CN110650439B - 目标的寻找方法及装置、存储介质、计算机设备 - Google Patents

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CN110650439B CN201910854340.3A CN201910854340A CN110650439B CN 110650439 B CN110650439 B CN 110650439B CN 201910854340 A CN201910854340 A CN 201910854340A CN 110650439 B CN110650439 B CN 110650439B
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    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本申请公开了一种目标的寻找方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使所述被寻目标在等待模式下响应于所述查找指令唤醒定位模式；若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述寻找设备建立与所述被寻目标之间的定位通信；利用所述被寻目标反馈的定位信号，分析所述被寻目标的位置。本申请中的被寻目标在平时处于低功耗的等待模式，能够节约电量，延长使用寿命，接收到查找指令后唤醒定位模式，能够快速与寻找设备建立定位通信，从而寻找设备基于定位通信产生的定位信号进行被寻目标的位置分析，实现目标寻找。

Description

目标的寻找方法及装置、存储介质、计算机设备
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其是涉及到一种目标的寻找方法及装置、存储介质、计算机设备。
背景技术
物品遗失是日常生活中经常会发生的现象，目前针对遗失物品通常是根据遗失者的记忆回想物品遗失的位置从而寻找。
若实现遗失物品的定位进而寻找，则可以有效的提升遗失物品寻找效率。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种目标的寻找方法及装置、存储介质、计算机设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种目标的寻找方法，包括：
通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使所述被寻目标在等待模式下响应于所述查找指令唤醒定位模式；
若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述寻找设备建立与所述被寻目标之间的定位通信；
利用所述被寻目标反馈的定位信号，分析所述被寻目标的位置。
具体地，所述寻找设备包括第一寻找设备组，其中，寻找用户对所述第一寻找设备组具备第一权限，所述通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，具体包括：
通过所述第一寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令；
所述若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述寻找设备建立与所述被寻目标之间的定位通信，具体包括：
若所述第一寻找设备组接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第一寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述寻找设备还包括第二寻找设备组，其中，所述寻找用户对所述第二寻找设备组具备第二权限，所述通过寻找设备向被寻目标发送查找指令之后，所述方法还包括：
若所述第一寻找设备组未接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第二寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令；
若所述第二寻找设备组接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第二寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，若接收到所述被寻目标返回的响应信号，所述方法还包括：
从接收到所述响应信号的所述寻找设备中获取定位设备，其中，所述定位设备接收到的所述响应信号满足预设定位设备筛选条件；
通过所述定位设备建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述通过所述定位设备建立与所述被寻目标之间的定位通信，具体包括：
利用所述定位设备建立局域网；
通过所述局域网建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述查找指令包括蓝牙查找帧，所述通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，具体包括：
获取所述被寻目标的蓝牙通信地址；
通过与所述蓝牙通信地址对应的蓝牙信道向所述蓝牙通信地址发送所述蓝牙查找帧。
具体地，所述通过所述第一寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令之前，所述方法还包括：
基于所述寻找用户的授权信息和/或所述寻找用户对应的通信历史信息，建立第一寻找设备库，其中，所述第一寻找设备库用于记录所述寻找用户具备所述第一权限的所述第一寻找设备组。
具体地，所述通过所述第二寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信之前，所述方法还包括：
基于其他用户的授权信息，建立第二寻找设备库，其中，所述第二寻找设备库用于记录所述寻找用户具备所述第二权限的所述第二寻找设备组。
具体地，所述定位通信包括但不限于以下任意一种或其组合：UWB通信、蓝牙通信以及WiFi通信。
根据本申请的另一方面，提供了一种目标的寻找装置，包括：
查找指令发送模块，用于通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使所述被寻目标在等待模式下响应于所述查找指令唤醒定位模式；
定位通信模块，用于若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述寻找设备建立与所述被寻目标之间的定位通信；
位置分析模块，用于利用所述被寻目标反馈的定位信号，分析所述被寻目标的位置。
具体地，所述寻找设备包括第一寻找设备组，其中，寻找用户对所述第一寻找设备组具备第一权限，所述查找指令发送模块，具体包括：
第一查找指令发送单元，用于通过所述第一寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令；
所述定位通信模块，具体包括：
第一定位通信单元，用于若所述第一寻找设备组接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第一寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述寻找设备还包括第二寻找设备组，其中，所述寻找用户对所述第二寻找设备组具备第二权限，所述查找指令发送模块，还包括：
第二查找指令发送单元，用于若所述第一寻找设备组未接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第二寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令；
所述定位通信模块，还包括第二定位通信单元，用于若所述第二寻找设备组接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第二寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述装置还包括：
