筛选、对齐等预处理过程。具体地，可以从多组定轨结果中选优，用以标定系统偏差。

可选地，本发明上述实施例中，在对历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果之前，该方法还包括：获取历史轨控数据对应的历史偏置控制效果；基于历史偏置控制效果对历史系统偏差进行处理，得到处理后的历史系统偏差；对处理后的历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

本实施例中，可以基于历次偏置控制效果，从多组标定的系统偏差中选优。

需要说明的是，本发明实施例中的数据需要定期维护，具备自适应更新能力。

图11是根据本发明实施例的一种可选的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法的流程图，下面结合图11对本发明一种优选的实施例进行说明。如图11所示，针对地月L2点Halo轨道控制系统偏差的分析方法包括如下步骤：

步骤S112，系统偏差标定。

可选地，上述步骤的具体实现方式如步骤S202所示。

步骤S114，数据提取。

可选地，上述步骤的具体实现方式如步骤S204所示。

步骤S116，特征关联。

可选地，上述步骤的具体实现方式如步骤S206至步骤S208所示。

步骤S118，偏置预判。

可选地，上述步骤的具体实现方式如步骤S102至步骤S106所示。

通过上述步骤，本发明实施例面向Halo轨道控制对系统偏差的精度需求，设计了一系列针对性的具体分析方法，形成系统的分析技术。该技术能够有效识别系统偏差的存在和分布规律，为相应的轨道控制计算提供准确的量化依据，使Halo轨道控制精度提高一个数量级，维持时长延长一倍，推进剂消耗减少一半，具有较高的工程应用价值。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理装置的实施例。

图12是根据本发明实施例的一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理装置的示意图，如图12所示，该装置包括：获取模块122、特征提取模块124和处理模块126。

其中，获取模块122用于获取共线平动点使命轨道的轨控数据；特征提取模块124用于对轨控数据进行特征提取，得到轨控特征；处理模块126用于基于轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，特征关联结果用于表征系统偏差和轨控特征之间的关联关系。

采用本发明上述实施例，通过预先处理地月L2点Halo轨道控制相关的测量和计算数据，从空间、时间、动力等多个方面实现对Halo轨道控制系统偏差的分析，进而得出系统偏差的特征关联结果。进一步基于从轨控数据中提取的轨控特征，得到系统偏差值，为针对系统偏差实施的偏置控制提供量化依据，从而满足了Halo轨道控制对系统偏差的精度需求，达到了提高地月L2点Halo轨道控制精度，延长维持时长，减少推进剂消耗的技术效果，进而解决了相关技术中共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理准确度较低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，如图13所示，该装置还包括：标定模块132、参数提取模块134和关联模块136。

其中，标定模块132用于基于共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差；参数提取模块134用于从历史轨控数据中提取轨控参数，轨控参数至少包括：上注速度参数、轨控位置坐标、角动量变化数据、太阳矢量数据；特征提取模块124用于对轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征，历史轨控特征至少包括：上注速度、轨道相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量和太阳方位；关联模块136用于对历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

可选地，本发明上述实施例中，历史轨控数据包括：轨控前的第一定轨结果、轨控后的第二定轨结果、目标定轨结果和轨控姿态，其中，标定模块122包括：转换单元、求和单元、求差单元和标定单元。

其中，转换单元用于将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量；求和单元用于获取控前速度和轨控速度增量之和，得到和值；求差单元用于获取控后速度和和值之差，得到速度偏差；标定单元用于基于速度偏差和轨控姿态，得到历史系统偏差。

可选地，本发明上述实施例中，转换单元包括：外推子模块和转换子模块。

其中，外推子模块用于将第一定轨结果、第二定轨结果和目标定轨结果外推至轨控时刻，得到第一速度、第二速度和目标速度；转换子模块用于将第一速度、第二速度和目标速度转换至同一个坐标系，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量。

