CN110658773A - 一种机器人急停控制电路 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人急停控制电路，包括滤波接收电路、缓冲调节电路和运放输出电路，所述滤波接收电路接收急停开关生成的急停信号，缓冲调节电路运用运放器AR1和二极管D1‑二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，并且运用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，同时运用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，最后推挽电路和运放器AR2输出信号一起输入运放输出电路内，最后运放输出电路运用运放器AR4同相放大后输入机器人急停控制面板信号接收端口内，能够通过对急停开关生成的急停信号的检测调节，直接补偿急停控制板接收急停信号的补偿信号。
Description
技术领域
本发明涉及电路技术领域，特别是涉及一种机器人急停控制电路。
背景技术
目前，机器人急停控制电路，通过设置急停控制板、与急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统，急停控制板包括驱动模块、信号补偿器、信号接收器，驱动器连接机器人的执行器，急停开关通过信号接收器收到急停命令时生成急停信号输出，急停控制板接收急停信号以控制生成一类急停信号输出，驱动模块控制驱动器工作，驱动器接收一类急停信号以驱动执行器制动，而信号补偿器补偿急停控制板接收信号的线损，机器人系统接收急停信号以向急停控制板输出回应信号，从而不仅使得机器人处在斜坡时受控制动，而且机器人系统可以获知当前驱动器状态，并针对性地有回应急停控制板而避免误判，而现有的信号补偿器为电容补偿器，电容补偿器受电容大小本身影响，而一类急停信号在斜坡急停时，必须保证急停控制板接收一类急停信号的准确性，一旦此时电容补偿器在连续斜坡急停时，信号补偿器电容充放电存在时间差，导致急停控制板接收一类急停信号未能及时补偿，将会导致急停延时，在斜坡时很容易造成严重的后果。
发明内容
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明之目的在于提供一种机器人急停控制电路，具有构思巧妙、人性化设计的特性， 能够直接通过对急停开关生成的急停信号的检测调节，直接补偿急停控制板接收急停信号的补偿信号。
其解决的技术方案是，一种机器人急停控制电路，包括滤波接收电路、缓冲调节电路和运放输出电路，所述滤波接收电路接收急停开关生成的急停信号，缓冲调节电路运用运放器AR1和二极管D1-二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，并且运用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，同时运用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，最后推挽电路和运放器AR2输出信号一起输入运放输出电路内，其中三极管Q3检测三极管Q2发射极和运放器AR1输出信号电位差，反馈信号至可控硅VTL1控制极，调节可控硅VTL1的导通电位，三极管Q1的基极受运放器AR1输出端控制，运放器AR1输出信号电位可以调节缓冲电路同步信号的时间，最后运放输出电路运用运放器AR4同相放大后输入机器人急停控制面板信号接收端口内。
由于以上技术方案的采用，本发明与现有技术相比具有如下优点；
1. 运用运放器AR1和二极管D1-二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，可以保证信号的一致性，并且运用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，当信号为异常高电平时，将会造成急停控制板误判，然后信号经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，可以保证信号的同步性，同时降低了信号电位，最后运用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，保证信号的稳定性；
2.为了进一步保证补偿信号的精度，运用三极管Q3检测三极管Q2发射极和运放器AR1输出信号电位差，反馈信号至可控硅VTL1控制极，调节可控硅VTL1的导通电位，进一步对运放器AR2输出信号波形调节，并且三极管Q1的基极受运放器AR1输出端控制，运放器AR1输出信号电位可以调节缓冲电路同步信号的时间，避免推挽电路和运放器AR2输出信号的相位不一致，最后运用运放器AR4同相放大信号，对信号功率放大，为机器人急停控制面板急停信号的补偿信号，采用此种方式的补偿，将大大降低急停控制板接收一类急停信号未能及时补偿的状况。