定位设备获取模块，用于若接收到所述被寻目标返回的响应信号，从接收到所述响应信号的所述寻找设备中获取定位设备，其中，所述定位设备接收到的所述响应信号满足预设定位设备筛选条件；
所述定位通信模块还包括，第三定位通信单元，用于通过所述定位设备建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述定位通信模块，还包括：
局域网建立单元，用于利用所述定位设备建立局域网；
第四定位通信单元，用于通过所述局域网建立与所述被寻目标之间的定位通信。
具体地，所述查找指令包括蓝牙查找帧，所述查找指令发送模块，具体包括：
地址获取单元，用于获取所述被寻目标的蓝牙通信地址；
查找帧发送单元，用于通过与所述蓝牙通信地址对应的蓝牙信道向所述蓝牙通信地址发送所述蓝牙查找帧。
具体地，所述装置还包括：
第一寻找设备库建立模块，用于通过所述第一寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令之前，基于所述寻找用户的授权信息和/或所述寻找用户对应的通信历史信息，建立第一寻找设备库，其中，所述第一寻找设备库用于记录所述寻找用户具备所述第一权限的所述第一寻找设备组。
具体地，所述装置还包括：
第二寻找设备库建立模块，用于通过所述第二寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信之前，基于其他用户的授权信息，建立第二寻找设备库，其中，所述第二寻找设备库用于记录所述寻找用户具备所述第二权限的所述第二寻找设备组。
具体地，所述定位通信包括但不限于以下任意一种或其组合：UWB通信、蓝牙通信以及WiFi通信。
依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述目标的寻找方法。
依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述目标的寻找方法。
借由上述技术方案，本申请提供的一种目标的寻找方法及装置、存储介质、计算机设备，被寻目标响应于寻找设备的查找指令，由低功耗的等待模式进入定位模式并向寻找设备反馈响应信号，寻找设备在接收到响应信号后，建立与被寻目标之间的定位通信，从而对二者之间的定位信号进行分析，最终确定被寻目标的位置信息。本申请中的被寻目标在平时处于低功耗的等待模式，能够节约电量，延长使用寿命，接收到查找指令后唤醒定位模式，能够快速与寻找设备建立定位通信，从而寻找设备基于定位通信产生的定位信号进行被寻目标的位置分析，实现目标寻找。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请实施例提供的一种目标的寻找方法的流程示意图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种目标的寻找方法的流程示意图；
图3示出了本申请实施例提供的一种基于超宽带的定位方法的流程图；
图4示出了本申请实施例提供的一种UWB主机的结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的一种UWB标签的结构示意图；
图6示出了本申请实施例提供的一种UWB节点的布局示意图；
图7示出了本申请实施例提供的一种确定定位坐标系y轴的示意图；
图8示出了本申请实施例提供的一种确定定点坐标的示意图；
图9示出了本申请实施例提供的一种通过基于时钟同步的TOA测距定位的示意图；
图10出了本申请实施例提供的一种通过基于双向测距定位的示意图；
图11示出了本申请实施例提供的一种通过基于TDOA的定位的示意图；
图12示出了本申请实施例提供的一种UWB节点的布局示意图；
图13示出了本申请实施例提供的一种基于超宽带的分时定位系统的结构框图；
图14示出了本申请实施例提供的一种目标的寻找方法执行主体示意图；
图15示出了本申请实施例提供的另一种目标的寻找方法执行主体示意图；
图16示出了本申请实施例提供的再一种目标的寻找方法执行主体示意图；
图17示出了本申请实施例提供的又一种目标的寻找方法执行主体示意图；
图18示出了本申请实施例提供的一种目标的寻找装置的结构示意图；
图19示出了本申请实施例提供的另一种目标的寻找装置的结构示意图；
图20示出了本申请实施例提供的另一种UWB定位系统的示意图；
图21示出了本申请实施例提供的一种UWB测向的示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实施例中提供了一种目标的寻找方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101，通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使被寻目标在等待模式下响应于查找指令唤醒定位模式。
在本申请实施例中，寻找设备可以以多种形式体现，寻找设备可以包括一种设备或多种设备，但无论寻找设备是由一种设备构成，还是由多种设备构成，寻找设备的整体应可以实现定位通信功能和定位分析功能。
例如，对于一种电子设备组成的寻找设备而言，寻找设备可以为智能手机，该智能手机具备定位通信模块并内置定位分析程序或模块，通过智能手机向被寻目标发送查找指令；对于多种电子设备组成的寻找设备而言，寻找设备可以包括具备定位分析功能的智能手机以及具备定位通信功能的电子设备(或者是将定位通信模块集成为一个电子标签贴在其他物品上构成的实际具备上述功能的物品，在这里统称为电子设备)，通过智能手机控制电子设备向被寻目标发送查找指令，当然寻找设备还可以包含服务器，服务器在接收到来自智能手机的目标寻找命令时，由服务器转达该命令从而控制电子设备向被寻目标发送查找指令。
另外，本申请实施例中，被寻目标也可以以多种形式体现，被寻目标可以是具备定位通信功能的电子设备，也可以是贴有上述电子标签的物品(例如内置定位通信模块的蓝牙耳机，或是贴有电子标签的蓝牙耳机)，被寻目标与寻找设备之间可以进行定位通信即可。
被寻目标平时处于等待模式，当寻找设备向被寻目标发送查找指令时，被寻目标将会相应与该查找指令，进入定位模式，以便实现寻找设备与被寻目标之间的定位通信。其中，等待模式一般可以为低功耗模式，以蓝牙定位模块为例，等待模式可以为SniffMode(呼吸模式)，间隔地侦听蓝牙信道，当然，为了避免寻找设备在被寻目标SniffMode下的休息时间进行查找指令发送导致被寻目标无法侦听到该指令，本申请实施例中，可以在未接收到被寻目标的响应的情况下，在一段时间内，多次的向被寻目标发送该指令，以保证至少有一次查询指令是在被寻目标的可接收数据时间发送的。
需要说明的是，本申请实施例中的等待模式除了上述的SniffMode外，还可以为其他模式，例如SniffMode与Park Mode(停等模式)的组合模式等，本领域技术人员可以依据实际需要进行设定，在此不对具体的等待模式做出限定，只需要保证等待模式为低功耗模式，使得被寻目标在无需与寻找设备建立定位通信连接时，能够处于一种节能的模式，以起到延长模块的使用时长的效果即可。
步骤102，若接收到被寻目标返回的响应信号，则通过寻找设备建立与被寻目标之间的定位通信。
被寻目标接收到查找指令后，会向发送查找指令的寻找设备返回响应，若寻找设备能够接收到被寻目标返回的响应信号，说明寻找设备与被寻目标之间可以实现信号传输，则通过寻找设备建立与被寻目标之间的定位通信，以实现对被寻目标的定位，从而实现目标的寻找。
步骤103，利用被寻目标反馈的定位信号，分析被寻目标的位置。
在上述实施例中，利用寻找设备的定位分析功能，基于寻找设备接收到的定位信号对被寻目标的位置进行分析，这里被寻目标的位置可以为目标的坐标信息，也可以为被寻目标的方向信息，或二者结合的形式等等。
需要说明的是，对于不同形式的寻找设备，定位信号分析的执行主体也不同。例如，寻找设备是智能手机，则通过智能手机接收定位信号，并直接通过智能手机进行信号分析，确定目标位置。再例如，寻找设备包括智能手机和电子设备，则可以由电子设备接收定位信号，再将定位信号传输至智能手机中进行分析。再例如，寻找设备包括智能手机、服务器以及电子设备，则可以由电子设备接收定位信号后，将定位信号传输至服务器中，由服务器进行信号分析后，向智能手机中发送目标位置。
