CN110636183A - 一种抗干扰方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种抗干扰方法、系统及存储介质，其中，所述抗干扰方法获取TOF相机拍摄的时序连续的多张图像并将其分为第一图像组和第二图像组，并对所述第一图像组和第二图像组进行处理，分别获得所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，以根据获得的这些参数值判断所述TOF相机是否受到了多机干扰，在判定所述TOF相机受到多机干扰时，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开其他TOF相机的脉冲时序，从而避开多机干扰。

Description

一种抗干扰方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及信号处理技术领域，更具体地说，涉及一种抗干扰方法、系统及存储介质。

背景技术

TOF(Time of Flight，飞行时间测距法)是指通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离的方法。

利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机(或TOF摄像头)，相应的TOF相机在工作时也需要不断的向目标连续发送光脉冲，以通过物体反射的光脉冲实现探测目标物体距离的目的。在一些应用场景中，需要由多个TOF相机构成相机系统满足特定的应用场景需求。

但在实际的应用过程中发现，多个TOF相机的相机系统在工作时，可能会出现多个TOF相机发射的光脉冲之间出现彼此干扰的现象，这个现象称为多机干扰。多机干扰问题给多个TOF相机构成的相机系统的协同工作能力带来了巨大的负面影响，而现有技术中并没有提出一种解决这一问题的方法。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供了一种抗干扰方法、系统及存储介质，以实现缓解多个TOF相机构成的相机系统中出现的多机干扰现象的目的。

为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

一种抗干扰方法，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰方法包括：

获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；

对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；

对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；

将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；

在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组的帧间抖动；

根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

可选的，所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰之前，所述确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值之后，还包括：

根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值；

根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；

所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序包括：

根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

可选的，所述根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值包括：

将所述第一差值累加数据中每个X轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在X轴方向上的像素点数量，获得所述第一激光累加波动均值；

将所述第二差值累加数据中每个Y轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在Y轴方向上的像素点数量，获得所述第二激光累加波动均值；

将第一图像组的激光累加波动均值和第二图像组的激光累加波动均值进行求平均处理，获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值。

可选的，所述根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值包括：

将所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值代入第一预设公式中，计算获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；

所述第一预设公式为：

其中，laserBetweenS表示帧间激光波动值，laserMean012表示第一图像组的激光累加波动均值，laserMean345表示所述第二图像组的激光累加波动均值，laserMean表示所述总体激光累加波动均值。

可选的，所述根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰包括：

当所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值大于第一预设阈值、所述第一图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第二预设阈值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值大于第三预设阈值、所述第二图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第四预设阈值且所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值大于第五预设阈值时，判定所述TOF相机受到多机干扰。

可选的，所述对图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理包括：

对图像在X轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第一投影数据；

对图像在Y轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第二投影数据。

可选的，所述对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据包括：

在X轴上的每一个坐标点，确定所述第一图像组或第二图像组中所有图像在该坐标点上的第一投影数据的最小值作为最小X轴投影数据值；

将所述第一图像组或第二图像组中的图像在该坐标点上的第一投影数据减去所述最小X轴投影数据值，并将计算获得的差值累加，以获得所述第一图像组或第二图像组的第一差值累加数据；

在Y轴上的每一个坐标点，确定所述第一图像组或第二图像组中所有图像在该坐标点上的第一投影数据的最小值作为最小Y轴投影数据值；

将所述第一图像组或第二图像组中的图像在该坐标点上的第二投影数据减去所述最小Y轴投影数据值，并将计算获得的差值累加，以获得所述第一图像组或第二图像组的第二差值累加数据。

可选的，所述在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值包括：

当i＝0时，将所述第一图像组和第二图像组在X轴方向上每个坐标点上的第一累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第一差值均值；

当i＝1……N时，分别将第二图像组的第一累加偏差均值向X轴正方向移动i个像素，并在移动后，将所述第一图像组和第二图像组在X轴方向上每个坐标点上的第一累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第一差值均值；

确定i从0到N的取值过程中的最小第一差值均值，作为所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值；

当i＝0时，将所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向上每个坐标点上的第二累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第二差值均值；

当i＝1……N时，分别将第二图像组中每个图像的第二累加偏差均值向Y轴正方向移动i个像素，并在移动后，将所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向上每个坐标点上的第二累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第二差值均值；

确定i从0到N的取值过程中的最小第二差值均值，作为所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向的最小偏差值。

一种抗干扰系统，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰系统包括：

图像获取模块，用于获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；

投影处理模块，用于对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；

第一差值计算模块，用于对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得

第二差值累加数据；

第一累加模块，用于将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；

最小偏差值计算模块，用于在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组中多个时序连续的图像的帧间抖动；

