CN110653835A - 计量间机器人、计量间机器人系统、计量间量油测产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种计量间机器人、计量间机器人系统和计量间量油测产方法，所述计量间机器人包括：导轨、移动底盘、驱动机构、阀门启闭装置和摄像装置；所述移动底盘包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨适配的槽轮；所述导轨悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；所述驱动机构与移动底盘固定连接，所述驱动机构用于使摄像装置和阀门启闭装置到达工作位置；所述摄像装置和阀门启闭装置均安装于驱动机构的末端，所述摄像装置用于获取阀门和仪表的图像信息，所述阀门启闭装置根据控制信息调节阀门；所述机器人控制系统通过有线方式或无线方式控制机器人。本发明具有可自动完成量油测产、工作效率高的优点。

Description

计量间机器人、计量间机器人系统、计量间量油测产方法

技术领域

本发明涉及自动输油技术领域，尤其涉及一种计量间机器人、计量间机器人系统和计量间量油测产方法。

背景技术

随着社会的发展，汽车已经成为人们的日常代步工具，为汽车加油也成为了不可或缺的一部分，因此石油化工行业维持着国民经济命脉。现在的采输油生产中，通常将数口油井的管线汇入一个计量间(阀组间)，在计量间将各油井的油管及热洗管路等汇集到一起，每口单井通常配有4只左右的阀门，分别是控制油路的单井分离器进口闸门，单井回油闸门和控制热水管路的单井热洗闸门，单井掺水闸门；单井分离器进口闸门用来控制油井出液向分离器的流向通断；单井回油闸门用来控制油井出液向油液汇管的流向通断，单井热洗闸门用来控制流向井口套管的热水的流向通断；单井掺水闸门用来控制及调节单井掺水的流量及通断。

在计量间通常设有一到三只分离器及配套的管路，管路可以将计量间内的每口油井的出液单独的导入分离器，通常分离器上安装有玻璃管式液位计，由采油工进行配合管路各阀门的组合操作，通过固定液位高度和液位累积时间的关系，可以推算出单井的出液量，也就是通常所说的量油测产。目前，量油测产主要通过采油工手动完成，同时为了保证量油的准确性，通常量油的液位需要达到分离器液位计总量各的三分之二以上，在单井出液量较低的情况下，达到上述液位通常需要40分钟到数小时。

这类技术方案存在以下缺陷：采油工需要一直监控液位，工作效率低且易出错。

发明内容

本发明主要解决现有技术中人工进行量油测产工作效率低且易出错的缺点，提供一种计量间机器人、计量间机器人系统和计量间量油测产方法，本发明具有可自动完成量油测产、工作效率高的优点。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种计量间机器人，包括：导轨、移动底盘、驱动机构、阀门启闭装置和摄像装置；所述移动底盘包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨适配的槽轮；所述导轨悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；所述驱动机构与移动底盘固定连接，所述驱动机构用于使摄像装置和阀门启闭装置到达工作位置；所述摄像装置和阀门启闭装置均安装于驱动机构的末端，所述摄像装置用于获取阀门和仪表的图像信息，所述阀门启闭装置根据控制信息调节阀门。

可选地，所述驱动机构为三轴驱动机构和六轴驱动机构中的至少一种，所述三轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的大臂、与大臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、小臂，所述小臂一端连接第三RV减速机，所述三轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于小臂的另一端。

可选地，所述六轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的第一摇转臂、与第一摇转臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、一端与第三RV减速机连接的第一旋转臂、与第一旋转臂另一端连接的第四RV减速机及第四电机、一端与第四RV减速机连接的第二摇转臂、与第二摇转臂另一端连接的第五RV减速机及第五电机、一端与第五RV减速机连接的第二旋转臂、与第二旋转臂另一端连接的第六RV减速机及第六电机、第三摇转臂，所述第三摇转臂连接第六RV减速机，所述六轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于第三摇转臂的另一端。