通过应用本实施例的技术方案，被寻目标响应于寻找设备的查找指令，由低功耗的等待模式进入定位模式并向寻找设备反馈响应信号，寻找设备在接收到响应信号后，建立与被寻目标之间的定位通信，从而对二者之间的定位信号进行分析，最终确定被寻目标的位置信息。本申请中的被寻目标在平时处于低功耗的等待模式，能够节约电量，延长使用寿命，接收到查找指令后唤醒定位模式，能够快速与寻找设备建立定位通信，从而寻找设备基于定位通信产生的定位信号进行被寻目标的位置分析，实现目标寻找。
进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种目标的寻找方法，如图2所示，该方法包括：
步骤201，基于寻找用户的授权信息和/或寻找用户对应的通信历史信息，建立第一寻找设备库，其中，第一寻找设备库用于记录寻找用户具备第一权限的第一寻找设备组。
步骤202，基于其他用户的授权信息，建立第二寻找设备库，其中，第二寻找设备库用于记录寻找用户具备第二权限的第二寻找设备组。
在步骤201和步骤202中，在进行目标寻找之前，本申请实施例需要预先建立电子设备数据库，具体数据库可以分为第一寻找设备库和第二寻找设备库。
其中，第一寻找设备库可以为某一寻找用户对应的个人电子设备数据库，个人库中可以包括一个寻找用户的ID或账户对应的至少一个电子设备(这里所说的电子设备包括上文中的贴有电子标签的物品)，该寻找用户拥有对个人库中电子设备的全部权限，即寻找用户对第一寻找设备库中的电子设备具备第一权限，例如查阅权限、使用定位通信功能的权限等等。
相对于第一寻找设备库来说，第二寻找设备库为某一寻找用户对应的公共电子设备数据库，公共电子设备库中可以包括其他用户授权给该寻找用户的电子设备，该寻找用户对于公共电子设备库中的第二寻找设备具备第二权限，第二权限具体应至少包括使用电子设备的定位通信功能的权限。
另外，第一寻找设备库至少基于寻找用户的授权信息和/或寻找用户对应的通信历史信息建立，即通过寻找用户的直接授权建立寻找用户与电子设备之间的第一权限对应关系，以及基于寻找用户的通信历史信息，由寻找用户建立通信连接的电子设备可以记录在第一寻找设备库中。对于第二寻找设备库，为了保证其他用户电子设备的安全，一般只能基于其他用户对某一寻找用户的授权，将授权的其他用户的电子设备加入第二寻找设备库中。
为了方便本申请实施例的说明，在此预设两种目标寻找场景，本申请实施例结合两种目标寻找场景进行说明。场景A，贴有电子标签的被寻目标a遗落在预设范围内，第一寻找设备库中对应的电子设备也位于预设范围内，例如贴有电子标签的蓝牙耳机在家中找不到，第一寻找设备库的电子设备也都放在家中；场景B，贴有电子标签的被寻目标b的遗落位置超出上述预设范围，第二寻找设备库中的电子设备不局限于上述预设范围内，例如贴有电子标签的蓝牙耳机遗落在室外。需要说明的是，上述两种场景仅为举例说明，本申请实施例并不局限于上述两种场景。
具体地，寻找设备包括第一寻找设备组，其中，寻找用户对第一寻找设备组具备第一权限。
具体地，寻找设备还包括第二寻找设备组，其中，寻找用户对第二寻找设备组具备第二权限。
步骤203，通过第一寻找设备组向被寻目标发送查找指令。
步骤204，若第一寻找设备组接收到被寻目标返回的响应信号，则通过第一寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信。
步骤205，若第一寻找设备组未接收到被寻目标返回的响应信号，则通过第二寻找设备组向被寻目标发送查找指令；
步骤206，若第二寻找设备组接收到被寻目标返回的响应信号，则通过第二寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信。
在步骤203至步骤206中，对于任意的场景A、B，在预先不知道被寻目标所处的范围的情况下，首先，在步骤203中可以利用第一寻找设备组向被寻目标发送查找指令；其次，基于第一寻找设备组是否能够接收到被寻目标反馈的响应信号，确定下一步操作，具体来说，如果第一寻找设备组能够接收到被寻目标反馈的响应信号，说明被寻目标可能在预设范围内或距离预设范围不远处，直接利用第一寻找设备组就能够建立与被寻目标之间的定位通信连接，例如蓝牙耳机在掉落在家中，那么此时直接进入步骤204，通过第一寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信，而如果第一寻找设备组无法接收到被寻目标反馈的响应信号，说明被寻目标可能遗落在超出预设范围的地方，无法利用第一寻找设备组找到该目标，例如蓝牙耳机遗落在室外，那么此时进入步骤205，通过第二寻找设备组向被寻目标发送查找指令；然后，基于第二寻找设备组是否能够接收到被寻目标反馈的响应信号，确定下一步操作，相似地，如果第二寻找设备组能够接收到被寻目标反馈的响应信号，说明被寻目标为与第二寻找设备的定位范围内，利用第二寻找设备组可以建立与被寻目标之间的定位通信连接，那么此时进入步骤206，通过第二寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信。
在上述实施例中，通过先利用第一寻找设备组、再利用第二寻找设备组向被寻目标发送查找指令的方式，如果被寻目标在第一寻找设备组的定位范围内，就不需要再借用第二寻找设备库中的电子设备，只利用第一寻找设备库中的设备即可，不仅有助于保证查找指令的安全性，也可以避免占用第二寻找设备组的资源，避免影响第二寻找设备组的使用。
当然，定位系统只能基于一定范围内，被寻目标超出本申请实施例中规定的第二寻找设备组的定位范围的情况，不在本申请实施例的技术方案限定的范围内。
在本申请任一实施例中，通过寻找设备向被寻目标发送查找指令的步骤，具体地，获取被寻目标的蓝牙通信地址；通过与蓝牙通信地址对应的蓝牙信道向蓝牙通信地址发送蓝牙查找帧。
在上述实施例中，通过蓝牙通信的方式，向被寻目标发送查找指令，以唤醒被寻目标的定位模式并请求被寻目标的响应信号，这里的寻找设备可以为上述的第一寻找设备组，或者第一寻找设备组和第二寻找设备组，查找指令可以为蓝牙查找帧，在发送蓝牙查找帧之前，应先确定被寻目标的蓝牙通信地址，从而依据蓝牙通信地址在对应的蓝牙信道上发送该蓝牙查找帧，以使被寻目标在特定蓝牙信道上接收到蓝牙查找帧后，响应于该查找帧反馈响应信号以及将被寻目标从等待模式唤醒为定位模式。通过上述方式，被寻目标在不需要进行定位时，保持低功耗等待模式直至被唤醒即可，节约电量。
另外，为了提高定位效率，可以将用于定位通信的寻找设备进行筛选，在本申请任一实施例中，具体地，从接收到响应信号的寻找设备中获取定位设备，其中，定位设备接收到的响应信号满足预设定位设备筛选条件；通过定位设备建立与被寻目标之间的定位通信。
在上述实施例中，从接收到响应信号的第一寻找设备组，或者第二寻找设备组中筛选出定位设备，筛选出的定位设备应满足一定的预设定位设备筛选条件，例如寻找设备与被寻目标之间的距离不超过预设距离值，或者二者之间的信号强度超过预设强度值，或者二者之间的信号质量有一定保证，再或者基于预先约定响应信号加密方式判断该响应信号的加密方式是否与预先约定的一致等等。从而，通过筛选出的定位设备建立与被寻目标之间的定位通信，有助于提高定位效率。
在本申请任一实施例中，具体地，利用定位设备建立局域网；通过局域网建立与被寻目标之间的定位通信。定位通信包括但不限于以下任意一种或其组合：UWB通信、蓝牙通信以及WiFi通信。
在上述实施例中，确定定位设备后，可以基于定位设备建立局域网，而后在通过局域网建立与被寻目标之间的定位通信，定位通信方式可以不限于UWB通信、蓝牙通信以及WiFi通信。局域网的定位通信方式不仅可以对定位设备二次筛选，在保证定位设备数量的基础上提高定位效率，还为定位方式的选择提供了条件。例如，定位方式可以基于飞行时间(TOA)、基于飞行时间的双向测距、到达时间差(TDOA)、到达角度(AOA)等等，也可以融合多种定位估计提高位置信息可信度。
步骤207，利用被寻目标反馈的定位信号，分析被寻目标的位置。
基于上述的定位方式，对被寻目标进行定位，分析被寻目标的位置，这里被寻目标的位置可以为目标的坐标信息，也可以为被寻目标的方向信息，或二者结合的形式等等。
进一步的，利用定位设备建立局域网，构建定位系统，通过局域网建立与被寻目标之间的定位通信对被寻目标进行定位的实施方式，举例说明如下：
方式1：
当仅使用每个定位设备中的1个UWB天线来进行测距时，在不移动或旋转所述定位设备的场景下，所需的定位设备至少为3个。
