CN110667809A - 一种流量精确控制的浮力调节系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种流量精确控制的浮力调节系统，包括：增压式油箱、增压气囊、齿轮流量计、第一安全阀、第二安全阀、双向电机泵、控制驱动器、三位三通电磁开关阀、第一油囊、第二油囊、第一单向阀、第一过滤器、第二过滤器、第二单向阀和减压阀；其中，增压气囊设置于增压式油箱内；齿轮流量计的一端与增压式油箱相连接，齿轮流量计的另一端与双向电机泵的一个油口相连接；双向电机泵的另一个油口与两路并行管路相连接，两路并行管路合并后与三位三通电磁开关阀的一端相连接，三位三通电磁开关阀的另一端与第二油囊相连接，三位三通电磁开关阀的另一端与第一油囊相连接。本发明实现了使用流量计对流量精确测量，以实现系统的流量精确控制。

Description

一种流量精确控制的浮力调节系统

技术领域

本发明属于船舶系统技术领域，尤其涉及一种流量精确控制的浮力调节系统。

背景技术

浮力调节系统可用于水下航行器的浮力均衡或重心调节等，可以通过流体介质的可控重量变化或体积变化来实现，其中流体介质的分配控制精度是影响浮力调节系统整体精度和实用性的重点与难点。

通过流量计来实现流量测量是最便捷直接的方法，但现有技术或方案无法实现精确测量流经流量计的液压油体积，主要原因在于在流速存在波动的过程中，流量计通过积分累计来计算总流量必然会存在误差，进而影响对流量精度的测量与控制；现有技术也可采用其它方案来提高流量测量精度，如加入控制闭环或使用精密油缸及传感器等来测量液压油流量分配情况，但这会大大增加系统的复杂度和成本，进而降低系统的可靠性和竞争力。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种流量精确控制的浮力调节系统，实现了使用流量计对流量精确测量，以实现系统的流量精确控制。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种流量精确控制的浮力调节系统，包括：增压式油箱、增压气囊、齿轮流量计、第一安全阀、第二安全阀、双向电机泵、控制驱动器、三位三通电磁开关阀、第一油囊、第二油囊、第一单向阀、第一过滤器、第二过滤器、第二单向阀和减压阀；其中，所述增压气囊设置于所述增压式油箱内；所述齿轮流量计的一端与增压式油箱相连接，所述齿轮流量计的另一端与所述双向电机泵的一个油口相连接；所述双向电机泵的另一个油口与两路并行管路相连接，其中，一路并行管路上分别接有第二过滤器和第一单向阀,作为液压油从增压式油箱流向第一油囊和第二油囊的通道；另一路并行管路上分别接有减压阀、第二单向阀和第一过滤器,作为液压油从第一油囊和第二油囊流向增压式油箱的通道；两路并行管路合并后与三位三通电磁开关阀的一端相连接，三位三通电磁开关阀的另一端与第二油囊相连接，三位三通电磁开关阀的另一端与第一油囊相连接，其中，第一油囊和第二油囊并行连接；所述第一安全阀的一端与第二安全阀的另一端相连接，第一安全阀的另一端与第二安全阀的一端相连接，第二安全阀的另一端与所述双向电机泵的另一个油口相连接，第二安全阀的一端与所述双向电机泵的一个油口相连接；所述齿轮流量计与所述控制驱动器相连接，所述控制驱动器与所述双向电机泵相连接。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，所述双向电机泵包括双向齿轮泵和伺服电机；其中，所述双向齿轮泵和所述伺服电机相连接；所述齿轮流量计的另一端与所述双向齿轮泵的一个油口相连接；所述双向齿轮泵的另一个油口与两路并行管路相连接；第二安全阀的一端与所述双向齿轮泵的一个油口相连接，第二安全阀的另一端与所述双向齿轮泵的另一个油口相连接。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，所述控制驱动器包括驱动输出接口、信号采集接口、控制供电接口、系统信号接口、功率供电接口和控制驱动器本体；其中，所述驱动输出接口、所述信号采集接口、所述控制供电接口、所述系统信号接口和所述功率供电接口均与所述控制驱动器本体相连接；所述齿轮流量计的另一端与所述信号采集接口相连接；所述驱动输出接口与所述伺服电机相连接；所述系统信号接口与上位机相连接。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，在启动开始时刻t1时，所述三位三通电磁开关阀从关闭工位状态置于直通工位状态并启动双向电机泵,此时液压油将实现从增压式油箱到其自身的自循环过程；待双向电机泵启动完成且流量稳定后，在启动缓冲结束时刻t2时，三位三通电磁开关阀从直通工位状态置于交叉工位状态，从启动缓冲结束时刻t2开始浮力调节过程，并测量液压油流量；在停机缓冲开始时刻t3时，三位三通电磁开关阀从交叉工位状态置于直通工位状态并停机双向电机泵,此时液压油实现从增压式油箱到其自身的自循环过程；待双向电机泵停机完成且流量为零后，在停机结束时刻t4时，三位三通电磁开关阀从直通工位状态置于关阀工位状态，从停机缓冲开始时刻t3时即已通过控制液压油流量而实际结束了浮力调节过程。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，当所述系统信号接口收到上位机下达的容积指令后，通过所述驱动输出接口驱动所述伺服电机运行，从而调节增压式油箱与第一油囊、第二油囊之间的油量分配，油量的数值由齿轮流量计测量并反馈至信号采集接口，当油量达到目标值时，控制驱动器本体通过驱动输出接口停止所述双向电机泵转动；外部电源通过功率供电接口和控制供电接口为控制驱动器本体供电。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，还包括：第一加注活门；其中，所述齿轮流量计的另一端通过第一加注活门与所述双向电机泵的一个油口相连接。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，还包括：第二加注活门；其中，所述第一安全阀的一端通过第二加注活门与第二安全阀的另一端相连接。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，还包括：第三加注活门；其中，三位三通电磁开关阀的另一端通过第三加注活门与第一油囊相连接。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，所述齿轮流量计中的齿轮马达由液压油驱动旋转,并将液压油容积信号通过前置放大器转换为方波信号发送给所述信号采集接口。

