CN110663388A - 一种树木根部组合式精确施药系统与方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种树木根部组合式精确施药系统与方法，包括载具、检测模块和施药模块；所述的载具包括履带底盘、车厢和液压伸缩装置，所述的车厢安装在履带底盘上，所述的液压伸缩装置安装于车厢上的一侧；所述的检测模块包括图像采集装置和图像处理器，所述的图像采集装置包括图像采集器和图像采集机架，所述的图像采集机架安装在车厢顶部，图像采集机架上安装图像采集器；所述施药模块包括注射施药装置和控制站，所述的注射施药装置包括注射机架和注射器，所述的注射机架连接车厢一侧的液压伸缩装置，所述的注射机架上安装注射器。本发明的多装置阵列组合形成施药模块，可根据实际情况形成多种不同排列，提高施药效率。

Description

一种树木根部组合式精确施药系统与方法
技术领域
本发明涉及植保技术领域，具体涉及一种树木根部组合式精确施药系统与方法。
背景技术
植物病虫害的防治直接影响植物的生长。病虫害防治方法有：树冠防治、树干防治、树根防治。目前主要是以树冠防治为主，防治方法有无人机喷雾施药、高射程喷雾施药等。缺少植物根部及根部土壤的病虫害防治方法，并且针对植物根部及根部土壤的病虫害问题的机械设备仍有较为空缺，因此在植物根部及根部土壤病虫害防治方面仍存在许多问题。由此，需要更加实用，具有良好性能，易于生产制造的机械装置。
发明内容
本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种树木根部组合式精确施药系统与方法。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种树木根部组合式精确施药系统，包括载具、检测模块和施药模块；
所述的载具包括履带底盘、车厢和液压伸缩装置，所述的车厢安装在履带底盘上，所述的液压伸缩装置安装于车厢上的一侧；
所述的检测模块包括图像采集装置和图像处理器，所述的图像采集装置包括图像采集器和图像采集机架，所述的图像采集机架安装在车厢顶部，图像采集机架上安装图像采集器，所述图像处理器安置于车厢内部，图像采集器获得的数据传输至图像处理器；
所述施药模块包括注射施药装置和控制站，所述的注射施药装置包括注射机架和注射器，所述的注射机架连接车厢一侧的液压伸缩装置，所述的注射机架上安装注射器。
所述图像采集器通过数据线连接图像处理器。
所述的注射机架包括注射器拖与连接杆，所述注射器拖设有注射器安装槽，注射器安装在所述的注射器安装槽内，所述注射器拖周围侧面设有连接杆安装槽，所述注射器拖之间通过连接杆连接。
所述注射器拖为环形，环形中心为注射器安装槽，环形周围均匀分布八个连接杆安装槽。
所述注射器和连接杆之间可拆卸重新组装，形成不同形状的注射机架。
所述履带底盘通过车厢内的发动机提供行驶动力。
所述车厢内设有控制器，所述控制器连接图像处理器和液压伸缩装置。
所述的树木根部组合式精确施药系统的施药方法，通过载具的履带底盘带动施药系统行走，图像采集装置对树冠部进行检测，根据树木根冠比换算树木根部大小确定施药范围，将注射机架和注射器根据需要的形状和数目组装成注射施药装置，液压伸缩装置伸出，通过注射器对树木根部进行施药。
图像采集装置通过摄像头、超声波感应器或者点云处理等识别树木冠部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的施药系统在检测模块上，对树冠部进行检测，根据树木根冠比换算根部大小，指挥施药装置对应施药提高了施药效率，减少浪费。施药模块采用注射针施药，注射针为一装置一针，多装置阵列组合形成施药模块，装置阵列可以矩阵点阵列，围绕树圆形阵列等，可根据实际情况拆装组合注射器拖与连接杆，形成多种不同排列，如：针对根系较大树木，采用三乘二点阵放置施药、针对根系较小树木，采用半圆周放置施药等，施药更加精确效率更高。采用履带底盘，平稳，利于山地行走，抓地力强。
附图说明
图1：本发明三乘二点阵放置工作状态示意图。
图2：本发明半圆周放置工作状态示意图。
图3：本发明三乘二点阵放置施药状态示意图。
图4：本发明半圆周放置施药状态示意图。
图5：本发明结构与环境示意图。
图6：本发明三乘二点阵放置侧示图。
图7：本发明半圆周放置示意图。
图8：本发明组合式注射机架示意图。
图中，1-载具，11-履带底盘，12-车厢，13-液压伸缩装置，2-图像采集装置，21-图像采集器，22-图像采集机架，3-注射施药装置，31-注射器，32-注射机架，321-注射器拖，322-连接杆，4-树木冠部，5-树木干部，6-树木根部。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