干扰判断模块，用于根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

一种存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被触发时执行上述任一项所述的抗干扰方法。

从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种抗干扰方法、系统及存储介质，其中，所述抗干扰方法首先获取TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，将其分为第一图像组和第二图像组，并分别对第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得每个图像的第一投影数据和第二投影数据；然后对第一投影数据和第二投影数据分别做最小值差值运算，以获得第一差值累加数据和第二差值累加数据，将第一差值累加数据除以数据Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；最后在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，确定的所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值可以表征TOF相机镜头在拍摄的时序连续的多张图像的过程中的抖动，因此可以根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，在确定所述TOF相机受到多机干扰时，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开其他TOF相机的脉冲时序，从而避开多机干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例提供的一种抗干扰方法的流程示意图；

图2为本申请的另一个实施例提供的一种抗干扰方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种抗干扰方法，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，如图1所示，所述抗干扰方法包括：

S101：获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；

可选的，在本申请的一个实施例中，在所述抗干扰方法的执行过程中，获取的所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像的数量为6张，并将时序靠前的三张图像分为第一图像组，将时序靠后的三张图像分为第二图像组，每个图像组(第一图像组或第二图像组)中的三张图像曝光时，所述TOF相机可以分别处于远、近、中的曝光状态。

S102：对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；

S103：对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；

在步骤S103中，对第一投影数据和第二投影数据做最小值差值运算的目的是去除掉冗余数据，使得数据之间的波动更加明显，有利于判断多帧图像之间的波动情况。

S104：将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；

S105：在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组中多个时序连续的图像的帧间抖动；

所述第二图像组的数组包括所述第二图像组的第一累加偏差均值和第二累加偏差均值。

S106：根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

在本实施例中，所述抗干扰方法首先获取TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，将其分为第一图像组和第二图像组，并分别对第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得每个图像的第一投影数据和第二投影数据；然后对第一投影数据和第二投影数据分别做最小值差值运算，以获得第一差值累加数据和第二差值累加数据，将第一差值累加数据除以数据Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；最后在所述第二图像组中每个图像的第一累加偏差均值在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，确定的所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值可以表征TOF相机镜头在拍摄的时序连续的多张图像的过程中的抖动，因此可以根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，在确定所述TOF相机受到多机干扰时，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开其他TOF相机的脉冲时序，从而避开多机干扰。

为了进一步增加在判定所述TOF相机是否受到多机干扰的准确性，在本申请的一个实施例中，如图2所示，所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰之前，所述确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值之后，还包括：

S107：根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值；

S108：根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值。

所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序包括：

S1061：根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

在本实施例中，增加步骤S107和步骤S108的目的是获得所述第一图像组和第二图像组的帧间激光波动值，该帧间激光波动值可以表征所述TOF相机在获取所述第一图像组和第二图像组中的图像时的整体波动，因此该帧间激光波动值可以作为多机干扰发生与否的判断标准之一。

相应的，在本实施例中，判断所述TOF相机是否收到多机干扰的标准中增加了所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值。

具体地，在本申请的另一个实施例中，所述根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰包括：

当所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值大于第一预设阈值、所述第一图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第二预设阈值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值大于第三预设阈值、所述第二图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第四预设阈值且所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值大于第五预设阈值时，判定所述TOF相机受到多机干扰。

其中，所述第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值、第四预设阈值和第五预设阈值均可以根据经验设定，也可以根据试验结果设定。

当所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、所述第一图像组在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、所述第二图像组在Y轴方向上的最小偏差值和所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值均较大时，则认为所述TOF相机受到了多机干扰，需要改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开与其激光脉冲发射时序重叠或有干扰的TOF相机，从而避免多机干扰的发生。

可选的，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序方法可以是给TOF相机的激光器的脉冲发射增加一个随机的延时，从而避免其他TOF相机的脉冲时序。

下面本申请的一些实施例对于所述抗干扰方法中各个步骤的可行具体实施方式进行说明。

可选的，在本申请的一个实施例中，所述根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值包括：

S1071：将所述第一差值累加数据中每个X轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在X轴方向上的像素点数量，获得所述第一激光累加波动均值；

假设一个图像由2×2个像素点构成，则在X＝1处，图像的差值累加数据由两个，则将X＝1处的差值累加数据进行叠加后除以X轴方向上的像素点数量2，则可获得X＝1处的第一激光累加波动均值；同样的，在X＝0处，同样进行上述操作，则可获得X＝0处的第一激光累加波动均值。