以智能家居的场景为例，这些定位设备可以是具有无线通信模块和测距/测向模块的智能家电，包括不限于：智能手机、智能电视、智能冰箱、智能电灯等等；还可以是预先安装在家中的用于定位的定位设备；其中，测距/测向模块例如为UWB测距/测向模块。
例如，在本实施例中提供了一种基于超宽带的定位方法，图3是根据本申请实施例的一种基于超宽带的定位方法的流程图，其中所述定位设备具体包括UWB主机和UWB标签，如图3所示，该流程包括如下步骤：
步骤S1.1.1，基于空间中至少一个超宽带UWB主机和至少两个UWB标签构建定位坐标系，其中，UWB主机和UWB标签在空间中不共线；
本实施例的UWB主机和UWB标签都具备测距功能，图4是本发明实施例的UWB主机的结构示意图，包含有UWB测距模块，UWB测向模块(可选)，通信模块(可选)，解算模块，触控显示屏幕(可选)。图5是本发明实施例的UWB标签的结构示意图，包含有通信模块，测距模块，测向模块(可选)、主控模块和电池。
本实施例的定位坐标系可以是二维坐标系或者是三维坐标系。
步骤S1.1.2，根据定位坐标系对UWB目标节点(即被寻目标)进行定位。
本实施例的定位包括确定UWB目标节点在定位坐标系中的方位、距离或其组合。
在本实施例，UWB标签包括第一标签和第二标签，通过UWB主机、第一标签和第二标签可以构建二维的定位坐标系。在UWB标签还包括第三标签或者更多时，可以构建更高维度的定位坐标系。在此以二维的定位坐标系为例进行说明：
基于空间中至少一个超宽带UWB主机和至少两个UWB标签构建定位坐标系包括：
S11，确定UWB主机的第一位置，第一标签的第二位置，第二标签的第三位置；
该第一位置、第二位置、第三位置可以是通过测定，或者是手动输入，或者是自动定位得到的，UWB标签将定位信息传输给UWB主机，在UWB主机可以确定自身和UWB标签的相对位置。
S12，将第一位置设置为二维定位坐标系的坐标原点；
S13，将第一位置与第二位置的连线设置为第一坐标轴；
第一坐标轴的方向可以以第二位置相对第一位置的方向(即第一位置向第二位置延伸的方向)为正方向，当然，也可以相反；
S14，根据第三位置在第一坐标轴的方向设置第二坐标轴，其中，第一坐标轴与第二坐标轴垂直；
在本实施例的一个实施方式中，根据第三位置在第一坐标轴的方向设置
第二坐标轴包括：确定第三位置与第一坐标轴的方位关系；在第三位置在第一坐标轴的正方位时，将第三位置所在方向设置为第二坐标轴的正方向；在第三位置在第一坐标轴的负方位时，将第三位置所在方向设置为第二坐标轴的负方向。
S15，基于坐标原点、第一坐标轴、第二坐标轴构建二维定位坐标系。
本实施例为了获得唯一确定的定位坐标系，需要有三个或者三个以上的节点(UWB主机和UWB标签)作为基站(即定位设备)，且至少三个基站不在一条直线上。图6是本发明实施例的UWB节点的布局示意图，UWB节点包括UWB主机/系统主机(基站0)，UWB标签(移动基站1,2,…n)，被定位节点(UWB目标节点)。所有的模式配置可通过系统主机由无线信道或者UWB信道下发给其他节点。构建定位坐标系的步骤包括：
S21，以基站0的位置为坐标原点。
S22，以基站0和移动基站1的连线为x轴，基站1位于x轴的正方向。
S23，y轴垂直于x轴，在平面上可能方向为两个，可以根据基站2的位置来确定y轴的方向。根据基站012之间真实位置的手性关系选择相应的方向。图7是本发明实施例确定定位坐标系y轴的示意图，从上向下看，基站012的手性关系有两种，在逆时针模式下，设定基站2的y坐标为正，在顺时针模式下，设定基站2的y坐标为负，当然，也可以进行相反的设置。
本实施例的根据定位坐标系对UWB目标节点(即被寻目标)进行定位包括：
S31，确定UWB主机和UWB标签的定点坐标；
S32，通过定点坐标构建定位系统；
S33，通过定位系统对UWB目标节点进行定位。
可选的，在一个二维定位的场景中，UWB标签包括第一标签和第二标签，UWB主机、第一标签、第二标签为定位系统的三个锚点，通过所述定点坐标构建定位系统包括：
S41，获取第一标签到UWB主机的第一距离，以及第二标签分别到UWB主机和第一标签的第二距离和第三距离；
S42，将定位坐标系的坐标原点设置为定位坐标的第一定点坐标，以及基于第一距离设置第一标签在定位坐标的第二定点坐标；
S43，基于第二距离和第三距离设置第二标签在定位坐标的第三定点坐标；
在本实施例的一个实施方式中，基于第二距离和第三距离设置第二标签在定位坐标的第三定点坐标包括：以第一定点坐标为圆心、第二距离为半径在定位坐标中形成第一圆，以及以第二定点坐标为圆心、第三距离为半径在定位坐标中形成第二圆；确定第一圆和第二圆在定位坐标中的两个相交点；在两个相交点中选择方位与第二标签在定位坐标中的方位相同的指定相交点，并将指定相交点设置为第二标签在定位坐标的第三定点坐标。
图8是本发明实施例确定定点坐标的示意图，其中，基站0对应UWB主机，基站1对应第一标签，基站2对应第二标签，由此可知：基站0：坐标直接为(0,0)；基站1：横坐标为基站0与基站1之间的距离，纵坐标0；基站2：根据测距做两个圆相交，基站2的可能坐标为A点或者B点坐标，根据坐标系选择的模式确认是AB中的哪一点。如果选择模式“逆时针模式”则为A点，如果选择为“顺时针模式”，则为B点。如果还有其他基站(基站3-基站n)，基站3-基站n：以基站012为定位基站，将基站3-基站n依次看成被定为标签，按照测距测向定位解算程序自动解算出基站3-基站n的位置坐标。
S44，以第一定点坐标、第二定点坐标、以及第三定点坐标构建定位系统；最后在定位坐标中通过定位系统对UWB节点进行定位。
本实施例的定位系统可以是三角定位系统，也可以是其他的定位系统，UWB目标节点到其中任意两个基站(UWB主机和UWB标签)之间的距离差的绝对值恒定可得到一对双曲线，多对双曲线求交也可以对目标定位。在此进行举例说明：
基于TOA(Time ofArrival)又称TOF(Time ofFlight)的定位算法，又分为基于时钟同步的TOA测距和双向测距。
在基于时钟同步的TOA测距的示例中，基于时钟同步的TOA测距，需要预先将未知点(即UWB目标节点)和参考点(即UWB主机和UWB标签)的时钟精确同步，分别测量未知点发送的信号到达各参考点的时间，根据电磁波在空气中的传输速度c，可确定未知点与多个参考点的距离，以三个定位基站为例，图9是本发明实施例通过基于时钟同步的TOA测距定位的示意图，参考图9，未知点于T0时刻发送信号，参考点A、B、C分别于TA、TB、TC接收到该信号，由于未知点和参考点的时钟是精确同步的，因此飞行时间分别为(TA-T0)、(TB-T0)、(TC-T0)，分别乘以电磁波在空气中的传输速度c，即可得到距离dA、dB、dC，以距离为半径画圈，交点即为未知点的位置。
TOA测距充分的利用了UWB信号时间分辨率高的特点，能有效抵抗一定的环境干扰，达到良好的定位效果。难点是需要严格保持定位卡和所有定位基站的时钟同步。
在双向测距进行定位的示例中，双向测距法不需UWB目标和定位基站之间严格时钟同步，但需要未知点(即UWB目标节点)向参考点(即UWB主机和UWB标签)发送信号，定位基站也向UWB目标节点发送信号，图10出了本申请实施例提供的一种通过基于双向测距定位的示意图，参考点于t1时刻(参考点本地时钟的t1)向未知点发送信号，未知点于tA时刻(未知点本地时钟的tA)接收到该信号；未知点于tB时刻(未知点本地时钟的tB)向该参考点发送信号，参考点于t2时刻(参考点本地时钟的t2)接收到该信号。则有
Figure BDA0002197865920000151
乘以电磁波在空气中的传输速度c，即可得到该未知点和该参考点之间的距离，同理，确定该未知点与其他参考点之间的距离，根据至少三个距离即可确定该未知点的位置。
双向测距法不需要精准的时间同步，但需要未知点和参考点之间发送更多的信号。
基于时间到达差(TDOA，Time Deference of Arrival)的定位法不同于上述TOA定位法中需要参考点与未知点之间的时钟严格同步，但仍要求参考点之间的时钟严格同步。不需要未知点的时钟严格同步能相对简化定位系统，降低定位系统成本。
TDOA定位法的定位过程包括：预先将所有参考点之间时钟同步，未知点发出信号，不同参考点在不同时刻接收到该信号，选取某参考点接收到信号的时刻作为基准，其他参考点收到信号的时刻减去该基准得到定位信号到达时间差，该到达时间差即为TDOA值。根据未知点与两个参考点之间的TDOA值可以建立一条双曲线，实现二维定位需要至少三个参考点建立一组双曲线方程求解得到未知点的位置估计。图11示出了本申请实施例提供的一种通过基于TDOA的定位的示意图，由于根据距离差作出的双曲线相较于根据距离作出的圆而言，其呈发散型，因此，实际应用中通常需要至少4个基站来获得多条双曲线来获取冗余TDOA值，并将误差较大的TDOA值剔除之后再确定未知点的坐标，这样可提供TODA定位的精度。