上述流量精确控制的浮力调节系统中，所述增压气囊预装压力气体，保证双向齿轮泵入口的吸油压力，确保浮力调节过程的可靠性。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

(1)本发明通过三位三通电磁开关阀的控制，实现系统在执行浮力调节时的时序重新设计，可以避免流量计在启动过程中因流量不稳定变化而造成的测量误差；另外控制驱动器可以采集流量计出口处的温度、压力等信号，通过大量试验测试后，可以将其对流量测量的影响求解并拟合进流量采集与控制中去，最终实现流量的精确控制并精确的实现浮力调节功能，同时也可大大降低浮力调节系统的复杂度、生产周期及成本；

(2)本发明通过双向电机泵调节增压式油箱和油囊之间油量分配的电静液系统，系统的控制驱动由独立的控制驱动器实现。通过控制驱动器接收上位机的容积指令，并驱动双向电机泵运行，从而调节增压式油箱与油囊之间的油量分配，油量的数值由一个齿轮流量计测量并反馈至控制驱动器，当流量达到目标值时，控制驱动器停止双向电机泵转动，由于油囊为软体结构，其内部油量的变化会引起体积变化，因而导致水中浮力的变化，最终可用于实现浮力调节功能；

(3)本发明中使用了三位三通电磁开关阀，其在流量调节启动过程和停机过程中要根据需求置于不同的工作模式，以实现在流量调节的启动和停机过程中设置缓冲过程，可以有效的避免流量计在流量调节启动或停机过程中因流量不稳定变化而导致的流量测量误差，保证流量计的有效计数仅在流量稳定时进行，实现浮力调节系统流量的精确测量并控制。同时，系统中对温度、压力等会影响流量的参数进行采集，可通过试验测试其对流量测量精度的影响并拟合，进一步提高流量解算精度，保证浮力调节系统流量的精确控制。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的流量精确控制的浮力调节系统的框图；