可选地，所述机器人还包括摄像装置补充光源，所述摄像装置补充光源安装于驱动机构的末端，所述摄像装置补充光源用于当计量间亮度较低时为机器人补充光源，提高计量间内的亮度，保证摄像装置获得稳定清晰的图像。

可选地，所述移动底盘还包括碰撞传感器及防碰撞开关；所述碰撞传感器用于检测移动底盘移动时是否与物体发生碰撞，所述防碰撞开关用于当机器人发送碰撞的移动值大于预设值时，停止机器人运动。

可选地，所述阀门启闭装置包括阀门启闭传动机构、限位补偿器和卡爪式结构的扳手，所述阀门启闭传动机构与小臂另一端连接；

所述阀门启闭传动机构由伸缩驱动机构、回转驱动机构及支撑在伸缩驱动机构与回转驱动机构之间的筒体组成；所述伸缩驱动结构和所述回转驱动机构用于控制阀门启闭传动结构在筒体内沿轴向滑动的同时，绕平行回转轴的中心线同步转动，通过限位补偿器驱动卡爪式结构扳手，沿轴向滑动的同时转动，完成阀门的启闭、调整。

可选地，所述限位补偿器由第一位置传感器和第二位置传感器组成，所述第一位置传感器用于标记阀门启闭传动机构初始位置，所述第二位置传感器用于标记阀门启闭传动机构伸出的最长位置，当第一位置传感器和第二位置传感器感应到阀门启闭传动机构伸缩长度超过预设值时停止阀门启闭传动机构运动。

可选地，所述机器人还包括气体传感器和红外摄像装置，所述气体传感器安装于角形机座水平面上，所述气体传感器可以对计量间内的氢气和甲烷等气体的浓度进行实时测量；所述红外摄像装置安装于小臂的另一端，所述红外摄像装置用于通过对物体拍摄图像得到图像中目标物体的温度梯度，完成对计量间内管路内温度的监控。

本发明还提出了一种计量间机器人系统，包括：上述的计量间机器人和机器人控制系统；所述机器人控制系统通过有线方式或无线方式控制机器人；

所述摄像装置通过拍照读取计量间阀门和仪表的状态，并将图像发送给机器人控制系统，由机器人控制系统读取图像中仪表对应信息及图像中阀门的状态信息和相对位置的坐标信息，并基于这些信息控制阀门启闭装置来调节阀门。

本发明还提出了一种采用上述的计量间机器人系统的计量间量油测产方法，包括如下步骤：

摄像装置实时获得计量间内分离器液位计的图像，并将图像发送至机器人控制系统；

机器人控制系统读取图像中分离器液位计读数，当分离器液位计读数达到分离器液位计最大量程一定刻度时，通过液位高度和液位累积时间的关系，得出计量间内油井出液量；

摄像装置实时获得计量间内阀门手轮的图像，并将图像发送至机器人控制系统；

机器人控制系统读取图像中阀门手轮的状态及阀门的相对位置坐标，并基于这些信息控制阀门启闭装置进行阀门的启闭操作和//或位置调节操作；

机器人控制系统将上一次阀门操作的所有信息记录，按顺序进行下一组阀门组的作业。

本发明采用了以上技术方案，具有如下有益效果：

1、本发明公开了一种摄像装置，通过摄像装置读取计量间中仪表的状态与数据，无需采油工一直监控液位，提高了工作效率。

2、本发明公开了一种导轨与移动底盘，通过移动底盘中的槽轮与导轨适配滑动，方便了机器人的移动，减少了机器人的碰撞概率。

3、本发明公开了碰撞传感器和气体传感器，通过碰撞传感器感应机器人工作过程中是否发生碰撞以及通过气体传感器感应机器人工作环境中氢气和甲烷等气体的浓度，可以规避量油测产过程中可能会发生的隐患。