可选的，在通过定位系统对UWB目标节点进行定位之后，还包括：在定位坐标系中记录UWB目标节点的节点位置，在定位系统中将UWB主机的定点坐标替换为节点位置，并通过节点位置更新定位系统；通过更新的定位系统对UWB主机和/或其他UWB目标节点进行定位。当搭建完成定位系统后，可以保持当前坐标系配置和基站位置配置，将主机重新设定为主机标签，主机标签本身是一个被定位节点，自身也负责解算和显示，主机系统场地移动时，可以获得自身的移动轨迹，也可以对其他UWB目标节点进行定位。
本实施方式中，定点坐标的确定可以是在寻找设备向被寻目标发送查找指令之前，也可以是在寻找设备向被寻目标发送查找指令之后，以智能家居场景为例，预先确定用户家中的智能电视、智能冰箱、智能电灯等等定位设备的坐标。
方式2：
当仅使用每个定位设备中的1个UWB天线来进行测距时，在移动所述定位设备的场景下，所需的定位设备至少为1个。
以用户手持移动终端(即定位设备)的场景为例，用户可通过移动定位设备来确定被寻目标的位置；其中，所述被寻目标的位置包括所述被寻目标的方向、距离或其组合。
在本实施例中提供了一种基于超宽带的分时定位方法，该流程包括如下步骤：
步骤S2.1.1，在至少三个时刻通过UWB主机(即定位设备)对UWB目标节点(即被寻目标)进行测距得到测距距离，其中，UWB目标节点在至少三个时刻的位置保持不变；
本实施例的UWB主机具备测距功能，可选的UWB主机可以是一个具备显示功能的手持主机，包括移动终端，例如设置有UWB模块的智能手机等。
本实施例的被定位的UWB目标节不能移动或者只做了非常缓慢的移动，如静止的UWB设备，固定的UWB设备等。
步骤S2.1.2，确定UWB主机分别在至少三个时刻的位置信息，其中，UWB主机在至少三个时刻驻留的位置不同；
本实施例在UWB主机在至少三个时刻分别驻留在不同的空间，每个空间对应一个位置信息，所以本实施例的UWB主机是一个可移动的UWB设备；
步骤S2.1.3，根据测距距离和位置信息对UWB目标节点进行定位。
本实施例的定位包括确定UWB目标节点在定位坐标系中的方位、距离或其组合。
通过上述步骤，在至少三个时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到测距距离，然后确定UWB主机分别在至少三个时刻的位置信息，其中，UWB主机在至少三个时刻驻留的位置不同，最后根据测距距离和位置信息对UWB目标节点进行定位，通过可移动和便携式的UWB主机灵活地在任意位置、任意时间构建临时的定位坐标系，提供了一种简单灵活的UWB定位方式，解决了相关技术中只能通过固定的基站进行UWB定位的技术问题。
在本实施例中，根据测距距离和位置信息对UWB目标节点进行定位包括：
S2.1.4，基于至少三个时刻的位置信息构建定位坐标系系；
本实施例的定位坐标系可以是二维坐标系或者是三维坐标系。
在本实施例，第一时刻的第一位置、第二时刻的第二位置、以及第三时刻的第三位置，通过第一位置、第二位置和第三位置可以构建二维的定位坐标系。在UWB主机还还在第四位置或者更多位置对UWB目标节点进行测距时时，可以构建更高维度的定位坐标系。在此以二维的定位坐标系为例进行说明：
在本实施例的一个实施方式中，在至少三个时刻的位置信息为第一时刻的第一位置、第二时刻的第二位置、以及第三时刻的第三位置时，基于至少三个时刻的位置信息构建定位坐标系包括：
S101，将第一位置设置为二维定位坐标系的坐标原点；
S102，将第一位置与第二位置的连线设置为第一坐标轴；
第一坐标轴的方向可以以第二位置相对第一位置的方向(即第一位置向第二位置延伸的方向)为正方向，当然，也可以相反；
S103，根据第三位置在第一坐标轴的方向设置第二坐标轴，其中，第一坐标轴与第二坐标轴垂直；
在本实施例的一个实施方式中，根据第三位置在第一坐标轴的方向设置
第二坐标轴包括：确定第三位置与第一坐标轴的方位关系；在第三位置在第一坐标轴的正方位时，将第三位置所在方向设置为第二坐标轴的正方向；在第三位置在第一坐标轴的负方位时，将第三位置所在方向设置为第二坐标轴的负方向。
S104，基于坐标原点、第一坐标轴、第二坐标轴构建二维定位坐标系。
S105，根据至少三个时刻的测距距离在定位坐标系中对UWB目标节点进行定位。
本实施例为了获得唯一确定的定位坐标系，需要有三个或者三个以上的UWB主机位置作为基站(虚拟基站或者实体基站)，换句话说，需要三个或三个以上的定位设备(或虚拟定位设备)，且至少三个位置不在一条直线上。图12示出了本申请实施例提供的一种UWB节点的布局示意图，将手持主机放在位置0，并与被测节点进行测距，然后将手持主机依次放在位置1，2…n，并与被测节点进行测距，利用这些测距配合通过绘制测距圆相交解算得到被测节点的位置。UWB节点在不同的时刻驻留在不同的位置(主机位置0、主机位置1、主机位置2…)，本系统使用一个UWB主机，在不同的位置与被测节点进行测距，被测节点(UWB目标节点)，整个定位过程中，为了保证定位的准确性，被测节点不能移动或者只做了非常缓慢的移动。系统主机可以是带有配置解算显示功能的手持主机，被测节点可以是普通便携标签或者配置成被定位模式的手持主机。所有的模式配置可通过UWB主机由无线信道或者UWB信道下发给其他节点。构建定位坐标系的步骤包括：
S21，以主机位置0的位置为坐标原点。
S22，以主机位置0和主机位置1的连线为x轴，主机位置1位于x轴的正方向。
S23，y轴垂直于x轴，在平面上可能方向为两个，可以根据主机位置2来确定y轴的方向。根据三个主机位置之间真实位置的手性关系选择相应的方向。图7示出了本申请实施例提供的一种确定定位坐标系y轴的示意图，从上向下看，三个主机位置手性关系有两种，在逆时针模式下，主机位置2的y坐标为正，在顺时针模式下，主机位置2的y坐标为负，当然，也可以进行相反的设置。
在本实施例中，在测距距离包括在第一时刻测距得到的第一距离、第二时刻测距得到的第二距离、以及第三时刻测距得到的第三距离时，根据至少三个时刻的测距距离在定位坐标系中对UWB目标节点进行定位包括：
S31，将UWB主机在第一时刻驻留的位置设置为定位坐标系的第一定点坐标，以及基于第一距离设置第二时刻在定位坐标系的第二定点坐标；
S32，基于第二距离和第三距离设置第三时刻在定位坐标系的第三定点坐标；
在本实施例的一个实施方式中，基于第二距离和第三距离设置第三时刻在定位坐标系的第三定点坐标包括：以第一定点坐标为圆心、第二距离为半径在定位坐标中形成第一圆，以及以第二定点坐标为圆心、第三距离为半径在定位坐标中形成第二圆；确定第一圆和第二圆在定位坐标中的两个相交点；在两个相交点中选择方位与UWB主机在第三时刻在定位坐标中的方位相同的指定相交点，并将指定相交点设置为第三时刻在定位坐标系的第三定点坐标。
S33，以第一定点坐标、第二定点坐标、以及第三定点坐标构建定位系统；
图8示出了本申请实施例提供的一种确定定点坐标的示意图，其中，基站0对应第一时刻的UWB主机，基站1对应第二时刻的UWB主机，基站2对应第三时刻的UWB主机，由此可知：基站0：坐标直接为(0,0)；基站1：横坐标为基站0与基站1之间的距离，纵坐标0；基站2：根据测距做两个圆相交，基站2的可能坐标为A点或者B点坐标，根据坐标系选择的模式确认是AB中的哪一点。如果选择模式“逆时针模式”则为A点，如果选择为“顺时针模式”，则为B点。如果还有其他基站(基站3-基站n)，基站3-基站n：以基站012为定位基站，将基站3-基站n依次看成被定为标签，按照测距测向定位解算程序自动解算出基站3-基站n的位置坐标。
S34，在定位坐标系中通过定位系统对UWB目标节点进行定位。
图13示出了本申请实施例提供的一种基于超宽带的分时定位系统的结构框图，如图13所示，该系统包括：一个可移动的超宽带UWB主机120，UWB主机120在不同的时刻分别驻留在不同的位置，其中，所述UWB主机，包括如上述实施例所述的装置。
本实施例的定位系统可以是三角定位系统，可选地，本实施例中关于测距的示例以及其他具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选的，确定UWB主机分别在至少三个时刻的位置信息可以但不限于为：