图2是本发明实施例提供的在浮力调节运行过程中的缓冲过程时序图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是本发明实施例提供的流量精确控制的浮力调节系统的框图。如图1所示，该流量精确控制的浮力调节系统包括增压式油箱1、增压气囊2、齿轮流量计3、第一安全阀5、第二安全阀6、双向电机泵7、控制驱动器8、三位三通电磁开关阀9、第一油囊11、第二油囊12、第一单向阀13、第一过滤器14、第二过滤器15、第二单向阀16和减压阀17。其中，

增压气囊2设置于增压式油箱1内；齿轮流量计3的一端与增压式油箱1相连接，齿轮流量计3的另一端与双向电机泵7的一个油口相连接；

双向电机泵7的另一个油口与两路并行管路相连接，其中，一路并行管路上分别接有第二过滤器15和第一单向阀13,作为液压油从增压式油箱1流向第一油囊11和第二油囊12的通道；另一路并行管路上分别接有减压阀17、第二单向阀16和第一过滤器14,作为液压油从第一油囊11和第二油囊12流向增压式油箱1的通道；两路并行管路合并后与三位三通电磁开关阀9的一端相连接，三位三通电磁开关阀9的另一端与第二油囊12相连接，三位三通电磁开关阀9的另一端与第一油囊11相连接，其中，第一油囊11和第二油囊12并行连接；

第一安全阀5的一端与第二安全阀6的另一端相连接，第一安全阀5的另一端与第二安全阀6的一端相连接，第二安全阀6的另一端与双向电机泵7的另一个油口相连接，第二安全阀6的一端与双向电机泵7的一个油口相连接；

齿轮流量计3与控制驱动器8相连接，控制驱动器8与双向电机泵7相连接。

如图1所示，双向电机泵7包括双向齿轮泵71和伺服电机72；其中，双向齿轮泵71和伺服电机72相连接；齿轮流量计3的另一端与双向齿轮泵71的一个油口相连接；双向齿轮泵71的另一个油口与两路并行管路相连接；第二安全阀6的一端与双向齿轮泵71的一个油口相连接，第二安全阀6的另一端与双向齿轮泵71的另一个油口相连接。

如图1所示，控制驱动器8包括驱动输出接口81、信号采集接口82、控制供电接口83、系统信号接口84、功率供电接口85和控制驱动器本体86；其中，驱动输出接口81、信号采集接口82、控制供电接口83、系统信号接口84和功率供电接口85均与控制驱动器本体86相连接；齿轮流量计3的另一端与信号采集接口82相连接；驱动输出接口81与伺服电机72相连接；系统信号接口84与上位机相连接。

本发明通过驱动控制器8驱动双向电机泵7双向运行，从而调节增压式油箱1与第一油囊11和第二油囊12之间的油量分配，由于第一油囊11和第二油囊12为软体结构，故油量的变化会引起其体积的变化，从而调节整个系统在水中的浮力，实现浮力调节功能。

本发明的控制驱动器8能够实时记录浮力的容积状态，当通过系统信号接口84收到上位机下达的容积指令后，可以通过驱动输出接口81驱动电机泵运行，并通过信号采集接口82得到并解算流量信息，从而实现闭环控制。控制驱动器8需要功率供电接口85和控制供电接口83为其供电。

本发明的浮力增加的过程：三位三通电磁开关阀9处于交叉工位状态，由控制驱动器8带动双向电机泵7正向运行。双向齿轮泵71从油箱1中吸油，排出的液压油经过双向齿轮泵71、过滤器15、单向阀13、三位三通电磁开关阀9，进入第一油囊11和第二油囊12，使第一油囊11和第二油囊12体积增加，从而增加系统浮力。安全阀5起到对系统管道压力安全保护的作用，若管道压力超过安全值，则液压油通过安全阀5回到油箱1。