S1072：将所述第二差值累加数据中每个Y轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在Y轴方向上的像素点数量，获得所述第二激光累加波动均值；

与X轴的操作方式类似，假设一个图像由2×2个像素点构成时，则可在Y＝0和Y＝1处分别获得一个所述第二激光累加波动均值。

S1073：将第一图像组的激光累加波动均值和第二图像组的激光累加波动均值进行求平均处理，获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值。

所述根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值包括：

S1081：将所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值代入第一预设公式中，计算获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；

所述第一预设公式为：

其中，laserBetweenS表示帧间激光波动值，laserMean012表示第一图像组的激光累加波动均值，laserMean345表示所述第二图像组的激光累加波动均值，laserMean表示所述总体激光累加波动均值。

在本申请的一个实施例中，所述对图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理包括：

S1021：对图像在X轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第一投影数据；

S1022：对图像在Y轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第二投影数据。

同样假设一副图像由2×2个像素点构成，则将(0,0)点的灰度值与(0,1)点的数据(灰度值)累加，累加后获得的值即为X＝0点的第一投影数据，即在步骤S1021中获得了一个与图像在X轴方向上同样长度的数组，称为第一投影数据。

同样的，步骤S1022中获得了一个与图像在Y轴方向上同样长度的数组，称为第二投影数据。

在经过了步骤S1021和步骤S1022后，共获得了2×图像数量个的数组(第一投影数据或第二投影数据)，当在步骤S101中获取的图像数量为6个时，在经过步骤S1021和步骤S1022后，共获得了12个数组。

可选的，在本申请的另一个实施例中，所述对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据包括：

S1031：在X轴上的每一个坐标点，确定所述第一图像组或第二图像组中所有图像在该坐标点上的第一投影数据的最小值作为最小X轴投影数据值；

S1032：将所述第一图像组或第二图像组中的图像在该坐标点上的第一投影数据减去所述最小X轴投影数据值，并将计算获得的差值累加，以获得所述第一图像组或第二图像组的第一差值累加数据；

S1033：在Y轴上的每一个坐标点，确定所述第一图像组或第二图像组中所有图像在该坐标点上的第一投影数据的最小值作为最小Y轴投影数据值；

S1034：将所述第一图像组或第二图像组中的图像在该坐标点上的第二投影数据减去所述最小Y轴投影数据值，并将计算获得的差值累加，以获得所述第一图像组或第二图像组的第二差值累加数据。

举例来说，对于X＝0来说，通过比较确定所述第一图像组中的多个图像在X＝0处的第一投影数据的最小值作为所述最小X轴投影数据值，然后将多个图像在X＝0处的第一投影数据依次减去所述最小X轴投影数据值，并将计算结果累加，获得X＝0处的所述第一差值累加数据。对于X轴上的其他坐标点以及Y轴上的坐标点，其计算方式类似。

在上述实施例的基础上，在本申请的再一个实施例中，所述在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值包括：

S1051：当i＝0时，将所述第一图像组和第二图像组在X轴方向上每个坐标点上的第一累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第一差值均值；

S1052：当i＝1……N时，分别将第二图像组中每个图像的第一累加偏差均值向X轴正方向移动i个像素，并在移动后，将所述第一图像组和第二图像组在X轴方向上每个坐标点上的第一累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第一差值均值；

S1053：确定i从0到N的取值过程中的最小第一差值均值，作为所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值；

S1054：当i＝0时，将所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向上每个坐标点上的第二累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第二差值均值；

S1055：当i＝1……N时，分别将第二图像组中每个图像的第二累加偏差均值向Y轴正方向移动i个像素，并在移动后，将所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向上每个坐标点上的第二累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第二差值均值；

S1056：确定i从0到N的取值过程中的最小第二差值均值，作为所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向的最小偏差值。

在步骤S1051-S1053中，计算获得的是所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值，在这个过程中，首先不对第二图像组的第一累加偏差均值进行移动(即i＝0)，此时计算一个第一差值均值，然后将第二图像组的数组移动一个像素、两个像素……N个像素(i＝1、2……N)后分别计算一个第一累加偏差均值，并分别计算一个第一差值均值，从这些第一差值均值中，确定一个最小值，作为所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值，当该最小偏差值是由TOF相机的镜头的微小抖动形成时，该最小偏差值的取值很小，而当该最小偏差值是由于多机干扰而形成时，该最小偏差值较大，因此可以作为一个多机干扰是否发生的判断参数。

在步骤S1054-S1056中，计算获得的是所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向的最小偏差值，与X轴方向上的计算类似，本申请在此不做赘述。