接收通过实地测量得到的UWB主机分别在至少三个时刻的驻留位置；
在同一参照场景中分别标记UWB主机在至少三个时刻驻留的位置，将至少三个时刻的标记点设置为UWB主机在至少三个时刻的位置信息；场景标记物可以使用地面方格地板，已知尺寸的房间墙壁等；
获取UWB主机内置的惯导系统(陀螺仪，加速度计，磁传感器以及相应的算法)在至少三个时刻的位移信息或定位信息，将至少三个时刻的位移信息或定位信息设置为至少三个时刻的位置信息。
在本实施例的一个实施方式中，UWB主机按照预定轨迹路线移动，在用户手持时，UWB主机还可以输出提示持有者移动UWB主机的提示信息，以使得获取至少三个时刻对应的不同位置。在至少三个时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到测距距离包括：在第一时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到第一距离；在得到第一距离之后，生成用于指示移动UWB主机的提示信息，并在移动后的第二时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到第二距离；在得到第二距离之后，生成提示信息，并在移动后的第三时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到第三距离。
解算完成后，可以将UWB目标节点位置显示在UWB主机的屏幕上。在获取到UWB目标节点或定位到UWB目标节点时还可以输出提示信息，也可以是在所解算的位置数据误差不符合预设条件时提示用户进行旋转或者继续移动，以获得更多的测距距离来进行解算。
方式3：
当使用每个定位设备中的2个UWB天线来进行测向时，在旋转所述定位设备的场景下，所需的定位设备至少为1个。
以用户手持移动终端(即定位设备)的场景为例，用户可通过旋转定位设备来确定被寻目标的位置，其中，所述被寻目标的位置包括所述被寻目标的方向、距离或其组合。
在本实施例中提供了一种基于超宽带的定位方法，该流程包括如下步骤：
步骤S2002，通过天线阵列在多个时隙接收来自超宽带UWB目标节点(即被寻目标)的UWB脉冲，其中，天线阵列内置在UWB主机(即定位设备)内；
本实施例的UWB主机具备测向功能，UWB主机还可具有显示功能，例如可以是一个具备显示功能的手持主机，包括移动终端，例如设置有UWB模块的智能手机等。
步骤S2004，获取天线阵列在多个时隙的姿态信息，其中，姿态信息至少包括天线阵列的三个姿态角；
步骤S2006，根据UWB脉冲和姿态信息对UWB目标节点进行定位。
本实施例的定位包括确定UWB目标节点在定位坐标系中的方位、距离或其组合。
通过上述步骤，通过天线阵列在多个时隙接收来自超宽带UWB目标节点的UWB脉冲，获取天线阵列在多个时隙的姿态信息，其中，姿态信息至少包括天线阵列的三个姿态角，最后根据UWB脉冲和姿态信息对UWB目标节点进行定位，通过可旋转的UWB主机灵活地在任意位置、任意时间构建临时的定位坐标系，提供了一种简单灵活的UWB定位方式，解决了相关技术中只能通过固定的基站进行UWB定位的技术问题。用户只需要旋转UWB主机即可对目标进行高精度的定位，例如，在智能家居中，通过具备UWB主机功能的手机寻找其他内置UWB标签的电子设备。
本实施例的步骤S2002和步骤S2004并不存在固定的执行时序，也即，在同一个时隙，可以是在接收UWB脉冲之后再获取姿态信息，也可以是在获取姿态信息之后再接收UWB脉冲，也可以同时进行。
本实施例的方案对应两个定位场景，在第一个场景中，UWB主机旋转，UWB目标节点的位置保持不变，旋转UWB主机同时UWB目标节点发送测向帧，每个测向帧到达时主机处于不同的旋转角度，由于陀螺仪的定位模块的存在，UWB主机知道自己的当前的姿态方向，经过多次测向帧的接收，相当于一个多天线系统测向，可实现对UWB目标节点的测向；可选的，再加上测距，可以确定UWB目标节点的具体位置。在另一个场景中，UWB目标节点与UWB主机具备相同的功能，分别包含有测距测向系统，他们之间互相定位，其方式可以是互相使用动态测距测向系统，两个主机系统都包含有陀螺仪等定位模块，两个都可以移动或旋转，不必有一个固定。
本实施例中的定位设备中的天线阵列至少包括两个天线，可以是多种组合，如两根天线，三根天线等。在天线阵列为两根立体天线时，两根天线相互平行，在天线阵列为贴片天线时，两根天线在相位上相互平行。考虑到设备的天线成本和安装空间等问题，在此以两根天线为例进行说明：
在本实施例的在天线阵列由两个天线组成时，通过天线阵列在多个时隙接收来自UWB目标节点的UWB脉冲包括：在第一时隙接收来自UWB目标节点的第一UWB脉冲、在第二时隙接收来自UWB目标节点的第二UWB脉冲、第三时隙接收来自UWB目标节点的第三UWB脉冲。
在双天线阵列的实施方式中，根据UWB脉冲和姿态信息对UWB目标节点进行定位包括：
S211，确定天线阵列分别接收第一UWB脉冲、第二UWB脉冲、第三UWB脉冲的第一入射角、第二入射角、第三入射角；
S212，根据第一入射角、第二入射角、第三入射角，以及UWB主机在第一时隙的第一姿态信息、第二时隙的第二姿态信息、第三时隙的第三姿态信息计算UWB目标节点相对UWB主机的方位信息。
在定位到UWB目标节点时输出提示信息，也可以是在所解算的位置数据误差不符合预设条件时提示用户进行旋转，以获得更多的姿态角和入射角，以矫正UWB目标节点的当前定位信息。
本实施例的在天线阵列也可以为三根天线，在三根天线的天线阵列中，可以形成三组两两组合的双天线阵列，在同一个时隙，可以分别接收UWB脉冲，并且其姿态信息不同，因此三天线阵列只需要一个时隙的UWB脉冲和姿态信息即可以实现对UWB目标节点的定位。
图20是本发明实施例UWB定位系统的示意图，UWB主机在不同的时隙，以不同的姿态角接收UWB目标节点的UWB脉冲。
图21是本发明实施例UWB测向的示意图，以两个天线的天线阵列为例，UWB目标节点的来波方向与天线阵列正对方向的夹角为φ(即天线阵列接收UWB脉冲的入射角)，两个平行天线之间的距离为l，通信所用的信号波长为λ(可根据UWB信号中心频点确定)，两个天线收到信号的相位差为η，则可以得到关系式：
Figure BDA0002197865920000231
r为来波方向的单位向量，l为天线向量。则将上式转换为向量形式为：
Figure BDA0002197865920000232
其中两个向量额乘法为向量内积。同时，由r是单位向量，则有：
Figure BDA0002197865920000233
手持主机的姿态转动过程中，被测节点(UWB目标节点)会向手持机发送多个UWB测向信号。设每次发送测向信号的时刻为t0，t1,…,tn.(n>＝3).当前时刻为t，根据姿态解算系统，可以获得之前每一个时刻相对与当前时刻的旋转矩阵为：
C1，C2，…，Cn
天线对的天线向量在参考坐标系下的表示为：
l＝[lx，ly，lz]T
则在当前时刻t时刻看来，之前每一个时间切片(即时隙)上，天线向量的方向变成：
lk＝Ck·lk＝1，2，...，n
也即是在当前时刻看来，之前每一个时间切片都有一个不同的天线方向向量，且天线方向向量已知。之前每一次一个时刻都可以获得一个双天线信号相位差η1，η2，…ηn，则可获得：
Figure BDA0002197865920000241
联立这k个方程可得：
L·r＝b
其中L＝[l1 l2 … ln]T为n行3列的矩阵，
Figure BDA0002197865920000242
为一个n行1列的矩阵。
当L的秩大于等于3时，可以用最小二乘法解出向量r的坐标。
Figure BDA0002197865920000243
对解算出来的向量进行归一化操作可得：
Figure BDA0002197865920000244
即可确定UWB目标节点的方向。
在另外一些实施例中，天线阵列接收信号的入射角为m个，则在k时刻，所述入射角包括：θ1k、θ2k、θ3k...θmk；将这些入射角提供至卡尔曼滤波器；
卡尔曼滤波处理中的量测方程为zk＝h(xk)+vk，其中zk＝h(xk)+vk，
Figure BDA0002197865920000245
vk为量测噪声，rk为在所述k时刻指向所述目标的方向的单位向量，所述
Figure BDA0002197865920000246