本发明的浮力减小的过程：三位三通电磁开关阀9处于交叉工位状态，由控制驱动器8带动双向电机泵7反向运行。双向齿轮泵71从第一油囊11和第二油囊12中吸油，排出的液压油经过过滤器14、单向阀16、减压阀17、双向齿轮泵71进入油箱1，第一油囊11和第二油囊12体积减小，从而减小系统浮力。安全阀6起到对系统管道压力安全保护的作用，若管道压力超过安全值，则液压油通过安全泵6回到减压阀17后。

本发明使用减压阀17对双向齿轮泵71前端油压进行保护，防止水深过深时，第一油囊11和第二油囊12受水压影响而导致液压油压力过高。

本发明的增压式油箱1中装有增压气囊2,通过预装压力气体，保证双向齿轮泵71入口的吸油压力，确保浮力调节过程的可靠性。

本发明的齿轮流量计3中的齿轮马达由液压油驱动旋转,并将液压油容积信号通过前置放大器转换为方波信号发送给控制驱动器8,从而与系统信号进行对比实现闭环控制。无需调节流量或调节流量结束后，电磁开关阀9处于关闭工位状态。

本发明使用信号采集接口82采集齿轮流量计3出口处的流量信号、温度、压力等，通过试验测试可以得到其对流量精度的影响，进而求得拟合算法，去除其它物理因素对于流量测量的影响，实现流量精确测量与控制。通过拟合算法求解精确的液压油流量，拟合算法是通过神经网络算法得到的。

本发明使用第一加注活门4、第二加注活门18和第三加注活门10三个加注活门，分别对增压油箱1、第一油囊11、第二油囊12、管道各部位进行真空加注，确保整个系统加注充分，无多余气体，保证浮力调节精度。

本发明使用第一油囊11和第二油囊12，既可以通过容积调节实现浮力的变化，也可以均匀布置于水下设备中，实现重心的平衡调节。

如图2所示是本发明在浮力调节运行过程中的缓冲过程时序图，如图2所示，需要说明的是，9(1)为直通工位状态；9(2)为关阀工位状态；9(3)为交叉工位状态；t1为启动开始时刻；t2为启动缓冲结束时刻；t3为停机缓冲开始时刻；t4为停机结束时刻。

如图2所示，本发明通过在流量调节启动过程设置缓冲过程，从而避免电机泵启动过程中流量计因流量不稳定大而导致的流量计测量不准的问题，具体过程如下：无论是增加浮力或是减小浮力的过程，在启动开始时刻t1时，先将三位三通电磁开关阀9从关闭工位9(2)置于直通工位9(1)并立即启动双向电机泵7,此时液压油将实现从增压式油箱1到其自身的自循环过程，待双向电机泵7启动完成且流量稳定后，在启动缓冲结束时刻t2时，将三位三通电磁开关阀9从直通工位9(1)置于交叉工位9(3)，从启动缓冲结束时刻t2开始浮力调节过程，并精确的测量液压油流量，t1至t2之间的不稳定流量则不影响浮力调节过程。

如图2所示，本发明通过在流量调节停机过程设置缓冲过程，从而避免电机泵停机过程中流量计因流量不稳定变化而导致的流量计测量不准的问题，具体过程如下：无论是增加浮力或是减小浮力的过程，在停机缓冲开始时刻t3时，先将三位三通电磁开关9从交叉工位9(3)置于直通工位9(1)并立即停机双向电机泵7,此时液压油实现从增压式油箱1到其自身的自循环过程，待双向电机泵7停机完成且流量为零后，在停机结束时刻t4时，将三位三通电磁开关阀9从直通工位9(1)置于关阀工位9(2)，从停机缓冲开始时刻t3时即已通过精确控制液压油流量而实际结束了浮力调节过程，t3至t4之间的不稳定流量则不影响浮力调节过程。