一种树木根部组合式精确施药系统，包括载具1、检测模块和施药模块；
所述的载具1包括履带底盘11、车厢12和液压伸缩装置13，所述的车厢12安装在履带底盘11上，所述的液压伸缩装置13安装于车厢12上的一侧；
所述的检测模块包括图像采集装置2和图像处理器，所述的图像采集装置2包括图像采集器21和图像采集机架22，所述的图像采集机架22安装在车厢12顶部，图像采集机架22上安装图像采集器21，所述图像处理器安置于车厢12内部，图像采集器21获得的数据传输至图像处理器；
所述施药模块包括注射施药装置3和控制站，所述的注射施药装置3包括注射机架32和注射器31，所述的注射机架32连接车厢12一侧的液压伸缩装置13，所述的注射机架32上安装注射器31。
所述图像采集器21通过数据线连接图像处理器。
所述的注射机架32包括注射器拖321与连接杆322，所述注射器拖321设有注射器31安装槽，注射器31安装在所述的注射器31安装槽内，所述注射器拖321周围侧面设有连接杆322安装槽，所述注射器拖321之间通过连接杆322连接。
所述注射器拖321为环形，环形中心为注射器31安装槽，环形周围均匀分布八个连接杆322安装槽。
所述注射器31和连接杆322之间可拆卸重新组装，形成不同形状的注射机架32。
所述履带底盘11通过车厢12内的发动机提供行驶动力。
所述车厢12内设有控制器，所述控制器连接图像处理器和液压伸缩装置13。
所述的树木根部组合式精确施药系统的施药方法，通过载具1的履带底盘11带动施药系统行走，图像采集装置2对树冠部进行检测，根据树木根冠比换算树木根部大小确定施药范围，将注射机架32和注射器31根据需要的形状和数目组装成注射施药装置3，液压伸缩装置13伸出，通过注射器31对树木根部进行施药。注射器31内的药物从外部输入可采用一边施药一边通过泵或送风机向注射器31输入药物的方式。
图像采集装置2通过摄像头、超声波感应器或者点云处理等识别树木冠部4。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：包括载具、检测模块和施药模块；
所述的载具包括履带底盘、车厢和液压伸缩装置，所述的车厢安装在履带底盘上，所述的液压伸缩装置安装于车厢上的一侧；
所述的检测模块包括图像采集装置和图像处理器，所述的图像采集装置包括图像采集器和图像采集机架，所述的图像采集机架安装在车厢顶部，图像采集机架上安装图像采集器，所述图像处理器安置于车厢内部，图像采集器获得的数据传输至图像处理器；
所述施药模块包括注射施药装置和控制站，所述的注射施药装置包括注射机架和注射器，所述的注射机架连接车厢一侧的液压伸缩装置，所述的注射机架上安装注射器。
2.根据权利要求1所述的树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：所述图像采集器通过数据线连接图像处理器。
3.根据权利要求1所述的树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：所述的注射机架包括注射器拖与连接杆，所述注射器拖设有注射器安装槽，注射器安装在所述的注射器安装槽内，所述注射器拖周围侧面设有连接杆安装槽，所述注射器拖之间通过连接杆连接。
4.根据权利要求3所述的树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：所述注射器拖为环形，环形中心为注射器安装槽，环形周围均匀分布八个连接杆安装槽。
5.根据权利要求3所述的树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：所述注射器和连接杆之间可拆卸重新组装，形成不同形状的注射机架。
6.根据权利要求1所述的树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：所述履带底盘通过车厢内的发动机提供行驶动力。
7.根据权利要求1所述的树木根部组合式精确施药系统，其特征在于：所述车厢内设有控制器，所述控制器连接图像处理器和液压伸缩装置。
8.权利要求1-7任一项所述的树木根部组合式精确施药系统的施药方法，其特征在于：通过载具的履带底盘带动施药系统行走，图像采集装置对树冠部进行检测，根据树木根冠比换算树木根部大小确定施药范围，将注射机架和注射器根据需要的形状和数目组装成注射施药装置，液压伸缩装置伸出，通过注射器对树木根部进行施药。
9.根据权利要求8所述的树木根部组合式精确施药系统的施药方法，其特征在于：图像采集装置通过摄像头、超声波感应器或者点云处理等识别树木冠部。
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