4、本发明公开了红外摄像装置，通过红外摄像装置拍摄图像得到图像中目标物体的温度梯度，可以实时监控计量间内管路内温度的监控。

5、本发明公开了阀门启闭装置，通过阀门启闭装置可自动完成管路各阀门的启闭操作或位置调节操作，无需采油工操作就可进行掺水、量油等操作，提高了对计量间内多油井的测产速度。

6、本发明公开了一种计量间量油测产方法，当计量间内的油井液位达到分离器液位计一定刻度时，即可通过液位高度和液位累积时间的关系，得出计量间内油井出液量节省了量油测产的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种计量间机器人系统的结构示意图。

图2是一种计量间机器人的三轴驱动机构的结构示意图。

图3是一种计量间机器人的阀门启闭传动机构的结构示意图。

图4是一种采用六轴驱动机构的计量间机器人系统的结构示意图。

图5是一种计量间量油测产方法的流程示意图。

图中序号说明：1、机器人，2、机器人控制系统，3、移动底盘，4、驱动机构，5、阀门启闭装置，6、摄像装置，7、摄像装置补充光源，8、气体传感器，9、红外摄像装置，10，防碰撞开关，11、第一RV减速机，12、底座，13、角形机座，14、第二电机，15、第一电机，16、第二RV减速机，17、大臂，18、第三电机，19、第三RV减速机，20、小臂，21、阀门启闭传动机构，22、限位补偿器，23、扳手，24、伸缩驱动机构，25、回转驱动机构，26、筒体，27、第一位置传感器，28、第二位置传感器，29、导轨，30、第一摇转臂，31、第一旋转臂，32、第二摇转臂，33、第二旋转臂，34、第三摇转臂。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明做进一步的详细说明，应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的秒速，以避免不必要地混淆本发明的概念。

实施例一：

如图1所示，为解决上述问题，本发明的实施例提供了一种计量间机器人系统，包括：

一种计量间机器人1和机器人控制系统2；机器人控制系统2通过有线方式或无线方式控制机器人1；所述机器人控制系统2可以为PC端通过无线通讯方式或通过电缆控制机器人，也可以作为机器人1的一部分，内嵌于机器人1内部。

机器人1包括移动底盘3、驱动机构4、阀门启闭装置5、摄像装置6、摄像装置补充光源7、气体传感器8、红外摄像装置9和导轨29；移动底盘3包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨29适配的槽轮；所述导轨29悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；驱动机构4与移动底盘3固定连接，摄像装置6、摄像装置补充光源7和阀门启闭装置5均安装于驱动机构4的末端；

摄像装置6通过拍照读取计量间阀门和仪表的状态，并将图像发送给机器人控制系统2，由机器人控制系统2读取图像中仪表对应信息及图像中阀门的状态信息和相对位置的坐标信息，并基于这些信息控制阀门启闭装置5来调节阀门；当计量间内的油井液位达到分离器液位计一定刻度时，即可通过液位高度和液位累积时间的关系由机器人控制系统2得到油井的出液量；机器人控制系统2还用于控制摄像装置补充光源7，当计量间内亮度较低时，控制摄像装置补充光源7提高计量间内的亮度，保证摄像装置6获得稳定清晰的图像。

移动底盘3还包括沿导轨29方向设置的两个碰撞传感器及两个防碰撞开关10；在本实施例中，移动底盘每个底角处都设有槽轮，槽轮分为上下两部分，上部的槽轮与导轨29的上面贴合，下部的槽轮与导轨29的下面贴合，上部的槽轮主要起到导向作用，下部的槽轮起到平衡扭矩力矩的作用，导轨29为工字直线长导轨，悬挂于计量间内。

碰撞传感器用于检测移动底盘3移动时是否与物体发生碰撞，当移动底盘3碰撞的移动值大于预设值，碰撞传感器发送信号至防碰撞开关10，防碰撞开关10发送报警信号至机器人控制系统2，机器人控制系统2立即停止整个机器人1的运动并发送报警信号。