附图说明
图1为本发明一种机器人急停控制电路的滤波接收电路图。
图2为本发明一种机器人急停控制电路的缓冲调节电路图。
图3为本发明一种机器人急停控制电路的运放输出电路图。
具体实施方式
有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图3对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。
一种机器人急停控制电路，包括滤波接收电路、缓冲调节电路和运放输出电路，所述滤波接收电路接收急停开关生成的急停信号，缓冲调节电路运用运放器AR1和二极管D1-二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，并且运用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，同时运用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，最后推挽电路和运放器AR2输出信号一起输入运放输出电路内，其中三极管Q3检测三极管Q2发射极和运放器AR1输出信号电位差，反馈信号至可控硅VTL1控制极，调节可控硅VTL1的导通电位，三极管Q1的基极受运放器AR1输出端控制，运放器AR1输出信号电位可以调节缓冲电路同步信号的时间，最后运放输出电路运用运放器AR4同相放大后输入机器人急停控制面板信号接收端口内；
所述缓冲调节电路运用运放器AR1和二极管D1-二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，可以保证信号的一致性，并且运用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，当信号为异常高电平时，将会造成急停控制板误判，然后信号经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，可以保证信号的同步性，同时降低了信号电位，最后运用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，保证信号的稳定性，最后推挽电路和运放器AR2输出信号一起输入运放输出电路内，可以保证信号的一致性，为了进一步保证补偿信号的精度，运用三极管Q3检测三极管Q2发射极和运放器AR1输出信号电位差，反馈信号至可控硅VTL1控制极，调节可控硅VTL1的导通电位，进一步对运放器AR2输出信号波形调节，并且三极管Q1的基极受运放器AR1输出端控制，运放器AR1输出信号电位可以调节缓冲电路同步信号的时间，避免推挽电路和运放器AR2输出信号的相位不一致；
所述缓冲调节具体结构，运放器AR1的反相输入端接二极管D1的正极和电阻R3的一端，运放器AR1的同相输入端接电感L1的另一端和稳压管D4的负极、可控硅VTL1的正极，运放器AR1的输出端接二极管D1的负极和二极管D2的正极、三极管Q1的基极，二极管D2的负极接三极管Q3的发射极、二极管D3的正极和电阻R7的一端，二极管D3的负极接电容C4的一端和运放器AR2的同相输入端，电容C4的另一端接地，运放器AR2的反相输入端接电阻R3、电阻R7的另一端，可控硅VTL1的控制极接稳压管D4的正极、三极管Q3的集电极，可控硅VTL1的控制极接电阻R4、电容C3的一端，电阻R4、电容C3的另一端接地，可控硅VTL1的负极接电阻R5的一端、二极管D5的正极和三极管Q1的集电极，二极管D5的负极接电阻R5的另一端和电容C5的一端，三极管Q1的发射极接三极管Q2的基极和电容C5的另一端，三极管Q2的集电极接电阻R6的一端，电阻R6的另一端接电源+5V，三极管Q2的发射极接电阻R8的一端和三极管Q4、三极管Q5的基极以及三极管Q3的基极，电阻R8的另一端接地，三极管Q4的集电极接电源+5V，三极管Q4的发射极接三极管Q5的发射极和运放器AR2的输出端，三极管Q5的集电极接地。
在上述方案的基础上，所述滤波接收电路接收急停开关生成的急停信号，运用电感L1、电容C1、电容C2组成的滤波电路滤波，电感L1的一端接电阻R1、电阻R2、电容C1的一端，电阻R2的另一端接急停开关生成的急停信号输出端口，电感L1的另一端接电容C2的一端，电阻R2、电容C1、电容C2的另一端接地；
所述运放输出电路运用运放器AR4同相放大信号，对信号功率放大，为机器人急停控制面板急停信号的补偿信号，运放器AR4的同相输入端接运放器AR2的输出端，运放器AR4的反相输入端接电阻R9、电阻R10的一端，电阻R10的另一端接地，运放器AR4的输出端接电阻R9的另一端和电阻R11的一端，电阻R11的另一端接急停控制面板信号接收端口。