可选地，本发明上述实施例中，标定单元用于获取速度偏差在轨控姿态对应的坐标系中的多个方向分量，并获取多个方向分量中的轨控方向分量，得到历史系统偏差。

可选地，本发明上述实施例中，历史轨控数据包括：轨控后的第二定轨结果和轨控姿态，历史轨控特征还包括：速度增量，其中，特征提取模块124包括：外推单元和提取单元。

其中，外推单元用于将第二定轨结果外推至轨控时刻，得到控前轨道；提取单元用于基于轨控姿态和控前轨道，得到速度增量。

可选地，本发明上述实施例中，上述装置还包括：预处理模块。

其中，预处理模块用于对历史轨控数据进行预处理，得到处理后的历史轨控数据；处理模块还用于基于处理后的历史轨控数据，得到历史系统偏差。

可选地，本发明上述实施例中，上述装置还包括：预处理模块。

其中，获取模块还用于获取历史轨控数据对应的历史偏置控制效果；预处理模块用于基于历史偏置控制效果对历史系统偏差进行处理，得到处理后的历史系统偏差；关联模块还用于对处理后的历史系统偏差和历史轨控特征进行关联分布分析，得到特征关联结果。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种存储介质的实施例，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例1中的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种处理器的实施例，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法，其特征在于，包括：

获取共线平动点使命轨道的轨控数据；

对所述轨控数据进行特征提取，得到轨控特征；

基于所述轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，所述特征关联结果用于表征所述系统偏差和所述轨控特征之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差；

从所述历史轨控数据中提取轨控参数，所述轨控参数至少包括：上注速度参数、轨控位置坐标、角动量变化数据、太阳矢量数据；

对所述轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征，所述历史轨控特征至少包括：上注速度、轨道相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量和太阳方位；

对所述历史系统偏差和所述历史轨控特征进行关联分布分析，得到所述特征关联结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史轨控数据包括：轨控前的第一定轨结果、轨控后的第二定轨结果、目标定轨结果和轨控姿态，其中，基于所述共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差包括：

将所述第一定轨结果、所述第二定轨结果和所述目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量；

获取所述控前速度和所述轨控速度增量之和，得到和值；

获取所述控后速度和所述和值之差，得到速度偏差；

基于所述速度偏差和所述轨控姿态，得到所述历史系统偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述第一定轨结果、所述第二定轨结果和所述目标定轨结果转换为速度，得到控前速度、控后速度和轨控速度增量包括：

将所述第一定轨结果、所述第二定轨结果和所述目标定轨结果外推至轨控时刻，得到第一速度、第二速度和目标速度；

将所述第一速度、所述第二速度和所述目标速度转换至同一个坐标系，得到所述控前速度、所述控后速度和所述轨控速度增量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述速度偏差和所述轨控姿态，得到所述历史系统偏差包括：

获取所述速度偏差在所述轨控姿态对应的坐标系中的多个方向分量；

获取所述多个方向分量中的轨控方向分量，得到所述历史系统偏差。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史轨控数据包括：轨控后的第二定轨结果和轨控姿态，所述历史轨控特征还包括：速度增量，其中，对所述轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征包括：

将所述第二定轨结果外推至轨控时刻，得到控前轨道；

基于所述轨控姿态和所述控前轨道，得到所述速度增量。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差之前，所述方法还包括：

对所述历史轨控数据进行预处理，得到处理后的历史轨控数据；

基于所述处理后的历史轨控数据，得到所述历史系统偏差。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述历史系统偏差和所述历史轨控特征进行关联分布分析，得到所述特征关联结果之前，所述方法还包括：

获取所述历史轨控数据对应的历史偏置控制效果；

基于所述历史偏置控制效果对所述历史系统偏差进行处理，得到处理后的历史系统偏差；

对所述处理后的历史系统偏差和所述历史轨控特征进行关联分布分析，得到所述特征关联结果。

9.一种共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取共线平动点使命轨道的轨控数据；

特征提取模块，用于对所述轨控数据进行特征提取，得到轨控特征；

处理模块，用于基于所述轨控特征和系统偏差的特征关联结果，得到系统偏差，其中，所述特征关联结果用于表征所述系统偏差和所述轨控特征之间的关联关系。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

标定模块，用于基于所述共线平动点使命轨道的历史轨控数据，得到历史系统偏差；

参数提取模块，用于从所述历史轨控数据中提取轨控参数，所述轨控参数至少包括：上注速度参数、轨控位置坐标、角动量变化数据、太阳矢量数据；

所述特征提取模块，用于对所述轨控参数进行特征提取，得到历史轨控特征，所述历史轨控特征至少包括：上注速度、轨道相位、农历时刻、维持时长、角动量变化量和太阳方位；

关联模块，用于对所述历史系统偏差和所述历史轨控特征进行关联分布分析，得到所述特征关联结果。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的共线平动点使命轨道维持控制的系统偏差处理方法。

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