在本实施例中，机器人控制系统2用来控制机器人1工作臂的各电机的运动逻辑，完成操作装置在计量间内的自主运动并记录在计量间内的绝对位置，处理各传感器采集的信号，机器人控制系统2安装于计量间外的无危险气体的环境中，通过电缆与处于危险气体环境中的计量间中的机器人1连接；碰撞传感器沿导轨方向设置在移动底盘3上，可以检测底盘移动时是否与物体发生碰撞，防止异常的碰撞，当碰撞产生超过4mm的移动，可以通过防碰撞开关10检测出来，防碰撞开关10安装有两个，当碰撞产生时，防碰撞开关10的输出端通过安全继电器输入机器人控制系统2，机器人控制系统2在检测到有碰撞信号输入时，立即紧急停止整个机器人1的运动，并将发送报警信号。

如图2所示，本实施例采用三轴驱动机构，三轴驱动机构包括带有底座12的第一RV减速机11、角形机座13、安装于角形机座13水平面的第一电机15、组装于角形机座13垂直立面上的第二RV减速机16及第二电机14、一端与第二RV减速机16连接的大臂17、与大臂17另一端连接的第三RV减速机19及第三电机18、小臂20，小臂20一端连接第三RV减速机19，三轴驱动机构通过第一RV减速机11的底座12与移动底盘3固定连接，摄像装置6、摄像装置补充光源7和阀门启闭装置5均安装于小臂20的另一端。

第一电机15驱动第一RV减速机11的输出传动轴绕垂直回转轴的中心线转动，同时带动三轴驱动机构绕垂直回转轴的中心线转动，第二电机14驱动第二RV减速机16的输出传动轴绕平行回转轴的中心线转动，同时带动与第二RV减速机16的输出传动轴组装在一起的大臂17绕平行回转轴的中心线摆动，第三电机18驱动第三RV减速机19的输出传动轴绕平行回转轴的中心线转动，同时带动与第三RV减速机19的输出传动轴组装在一起的小臂20绕平行回转轴的中心线摆动；

机器人控制系统2还用于控制三轴驱动机构内第一电机15、第二电机14和第三电机18的运动逻辑，完成三轴驱动机构在计量间内的运动并记录三轴驱动机构在计量间内的绝对位置。

在本实施例中，第一RV减速机11、第二RV减速机16、第三RV减速机19均为由一个行星齿轮减速机构和一个差动齿轮减速机构组成的常用的减速机。RV减速机的结构包括壳体，组装在壳体内的位于同一回转轴线上的带有齿轮的输入传动轴及带有法兰的输出传动轴。各RV减速机的输入传动轴通过对应的电机驱动输出传动轴转动，当输出传动轴固定时，则RV减速机的壳体成为输出传动侧。第一RV减速机11的输出传动轴通过法兰与底座12固定连接，第一RV减速机11的壳体与角形机座13的水平面固定连接。第二RV减速机16的输出传动轴通过法兰与大臂17的一端固定连接，第二RV减速机16的壳体与角形机座13的立面固定连接。

组装在角形机座13水平面上的第一RV减速机11回转轴的中心线垂直于移动底盘3的上平面，作为三轴驱动机构的垂直回转轴。第一电机15驱动第一RV减速机11的输出传动轴绕垂直回转轴的中心线转动，同时带动三轴驱动机构也绕垂直回转轴的中心线转动，垂直回转轴的回转角度为0°～360°。第一RV减速机11优先采用中空结构，以方便电缆管线从中间通过，并不易产生磨损和缠绕。

组装在角形机座13立面上的第二RV减速机16的回转轴中心线平行于移动底盘3的上平面，作为三轴驱动机构的平行回转轴。第二电机14驱动第二RV减速机16的输出传动轴绕平行回转轴的中心线转动，同时带动与第二RV减速机16的输出传动轴组装在一起的大臂17绕平行回转轴的中心线摆动，大臂17另一端通过第三RV减速机19与小臂20的一端连接。出于防止自身结构碰撞的的考虑，摆动角度限定为-150°～+150°。