本发明具体使用时，一种机器人急停控制电路，包括滤波接收电路、缓冲调节电路和运放输出电路，所述滤波接收电路接收急停开关生成的急停信号，缓冲调节电路运用运放器AR1和二极管D1-二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，可以保证信号的一致性，并且运用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，当信号为异常高电平时，将会造成急停控制板误判，然后信号经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，可以保证信号的同步性，同时降低了信号电位，最后运用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，保证信号的稳定性，最后推挽电路和运放器AR2输出信号一起输入运放输出电路内，可以保证信号的一致性，为了进一步保证补偿信号的精度，运用三极管Q3检测三极管Q2发射极和运放器AR1输出信号电位差，反馈信号至可控硅VTL1控制极，调节可控硅VTL1的导通电位，进一步对运放器AR2输出信号波形调节，并且三极管Q1的基极受运放器AR1输出端控制，运放器AR1输出信号电位可以调节缓冲电路同步信号的时间，避免推挽电路和运放器AR2输出信号的相位不一致，最后运放输出电路运用运放器AR4同相放大后输入机器人急停控制面板信号接收端口内。
以上所述是结合具体实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明具体实施仅局限于此；对于本发明所属及相关技术领域的技术人员来说，在基于本发明技术方案思路前提下，所作的拓展以及操作方法、数据的替换，都应当落在本发明保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机器人急停控制电路，包括滤波接收电路、缓冲调节电路和运放输出电路，其特征在于，所述滤波接收电路接收急停开关生成的急停信号，缓冲调节电路采用运放器AR1和二极管D1-二极管D2以及运放器AR2组成的峰值电路筛选出峰值信号，并且采用可控硅VTL1、稳压管D4组成检测电路检测异常高电平信号，经二极管D5、电容C5和三极管Q1组成的缓冲电路对信号缓冲，同时采用三极管Q4、三极管Q5组成的推挽电路防止信号交越失真，最后推挽电路和运放器AR2输出信号一起输入运放输出电路内，其中三极管Q3检测三极管Q2发射极和运放器AR1输出信号电位差，反馈信号至可控硅VTL1控制极，调节可控硅VTL1的导通电位，三极管Q1的基极受运放器AR1输出端控制，运放器AR1输出信号电位可以调节缓冲电路同步信号的时间，最后运放输出电路采用运放器AR4同相放大后输入机器人急停控制面板信号接收端口内。
2.如权利要求1所述一种机器人急停控制电路，其特征在于，所述滤波接收电路包括电感L1，电感L1的一端接电阻R1、电阻R2、电容C1的一端，电阻R2的另一端接急停开关生成的急停信号输出端口，电感L1的另一端接电容C2的一端，电阻R2、电容C1、电容C2的另一端接地。
3.如权利要求1所述一种机器人急停控制电路，其特征在于，所述缓冲调节电路运放器AR1，运放器AR1的反相输入端接二极管D1的正极和电阻R3的一端，运放器AR1的同相输入端接电感L1的另一端和稳压管D4的负极、可控硅VTL1的正极，运放器AR1的输出端接二极管D1的负极和二极管D2的正极、三极管Q1的基极，二极管D2的负极接三极管Q3的发射极、二极管D3的正极和电阻R7的一端，二极管D3的负极接电容C4的一端和运放器AR2的同相输入端，电容C4的另一端接地，运放器AR2的反相输入端接电阻R3、电阻R7的另一端，可控硅VTL1的控制极接稳压管D4的正极、三极管Q3的集电极，可控硅VTL1的控制极接电阻R4、电容C3的一端，电阻R4、电容C3的另一端接地，可控硅VTL1的负极接电阻R5的一端、二极管D5的正极和三极管Q1的集电极，二极管D5的负极接电阻R5的另一端和电容C5的一端，三极管Q1的发射极接三极管Q2的基极和电容C5的另一端，三极管Q2的集电极接电阻R6的一端，电阻R6的另一端接电源+5V，三极管Q2的发射极接电阻R8的一端和三极管Q4、三极管Q5的基极以及三极管Q3的基极，电阻R8的另一端接地，三极管Q4的集电极接电源+5V，三极管Q4的发射极接三极管Q5的发射极和运放器AR2的输出端，三极管Q5的集电极接地。
4.如权利要求1所述一种机器人急停控制电路，其特征在于，所述运放输出电路包括运放器AR4，运放器AR4的同相输入端接运放器AR2的输出端，运放器AR4的反相输入端接电阻R9、电阻R10的一端，电阻R10的另一端接地，运放器AR4的输出端接电阻R9的另一端和电阻R11的一端，电阻R11的另一端接急停控制面板信号接收端口。
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