如图2所示，t1至t2为启动缓冲过程，t3至t4为停机缓冲过程，此两个过程中双向电机泵7处于启动升速或停机降速的过程，因此液压油的流量变化不稳定而导致流量计测量不准确，但通过对三位三通电磁开关阀9的控制，使此过程的流量仅在增压式油箱1中自循环，不影响浮力调节。

如图2所示，t2至t3为实际有效的浮力调节过程，此过程中因双向电机泵转速稳定，故流量稳定测量准确，可实现浮力调节系统的流量精确控制。

本实施例通过三位三通电磁开关阀的控制，实现系统在执行浮力调节时的时序重新设计，可以避免流量计在启动过程中因流量不稳定变化而造成的测量误差；另外控制驱动器可以采集流量计出口处的温度、压力等信号，通过大量试验测试后，可以将其对流量测量的影响求解并拟合进流量采集与控制中去，最终实现流量的精确控制并精确的实现浮力调节功能，同时也可大大降低浮力调节系统的复杂度、生产周期及成本。

本实施例通过双向电机泵调节增压式油箱和油囊之间油量分配的电静液系统，系统的控制驱动由独立的控制驱动器实现。通过控制驱动器接收上位机的容积指令，并驱动双向电机泵运行，从而调节增压式油箱与油囊之间的油量分配，油量的数值由一个齿轮流量计测量并反馈至控制驱动器，当流量达到目标值时，控制驱动器停止双向电机泵转动，由于油囊为软体结构，其内部油量的变化会引起体积变化，因而导致水中浮力的变化，最终可用于实现浮力调节功能。

本实施例中使用了三位三通电磁开关阀，其在流量调节启动过程和停机过程中要根据需求置于不同的工作模式，以实现在流量调节的启动和停机过程中设置缓冲过程，可以有效的避免流量计在流量调节启动或停机过程中因流量不稳定变化而导致的流量测量误差，保证流量计的有效计数仅在流量稳定时进行，实现浮力调节系统流量的精确测量并控制。同时，系统中对温度、压力等会影响流量的参数进行采集，可通过试验测试其对流量测量精度的影响并拟合，进一步提高流量解算精度，保证浮力调节系统流量的精确控制。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于包括：增压式油箱(1)、增压气囊(2)、齿轮流量计(3)、第一安全阀(5)、第二安全阀(6)、双向电机泵(7)、控制驱动器(8)、三位三通电磁开关阀(9)、第一油囊(11)、第二油囊(12)、第一单向阀(13)、第一过滤器(14)、第二过滤器(15)、第二单向阀(16)和减压阀(17)；其中，

所述增压气囊(2)设置于所述增压式油箱(1)内；所述齿轮流量计(3)的一端与增压式油箱(1)相连接，所述齿轮流量计(3)的另一端与所述双向电机泵(7)的一个油口相连接；

所述双向电机泵(7)的另一个油口与两路并行管路相连接，其中，一路并行管路上分别接有第二过滤器(15)和第一单向阀(13),作为液压油从增压式油箱(1)流向第一油囊(11)和第二油囊(12)的通道；另一路并行管路上分别接有减压阀(17)、第二单向阀(16)和第一过滤器(14),作为液压油从第一油囊(11)和第二油囊(12)流向增压式油箱(1)的通道；两路并行管路合并后与三位三通电磁开关阀(9)的一端相连接，三位三通电磁开关阀(9)的另一端与第二油囊(12)相连接，三位三通电磁开关阀(9)的另一端与第一油囊(11)相连接，其中，第一油囊(11)和第二油囊(12)并行连接；

所述第一安全阀(5)的一端与第二安全阀(6)的另一端相连接，第一安全阀(5)的另一端与第二安全阀(6)的一端相连接，第二安全阀(6)的另一端与所述双向电机泵(7)的另一个油口相连接，第二安全阀(6)的一端与所述双向电机泵(7)的一个油口相连接；