组装在大臂17另一端的第三RV减速机19的回转轴中心线平行于移动底盘3的上平面，作为三轴驱动机构的平行回转轴。第三电机18驱动第三RV减速机19的输出传动轴绕平行回转轴的中心线转动，同时带动与第三RV减速机19的输出传动轴组装在一起的小臂20绕平行回转轴的中心线摆动，小臂20的另一端与摄像装置6、摄像装置补充光源7和阀门启闭传动机构21连接。出于防止自身结构碰撞的的考虑，摆动角度也限定为-150°～+150°。

在本实施例中，气体传感器8安装于角形机座13水平面上；红外摄像装置9安装于小臂20的另一端，在机器人系统工作过程中，气体传感器8实时的将空气中的氢气及甲烷的浓度传送给机器人控制系统2，当空气中的氢气及甲烷的浓度超过预定值时，机器人控制系统2会停止操作装置的运动并通过有线或无线方式发送警报信息；在机器人系统工作过程中，红外摄像装置9借助三轴驱动机构的运动，带动红外摄像装置9移动，对准不同的预定目标物体，通过对物体拍照测图像中目标物体的温度梯度，完成对计量间内管路内温度的监控；根据不同材料的发射率差异，也可将计量间内漏液快速的分辨出来；可将超限的报警信息发送给机器人控制系统2。

如图3所示，阀门启闭装置5包括阀门启闭传动机构21、限位补偿器22和卡爪式结构的扳手23，阀门启闭传动机构21与小臂20另一端连接；

阀门启闭传动机构21由伸缩驱动机构24、回转驱动机构25及支撑在伸缩驱动机构24与回转驱动机构25之间的筒体26组成；伸缩驱动结构24和回转驱动机构25用于控制阀门启闭传动结构在筒体26内沿轴向滑动的同时，绕平行回转轴的中心线同步转动，通过限位补偿器22驱动卡爪式结构扳手23，沿轴向滑动的同时转动，完成阀门的启闭、调整；

机器人控制系统2还用于控制阀门启闭装置5的运动逻辑，控制阀门启闭装置5完成对阀门的启闭、调整。

限位补偿器22由第一位置传感器27和第二位置传感器28组成，第一位置传感器27用于标记阀门启闭传动机构21初始位置，第二位置传感器28用于标记阀门启闭传动机构21伸出的最长位置，当所述第一位置传感器27和所述第二位置传感器28感应到阀门启闭传动机构伸缩运动超过其限定行程时，将发送信号至机器人控制系统2，所述机器人控制系统2控制阀门启闭传动机构21停止运动。

在本实施例中，阀门启闭装置5采用同向平行回转轴结构，用于较密集阀门使用场所，比现有普通扳手更少的占用阀门轴的径向空间，方便同向布置的多个阀门操作。三轴驱动机构的各平行回转轴的中心线方向平行，其运动轨迹的包络空间为上半个环形。其中，环形外圆半径为三轴驱动机构的大臂17长度与小臂20长度之和，环形内圆半径为三轴驱动机构的大臂17长度与小臂20长度之差，如大臂17长度650mm，小臂20长度450mm，则环形的外半径为1100mm，内半径为200mm。

实施例二：

如图4所示，为解决上述问题，本发明的实施例提供了一种计量间机器人系统，与实施例一不同的是，本实施例中的驱动机构采用六轴驱动机构代替三轴驱动机构，其余均等同于实施例一，具体为：

六轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座13、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的第一摇转臂30、与第一摇转臂30另一端连接的第三RV减速机及第三电机、一端与第三RV减速机连接的第一旋转臂31、与第一旋转臂31另一端连接的第四RV减速机及第四电机、一端与第四RV减速机连接的第二摇转臂32、与第二摇转臂32另一端连接的第五RV减速机及第五电机、一端与第五RV减速机连接的第二旋转臂33、与第二旋转臂33另一端连接的第六RV减速机及第六电机、第三摇转臂34，第三摇转臂34连接第六RV减速机，六轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，摄像装置6、摄像装置补充光源7和阀门启闭装置5均安装于第三摇转臂34的另一端。