其中，所述l1、l2、l3...lm分别为多个入射角相对的两个天线连线方向的单位向量；
具体的，卡尔曼滤波处理中的方程和计算过程如下：
xk＝f(xk-1,uk)+wk...(1)；
zk＝h(xk)+vk...(2)；
Figure BDA0002197865920000251
Figure BDA0002197865920000252
Figure BDA0002197865920000253
Figure BDA0002197865920000254
Pk′←(I-GkHk)Pk...(7)；
上述式(1)为状态方程，xk为k时刻的状态值，uk为k时刻控制量的值，wk为k时刻的过程噪声；式(2)为量测方程，zk为k时刻的测量值(也即手持UWB主机测量得到的多个入射角的值)，vk为k时刻的量测噪声；式(3)为状态转移方程，根据k-1时刻的状态最优估计值
Figure BDA0002197865920000255
计算k时刻的状态预测值
Figure BDA0002197865920000256
式(4)中P为协方差，表示状态方程中各状态量的相关性，根据k-1时刻协方差P的最优估计值Pk-1′计算k时刻的协方差P的预测值Pk，Q为过程噪声协方差，Q与wk有关，F为f(x,u)的雅克比矩阵；式(5)中的G为卡尔曼增益，R为量测噪声协方差，R与vk有关，Hk为h(x)的雅克比矩阵，在k时刻的卡尔曼增益Gk根据k时刻的Pk确定，其中k时刻的协方差P的预测值Pk根据式(4)确定；式(6)和式(7)是在根据式(1)至式(5)确定k时刻的协方差P的预测值Pk和卡尔曼增益Gk后，对k时刻的状态预测值
Figure BDA0002197865920000257
和k时刻的协方差P的预测值Pk进行修正，得到k时刻的状态最优估计值
Figure BDA0002197865920000258
和k时刻的协方差P最优估计值Pk′，k时刻的最优估计值
Figure BDA0002197865920000259
用于k+1时刻的状态预测值
Figure BDA00021978659200002510
和协方差P的预测值Pk+1的计算；其中式(6)中的Zk为k时刻从测量装置中量测得到的测量值。
在卡尔曼滤波处理或扩展的卡尔曼滤波处理中，入射角的数量越多，所得到的最优估计值
Figure BDA0002197865920000261
越接近真实值，即测向精度越高。
具体的，在一些实施例中，测向装置(即定位设备)中的天线阵列固定，所述l1、l2、l3...lm向量的方向已知并保持不变。而在另外一些实施例中，测向装置自身运动，天线阵列也在运动，此时可根据测向装置中的姿态传感器获取天线阵列的姿态角，从而确定所述l1、l2、l3...lm向量，并提供给卡尔曼滤波器。进一步提高对目标的测向精度，可选的，将入射角提供至卡尔曼滤波器之前，为入射角分配权重，例如，当入射角的绝对值属于[0°，60°]区间时，该入射角对应(或表征该入射角的相位差)的权重为1；当入射角的绝对值属于(60°，90°]区间时，该入射角(或表征该入射角的相位差)的权重为零。
解算完成后，可以将UWB目标节点位置显示在UWB主机的屏幕上。在获取到UWB目标节点或定位到UWB目标节点时还可以输出提示信息，也可以是在所解算的位置数据误差不符合预设条件时提示用户进行旋转或者继续移动，以获得更多的测距距离来进行解算。
方式4：
当使用每个定位设备中的2个UWB天线来进行测向和测距时，在不旋转且不移动所述定位设备的场景下，所需的定位设备至少为2个；其中，所述定位设备中的UWB天线不共线。即通过两个入射角的值以及一个测距距离值来确定被寻目标的位置。
以智能家居的场景为例，这些定位设备可以是具有无线通信模块和测距/测向模块的智能家电，包括不限于：智能手机、智能电视、智能冰箱、智能电灯等等；还可以是预先安装在家中的用于定位的定位设备；其中，测距/测向模块例如为UWB测距/测向模块。
方式5：
当使用定位设备中的至少3个UWB天线来进行测向和测距时，在不旋转且不移动所述定位设备的场景下，所需的定位设备至少为1个；其中，所述定位设备中的UWB天线不共线。换句话说，该定位设备至少设置有3个UWB天线。
下面结合不同的寻找设备形式，对目标的寻找方法的执行主体进行详细说明：
第一种，图14示出了本申请实施例提供的一种目标的寻找方法执行主体示意图。如图14所示，寻找设备为智能手机，寻找步骤如下：
1、由智能手机向被寻目标发送蓝牙查找请求；2、目标向手机反馈蓝牙查找请求响应；3、手机在接收到响应后，向目标发送UWB定位通信帧；4、接收目标返回的UWB定位通信帧。
第二种，如图15示出了本申请实施例提供的另一种目标的寻找方法执行主体示意图。如图15所示，寻找设备包括智能手机和第一寻找设备组，寻找步骤如下：
1、第一寻找设备组接收智能手机下发查找指令；2、向被寻目标发送蓝牙查找请求；3、在被寻目标为与第一寻找设备组的定位范围内的情况下，第一寻找设备接收到被寻目标的蓝牙查找请求响应；4、向手机中返回查找指令响应，以告知手机第一寻找设备组可以与被寻目标进行定位通信不需利用第二寻找设备组；5、同时，第一寻找设备向被寻目标发送UWB定位通信帧；6、等待被寻目标向第一寻找设备组返回UWB定位通信帧；7、向手机中发送定位结果。
需要说明的是，定位结果不一定是位置数据，可以任何可以指征目标位置信息的数据，例如UWB定位通信帧中的时间戳信息，在解算端(利用定位信号分析目标位置一侧)可通过多个时间戳信息确定目标的位置，下文中的定位结果与此相同。
第三种，如图16示出了本申请实施例提供的再一种目标的寻找方法执行主体示意图。如图16所示，寻找设备包括智能手机、服务器和第一寻找设备组，与第二种寻找方法不同的是：
手机将查找指令发送到服务器由服务器代为转发至第一寻找设备组中(步骤2)，并由服务器接收查找指令响应(步骤5)，而无需发送到手机中，以及通过服务器将定位结果转发到手机中，这里服务器接收到的定位结果与上文相同，服务器发送到手机中的定位结果(步骤9)可以是服务器接收都的定位结果，也可以是服务进行解算后的定位结果。
第四种，如图17示出了本申请实施例提供的又一种目标的寻找方法执行主体示意图。如图17所示，寻找设备包括智能手机、服务器、第一寻找设备组和第二寻找设备组，与第三种寻找方法不同的是：
当第一寻找设备组向被寻目标发送的蓝牙查找请求无响应时，第一寻找设备组会向服务器发送查找无响应通知(步骤4)，然后服务器会继续向第二寻找设备组发送查找指令(步骤5)。
另外，需要说明但是，在上述的几种具体实施例中，除了与被寻目标之间的直接通信是基于蓝牙或UWB等短距离通信方式以外，其他步骤的通信不限于通信距离的长短，也就是说，本申请的第二至第四种具体实施例可以适用于远距离目标的寻找，只要与被寻目标直接通信的设备距离被寻目标小于一定的定位通信距离即可，并不受手机或服务器的位置限制。
进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种目标的寻找装置，如图18所示，该装置包括：查找指令发送模块31、定位通信模块32、位置分析模块33。
查找指令发送模块31，用于通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使被寻目标在等待模式下响应于查找指令唤醒定位模式；
定位通信模块32，用于若接收到被寻目标返回的响应信号，则通过寻找设备建立与被寻目标之间的定位通信；
位置分析模块33，用于利用被寻目标反馈的定位信号，分析被寻目标的位置。
具体地，如图19所示，寻找设备包括第一寻找设备组，其中，寻找用户对第一寻找设备组具备第一权限，查找指令发送模块31，具体包括：第一查找指令发送单元311。
第一查找指令发送单元311，用于通过第一寻找设备组向被寻目标发送查找指令；
定位通信模块32，具体包括：第一定位通信单元321。
第一定位通信单元321，用于若第一寻找设备组接收到被寻目标返回的响应信号，则通过第一寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信。
具体地，寻找设备还包括第二寻找设备组，其中，寻找用户对第二寻找设备组具备第二权限，查找指令发送模块31，还包括：第二查找指令发送单元312。
第二查找指令发送单元312，用于若第一寻找设备组未接收到被寻目标返回的响应信号，则通过第二寻找设备组向被寻目标发送查找指令；