所述齿轮流量计(3)与所述控制驱动器(8)相连接，所述控制驱动器(8)与所述双向电机泵(7)相连接。

2.根据权利要求1所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于：所述双向电机泵(7)包括双向齿轮泵(71)和伺服电机(72)；其中，

所述双向齿轮泵(71)和所述伺服电机(72)相连接；

所述齿轮流量计3的另一端与所述双向齿轮泵(71)的一个油口相连接；

所述双向齿轮泵(71)的另一个油口与两路并行管路相连接；

第二安全阀(6)的一端与所述双向齿轮泵(71)的一个油口相连接，第二安全阀(6)的另一端与所述双向齿轮泵(71)的另一个油口相连接。

3.根据权利要求2所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于：所述控制驱动器(8)包括驱动输出接口(81)、信号采集接口(82)、控制供电接口(83)、系统信号接口(84)、功率供电接口(85)和控制驱动器本体(86)；其中，

所述驱动输出接口(81)、所述信号采集接口(82)、所述控制供电接口(83)、所述系统信号接口(84)和所述功率供电接口(85)均与所述控制驱动器本体(86)相连接；

所述齿轮流量计(3)的另一端与所述信号采集接口(82)相连接；

所述驱动输出接口(81)与所述伺服电机(72)相连接；

所述系统信号接口(84)与上位机相连接。

4.根据权利要求1所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于：在启动开始时刻t1时，所述三位三通电磁开关阀(9)从关闭工位状态置于直通工位状态并启动双向电机泵(7),此时液压油将实现从增压式油箱(1)到其自身的自循环过程；待双向电机泵(7)启动完成且流量稳定后，在启动缓冲结束时刻t2时，三位三通电磁开关阀(9)从直通工位状态置于交叉工位状态，从启动缓冲结束时刻t2开始浮力调节过程，并测量液压油流量；

在停机缓冲开始时刻t3时，三位三通电磁开关阀(9)从交叉工位状态置于直通工位状态并停机双向电机泵(7),此时液压油实现从增压式油箱(1)到其自身的自循环过程；待双向电机泵(7)停机完成且流量为零后，在停机结束时刻t4时，三位三通电磁开关阀(9)从直通工位状态置于关阀工位状态，从停机缓冲开始时刻t3时即已通过控制液压油流量而实际结束了浮力调节过程。

5.根据权利要求3所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于：当所述系统信号接口(84)收到上位机下达的容积指令后，通过所述驱动输出接口(81)驱动所述伺服电机(72)运行，从而调节增压式油箱(1)与第一油囊(11)、第二油囊(12)之间的油量分配，油量的数值由齿轮流量计(3)测量并反馈至信号采集接口(82)，当油量达到目标值时，控制驱动器本体(86)通过驱动输出接口(81)停止所述双向电机泵(7)转动；

外部电源通过功率供电接口(85)和控制供电接口(83)为控制驱动器本体(86)供电。

6.根据权利要求1所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于还包括：第一加注活门(4)；其中，所述齿轮流量计(3)的另一端通过第一加注活门(4)与所述双向电机泵(7)的一个油口相连接。

7.根据权利要求1所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于还包括：第二加注活门(18)；其中，所述第一安全阀(5)的一端通过第二加注活门(18)与第二安全阀(6)的另一端相连接。

8.根据权利要求1所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于还包括：第三加注活门(10)；其中，三位三通电磁开关阀(9)的另一端通过第三加注活门(10)与第一油囊(11)相连接。

9.根据权利要求3所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于：所述齿轮流量计(3)中的齿轮马达由液压油驱动旋转,并将液压油容积信号通过前置放大器转换为方波信号发送给所述信号采集接口(82)。

10.根据权利要求2所述的流量精确控制的浮力调节系统，其特征在于：所述增压气囊(2)预装压力气体，保证双向齿轮泵(71)入口的吸油压力，确保浮力调节过程的可靠性。

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