实施例三：

如图1所示，为解决上述问题，本发明的实施例提供了一种计量间机器人系统，与实施例一不同的是，本实施例中的导轨每沿固定距离设置位置传感器，当机器人的移动底盘移动至对应位置时，触发位置传感器，位置传感器发送信息至机器人控制系统，有利于精准定位。

另外，本发明还公开了一种采用上述计量间机器人系统的计量间量油测产方法，包括如下步骤：

摄像装置实时获得计量间内分离器液位计的图像，并将图像发送至机器人控制系统；

机器人控制系统读取图像中分离器液位计读数，当分离器液位计读数达到分离器液位计最大量程一定刻度时，通过液位高度和液位累积时间的关系，得出计量间内油井出液量；

摄像装置实时获得计量间内阀门手轮的图像，并将图像发送至机器人控制系统；

机器人控制系统读取图像中阀门手轮的状态及阀门的相对位置坐标，并基于这些信息控制阀门启闭装置进行阀门的启闭操作和//或位置调节操作；

机器人控制系统将上一次阀门操作的所有信息记录，按顺序进行下一组阀门组的作业。

本发明的方法流程与所述的系统结构的工作过程相对应，在此不再进行赘述。

案例：

计量间机器人系统工作时，由机器人控制系统2控制机器人1沿导轨移动至计量间内的相应的阀门组前，此时，机器人1的移动底盘3停止移动，驱动机构4由机器人控制系统2控制自主运动，使摄像装置6对准阀门组上的仪表，当计量间亮度较低时，通过机器人控制系统2控制摄像装置补充光源7提高计量间内的亮度，保障摄像装置6获得稳定清晰的图像，摄像装置6获得图像后，将图像传送给机器人控制系统2，机器人控制系统2读取出图像中仪表的信息并记录到机器人控制系统2中，当计量间内的油井液位达到分离器液位计三分之一时，即可通过机器人控制系统2得到油井的出液量；驱动机构4由机器人控制系统2控制自主运动，使摄像装置6对准阀门组上的阀门手轮，摄像装置6获得图像后，将图像传送给机器人控制系统2，控制系统读取出图像中阀门手轮的状态及阀门的相对位置坐标，机器人控制系统2再根据从图像中读取的相对位置坐标，控制驱动机构4带动阀门启闭传动机构21运动到阀门手轮的正前方，控制阀门启闭传动机构21伸出并转动带动扳手23，对阀门手轮进行转动操作，实现阀门的启闭及位置调节，阀门操作完成后，机器人控制系统2将对阀门操作的所有信息记录到控制系统中，顺序进行下一组阀门组的作业.

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是：

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种计量间机器人，其特征在于，包括：

导轨、移动底盘、驱动机构、阀门启闭装置和摄像装置；

所述移动底盘包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨适配的槽轮；

所述导轨悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；

所述驱动机构与移动底盘固定连接，所述驱动机构用于使摄像装置和阀门启闭装置到达工作位置；

所述摄像装置和阀门启闭装置均安装于驱动机构的末端，所述摄像装置用于获取阀门和仪表的图像信息，所述阀门启闭装置根据控制信息调节阀门。

2.根据权利要求1所述的计量间机器人，其特征在于，

所述驱动机构为三轴驱动机构和六轴驱动机构中的至少一种，所述三轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的大臂、与大臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、小臂，所述小臂一端连接第三RV减速机，所述三轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于小臂的另一端。