定位通信模块32还包括，第二定位通信单元322，用于若第二寻找设备组接收到被寻目标返回的响应信号，则通过第二寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信。
具体地，装置还包括：
定位设备获取模块34，用于若接收到被寻目标返回的响应信号，从接收到响应信号的寻找设备中获取定位设备，其中，定位设备接收到的响应信号满足预设定位设备筛选条件；
定位通信模块32还包括，第三定位通信单元323，用于通过定位设备建立与被寻目标之间的定位通信。
具体地，定位通信模块32，还包括：
局域网建立单元324，用于利用定位设备建立局域网；
第四定位通信单元325，用于通过局域网建立与被寻目标之间的定位通信。
具体地，查找指令包括蓝牙查找帧，查找指令发送模块31，具体用于：地址获取单元313、查找帧发送单元314。
地址获取单元313，用于获取被寻目标的蓝牙通信地址；
查找帧发送单元314，用于通过与蓝牙通信地址对应的蓝牙信道向蓝牙通信地址发送蓝牙查找帧。
具体地，装置还包括：
第一寻找设备库建立模块35，用于通过第一寻找设备组向被寻目标发送查找指令之前，基于寻找用户的授权信息和/或寻找用户对应的通信历史信息，建立第一寻找设备库，其中，第一寻找设备库用于记录寻找用户具备第一权限的第一寻找设备组。
具体地，装置还包括：
第二寻找设备库建立模块36，用于通过第二寻找设备组建立与被寻目标之间的定位通信之前，基于其他用户的授权信息，建立第二寻找设备库，其中，第二寻找设备库用于记录寻找用户具备第二权限的第二寻找设备组。
具体地，定位通信包括但不限于以下任意一种或其组合：UWB通信、蓝牙通信以及WiFi通信。
需要说明的是，本申请实施例提供的一种目标的寻找装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1和图2中的对应描述，在此不再赘述。
基于上述如图1和图2所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1和图2所示的目标的寻找方法。
基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
基于上述如图1、图2所示的方法，以及图18、图19所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1和图2所示的目标的寻找方法。
可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。
本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现被寻目标响应于寻找设备的查找指令，由低功耗的等待模式进入定位模式并向寻找设备反馈响应信号，寻找设备在接收到响应信号后，建立与被寻目标之间的定位通信，从而对二者之间的定位信号进行分析，最终确定被寻目标的位置信息。本申请中的被寻目标在平时处于低功耗的等待模式，能够节约电量，延长使用寿命，接收到查找指令后唤醒定位模式，能够快速与寻找设备建立定位通信，从而寻找设备基于定位通信产生的定位信号进行被寻目标的位置分析，实现目标寻找。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种目标的寻找方法，其特征在于，包括：
通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使所述被寻目标在等待模式下响应于所述查找指令唤醒定位模式，其中，所述寻找设备包括第一寻找设备组和第二寻找设备组，所述第一寻找设备组具备寻找用户授权信息和/或具备与所述寻找用户之间的通信历史信息，所述第二寻找设备组用于在所述被寻目标对所述第一寻找设备组无响应信号时向所述被寻目标发送所述查找指令；
若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则从接收到所述响应信号的所述寻找设备中获取定位设备，其中，所述定位设备接收到的所述响应信号满足预设定位设备筛选条件，所述预设定位设备筛选条件包括所述寻找设备与所述被寻目标之间的距离对应的预设距离值、信号强度对应的预设强度值以及加密方式；
通过所述定位设备建立与所述被寻目标之间的定位通信；
利用所述被寻目标反馈的定位信号，分析所述被寻目标的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻找设备包括第一寻找设备组，其中，寻找用户对所述第一寻找设备组具备第一权限，所述通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，具体包括：
通过所述第一寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令；
所述若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述寻找设备建立与所述被寻目标之间的定位通信，具体包括：
若所述第一寻找设备组接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第一寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述寻找设备还包括第二寻找设备组，其中，所述寻找用户对所述第二寻找设备组具备第二权限，所述通过寻找设备向被寻目标发送查找指令之后，所述方法还包括：
若所述第一寻找设备组未接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第二寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令；
若所述第二寻找设备组接收到所述被寻目标返回的响应信号，则通过所述第二寻找设备组建立与所述被寻目标之间的定位通信。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述定位设备建立与所述被寻目标之间的定位通信，具体包括：
利用所述定位设备建立局域网；
通过所述局域网建立与所述被寻目标之间的定位通信。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述查找指令包括蓝牙查找帧，所述通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，具体包括：
获取所述被寻目标的蓝牙通信地址；
通过与所述蓝牙通信地址对应的蓝牙信道向所述蓝牙通信地址发送所述蓝牙查找帧。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一寻找设备组向所述被寻目标发送所述查找指令之前，所述方法还包括：
基于所述寻找用户的授权信息和/或所述寻找用户对应的通信历史信息，建立第一寻找设备库，其中，所述第一寻找设备库用于记录所述寻找用户具备所述第一权限的所述第一寻找设备组。
7.一种目标的寻找装置，其特征在于，包括：
查找指令发送模块，用于通过寻找设备向被寻目标发送查找指令，以使所述被寻目标在等待模式下响应于所述查找指令唤醒定位模式，其中，所述寻找设备包括第一寻找设备组和第二寻找设备组，所述第一寻找设备组具备寻找用户授权信息和/或具备与所述寻找用户之间的通信历史信息，所述第二寻找设备组用于在所述被寻目标对所述第一寻找设备组无响应信号时向所述被寻目标发送所述查找指令；
定位通信模块，用于若接收到所述被寻目标返回的响应信号，则从接收到所述响应信号的所述寻找设备中获取定位设备，其中，所述定位设备接收到的所述响应信号满足预设定位设备筛选条件，所述预设定位设备筛选条件包括所述寻找设备与所述被寻目标之间的距离对应的预设距离值、信号强度对应的预设强度值以及加密方式；以及通过所述定位设备建立与所述被寻目标之间的定位通信；
位置分析模块，用于利用所述被寻目标反馈的定位信号，分析所述被寻目标的位置。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的目标的寻找方法。
9.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6中任一项所述的目标的寻找方法。
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