下面对本申请实施例提供的抗干扰系统进行描述，下文描述的抗干扰系统可与上文描述的抗干扰方法相互对应参照。

相应的，本申请实施例提供了一种抗干扰系统，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰系统包括：

图像获取模块，用于获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；

投影处理模块，用于对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；

第一差值计算模块，用于对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得

第二差值累加数据；

第一累加模块，用于将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；

最小偏差值计算模块，用于在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组中多个时序连续的图像的帧间抖动；

干扰判断模块，用于根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被触发时执行上述任一实施例所述的抗干扰方法。

综上所述，本申请实施例提供了一种抗干扰方法、系统及存储介质，其中，所述抗干扰方法首先获取TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，将其分为第一图像组和第二图像组，并分别对第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得每个图像的第一投影数据和第二投影数据；然后对第一投影数据和第二投影数据分别做最小值差值运算，以获得第一差值累加数据和第二差值累加数据，将第一差值累加数据除以数据Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；最后在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，确定的所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值可以表征TOF相机镜头在拍摄的时序连续的多张图像的过程中的抖动，因此可以根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，在确定所述TOF相机受到多机干扰时，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开其他TOF相机的脉冲时序，从而避开多机干扰。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种抗干扰方法，其特征在于，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰方法包括：

获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；

对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；

对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；

将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；

在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组的帧间抖动；

根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰之前，所述确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值之后，还包括：

根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值；

根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；

所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序包括：

根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值包括：

将所述第一差值累加数据中每个X轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在X轴方向上的像素点数量，获得所述第一激光累加波动均值；

将所述第二差值累加数据中每个Y轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在Y轴方向上的像素点数量，获得所述第二激光累加波动均值；

将第一图像组的激光累加波动均值和第二图像组的激光累加波动均值进行求平均处理，获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值包括：

将所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值代入第一预设公式中，计算获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；

所述第一预设公式为：其中，laserBetweenS表示帧间激光波动值，laserMean012表示第一图像组的激光累加波动均值，laserMean345表示所述第二图像组的激光累加波动均值，laserMean表示所述总体激光累加波动均值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰包括：

当所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值大于第一预设阈值、所述第一图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第二预设阈值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值大于第三预设阈值、所述第二图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第四预设阈值且所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值大于第五预设阈值时，判定所述TOF相机受到多机干扰。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理包括：

对图像在X轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第一投影数据；

对图像在Y轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第二投影数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据包括：

在X轴上的每一个坐标点，确定所述第一图像组或第二图像组中所有图像在该坐标点上的第一投影数据的最小值作为最小X轴投影数据值；

将所述第一图像组或第二图像组中的图像在该坐标点上的第一投影数据减去所述最小X轴投影数据值，并将计算获得的差值累加，以获得所述第一图像组或第二图像组的第一差值累加数据；

在Y轴上的每一个坐标点，确定所述第一图像组或第二图像组中所有图像在该坐标点上的第一投影数据的最小值作为最小Y轴投影数据值；

将所述第一图像组或第二图像组中的图像在该坐标点上的第二投影数据减去所述最小Y轴投影数据值，并将计算获得的差值累加，以获得所述第一图像组或第二图像组的第二差值累加数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值包括：

当i＝0时，将所述第一图像组和第二图像组在X轴方向上每个坐标点上的第一累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第一差值均值；

当i＝1……N时，分别将第二图像组的第一累加偏差均值向X轴正方向移动i个像素，并在移动后，将所述第一图像组和第二图像组在X轴方向上每个坐标点上的第一累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第一差值均值；

确定i从0到N的取值过程中的最小第一差值均值，作为所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值；

当i＝0时，将所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向上每个坐标点上的第二累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第二差值均值；

当i＝1……N时，分别将第二图像组中每个图像的第二累加偏差均值向Y轴正方向移动i个像素，并在移动后，将所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向上每个坐标点上的第二累加偏差均值进行差值运算，并将差值运算后每个坐标点上的差值运算结果进行累加后除以坐标点数量，获得第二差值均值；

确定i从0到N的取值过程中的最小第二差值均值，作为所述第一图像组和第二图像组在Y轴方向的最小偏差值。

9.一种抗干扰系统，其特征在于，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰系统包括：

图像获取模块，用于获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；

投影处理模块，用于对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；

第一差值计算模块，用于对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；

第一累加模块，用于将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；

最小偏差值计算模块，用于在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组中多个时序连续的图像的帧间抖动；

干扰判断模块，用于根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被触发时执行权利要求1-8任一项所述的抗干扰方法。

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