3.根据权利要求2所述的计量间机器人，其特征在于，

所述六轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的第一摇转臂、与第一摇转臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、一端与第三RV减速机连接的第一旋转臂、与第一旋转臂另一端连接的第四RV减速机及第四电机、一端与第四RV减速机连接的第二摇转臂、与第二摇转臂另一端连接的第五RV减速机及第五电机、一端与第五RV减速机连接的第二旋转臂、与第二旋转臂另一端连接的第六RV减速机及第六电机、第三摇转臂，所述第三摇转臂连接第六RV减速机，所述六轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于第三摇转臂的另一端。

4.根据权利要求1所述的计量间机器人，其特征在于，还包括：

摄像装置补充光源，所述摄像装置补充光源安装于驱动机构的末端，所述摄像装置补充光源用于当计量间亮度较低时为机器人补充光源，提高计量间内的亮度，保证摄像装置获得稳定清晰的图像。

5.根据权利要求1所述的计量间机器人，其特征在于，

所述移动底盘还包括碰撞传感器及防碰撞开关；所述碰撞传感器用于检测移动底盘移动时是否与物体发生碰撞，所述防碰撞开关用于当机器人发送碰撞的移动值大于预设值时，停止机器人运动。

6.根据权利要求2所述的一种计量间机器人，其特征在于，

所述阀门启闭装置包括阀门启闭传动机构、限位补偿器和卡爪式结构的扳手，所述阀门启闭传动机构与小臂另一端连接；

所述阀门启闭传动机构由伸缩驱动机构、回转驱动机构及支撑在伸缩驱动机构与回转驱动机构之间的筒体组成；所述伸缩驱动结构和所述回转驱动机构用于控制阀门启闭传动结构在筒体内沿轴向滑动的同时，绕平行回转轴的中心线同步转动，通过限位补偿器驱动卡爪式结构扳手，沿轴向滑动的同时转动，完成阀门的启闭、调整。

7.根据权利要求6所述的一种计量间机器人，其特征在于，

所述限位补偿器由第一位置传感器和第二位置传感器组成，所述第一位置传感器用于标记阀门启闭传动机构初始位置，所述第二位置传感器用于标记阀门启闭传动机构伸出的最长位置，当第一位置传感器和第二位置传感器感应到阀门启闭传动机构伸缩长度超过预设值时停止阀门启闭传动机构运动。

8.根据权利要求1所述的一种计量间机器人，其特征在于，

所述机器人还包括气体传感器和红外摄像装置，所述气体传感器安装于角形机座水平面上，所述气体传感器可以对计量间内的氢气和甲烷等气体的浓度进行实时测量；所述红外摄像装置安装于小臂的另一端，所述红外摄像装置用于通过对物体拍摄图像得到图像中目标物体的温度梯度，完成对计量间内管路内温度的监控。

9.一种计量间机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至8任一所述的一种计量间机器人和机器人控制系统；所述机器人控制系统通过有线方式或无线方式控制机器人；

所述摄像装置通过拍照读取计量间阀门和仪表的状态，并将图像发送给机器人控制系统，由机器人控制系统读取图像中仪表对应信息及图像中阀门的状态信息和相对位置的坐标信息，并基于这些信息控制阀门启闭装置来调节阀门。

10.一种采用如权利要求9所述的一种计量间机器人系统的计量间量油测产方法，其特征在于，包括如下步骤：

摄像装置实时获得计量间内分离器液位计的图像，并将图像发送至机器人控制系统；

机器人控制系统读取图像中分离器液位计读数，当分离器液位计读数达到分离器液位计最大量程一定刻度时，通过液位高度和液位累积时间的关系，得出计量间内油井出液量；

摄像装置实时获得计量间内阀门手轮的图像，并将图像发送至机器人控制系统；

机器人控制系统读取图像中阀门手轮的状态及阀门的相对位置坐标，并基于这些信息控制阀门启闭装置进行阀门的启闭操作和//或位置调节操作；

机器人控制系统将上一次阀门操作的所有信息记录，按顺序进行下一组阀门组的作业。

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