CN110617743A - 一种靶机航电设备热启动方法 - Google Patents
一种靶机航电设备热启动方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110617743A CN110617743A CN201910824714.7A CN201910824714A CN110617743A CN 110617743 A CN110617743 A CN 110617743A CN 201910824714 A CN201910824714 A CN 201910824714A CN 110617743 A CN110617743 A CN 110617743A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- state
- information
- avionics
- avionic
- target drone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41J—TARGETS; TARGET RANGES; BULLET CATCHERS
- F41J9/00—Moving targets, i.e. moving when fired at
- F41J9/08—Airborne targets, e.g. drones, kites, balloons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种靶机航电设备热启动方法，其特征在于：包括如下步骤：1）航电设备上电启动后，判断自身状态属性，若处于发射状态则进入步骤2，反之则判断其处于静止状态；2）航电设备读取最后的飞行状态信息与之前内置的系统关键信息，继续进行工作；3）工作中将实时飞行状态信息进行记录，若再次断电，回到步骤1；所述飞行状态信息与系统关键信息存储在航电设备的存储器中。本发明可以用于靶机航电设备，完善靶机航电设备的功能。可以提升靶机航电设备的系统安全性，有助于靶机航电设备在异常复位情况下在很短的时间完成重启，保证靶机的飞行安全。
Description
本发明涉及一种靶机航电设备热启动方法，主要用于靶机航电设备工作中的异常复位重启，使靶机航电设备异常复位后可以接着复位前的状态继续正常工作，不会因为异常复位导致飞行状态不确定从而影响靶机飞行安全。
背景技术
应用于靶机上的航电设备，开始工作时需要在静态条件下采集一定的关键信息用于之后使用，一旦在使用过程中因供电电压异常或者程序异常复位等发生异常复位的情况，则系统将重新进行信息采集，显然此时采集到的信息是完全不正确的，其有可能对靶机航电设备造成不可逆的损伤，严重影响了航电设备正常的使用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，针对现有靶机航电设备没有较为安全便利的动态复位重启功能，提出一种靶机航电设备热启动方法。
本发明采用如下手段实现:一种靶机航电设备热启动方法，包括如下步骤：
1）航电设备上电启动后，判断自身状态属性，若处于发射状态则进入步骤2，反之则判断其处于静止状态；
2）航电设备读取最后的飞行状态信息与之前内置的系统关键信息，继续进行工作；
3）工作中将实时飞行状态信息进行记录，若再次断电，回到步骤1；
所述飞行状态信息与系统关键信息存储在航电设备的存储器中。
步骤1中状态属性的判断包括如下步骤：
1）对航电设备内置的三轴加速度计轴向加速度计数据通过窗口以队列的形式实时采集，窗口大小为400个数据点，数据先进先出、实时计算；
2）采集到的数据点取平均值得到三轴加速度计平均值avgX、avgY、avgZ，将其合成为和加速度avgG：
数据先进先出、实时计算；
3）若avgG同时满足大于0.995g且小于1.005g则为静止状态，若90%的数据点大于等于4g，即为发射状态，g为重力加速度；
4）如果判断为静止状态则将状态信息置0存储在存储器中；如果满足发射状态，将状态信息置1存储。
步骤2中所述的最后的飞行状态信息为系统断电前存储的最后一帧飞行状态信息。
在静止状态航电设备启动时首先采集系统关键信息进行初始化，而后将系统关键信息存储在存储器中。
本发明采用上述技术方案的有益效果是：本发明可以用于靶机航电设备，完善靶机航电设备的功能。可以提升靶机航电设备的系统安全性，有助于靶机航电设备在异常复位情况下在很短的时间完成重启，保证靶机的飞行安全。
附图说明
图1本发明的系统示意图；
图2 某型组合导航终端工作流程示意图；
图3为组合导航终端在做摇摆运动试验时热启动的角速率输出曲线图；
图4为组合导航终端在做摇摆运动试验时热启动的欧拉角输出曲线图上部示意图；
图5为组合导航终端在做摇摆运动试验时热启动的欧拉角输出曲线图下部示意图。
具体实施方式
本发明涉及一种靶机航电设备热启动方法，具体的，包括如下步骤：
1）航电设备上电启动后，判断自身状态属性，若处于发射状态则进入步骤2，反之则判断其处于静止状态；
2）航电设备读取最后的飞行状态信息与之前内置的系统关键信息，继续进行工作；
3）工作中将实时飞行状态信息进行记录，若再次断电，回到步骤1；
所述飞行状态信息与系统关键信息存储在航电设备的存储器中。
步骤1中状态属性的判断包括如下步骤：
1）对航电设备内置的三轴加速度计轴向加速度计数据通过窗口以队列的形式实时采集，窗口大小为400个数据点（2秒），数据先进先出、实时计算；
2）采集到的数据点取平均值得到三轴加速度计平均值avgX、avgY、avgZ，将其合成为和加速度avgG：
数据先进先出、实时计算；
3）若avgG同时满足大于0.995g且小于1.005g则为静止状态，若90%的数据点大于等于4g，即为发射状态，g为重力加速度，一般取值为9.8m/s2。
4）如果判断为静止状态则将状态信息置0存储在存储器中；如果满足发射状态，将状态信息置1存储。
本发明步骤2中所述的最后的飞行状态信息为系统断电前存储的最后一帧飞行状态信息。
在静止状态航电设备启动时首先采集系统关键信息，不同的航电设备初始化时需要采集的关键信息会有不同，如组合导航终端初始化时需要采集静态的陀螺漂移值、舵机控制器初始化时需要采集舵系统零位等，而后对系统关键信息进行初始化，而后将其存储在存储器中。
下面以靶机航电设备之一的组合导航设备对本发明做进一步的详细说明：
实施例1
试验设备：
某型组合导航终端一套、组合导航开发平台（PC机）、线性稳压电源一台、调试线缆等配套设施一套、3自由度转台设备一套。
试验内容：
图2为某型组合导航终端工作流程示意图，组合导航终端上电工作后，首先读取存储的发射/静止状态信息，如果为发射状态则进入热启动模式。从存储器中读取静态初始化时采集的陀螺漂移值以供角速率误差修正，从存储器中读出复位前的航姿信息，将航姿信息转化为的姿态矩阵代入组合导航算法进行迭代运算，实时输出航姿信息，热启动完成。
按照上述的热启动方法，制造出组合导航终端热启动的条件，将发射/静止状态信息置为发射状态，观察组合导航终端在热启动后航姿信息是否正常连续输出。
1）将组合导航终端安装在3自由度转台的内框，设置转台参数使得组合导航终端可以以前向轴（X轴）做摇摆运动。在转台静止状态下使用线性稳压电源给组合导航终端通电，通过组合导航终端开发平台观察航姿信息，组合导航终端完成初始对准后启动转台，组合导航终端绕x轴做摇摆运动，快速关闭并重新启动稳压电源制造异常复位的情况。图3、图4、图5分别为组合导航终端X轴角速率输出曲线、欧拉角输出曲线上部、欧拉角输出曲线下部；通过分析曲线可得，组合导航终端复位点在23309，上半周差值0.49度，下半周差值为0.47度，实际复位时间为102ms。
2）组合导航终端以较短时间完成热启动，热启动完成后欧拉角输出偏移较小，满足使用需求。
Claims (4)
1.一种靶机航电设备热启动方法，其特征在于：包括如下步骤：
1）航电设备上电启动后，判断自身状态属性，若处于发射状态则进入步骤2，反之则判断其处于静止状态；
2）航电设备读取最后的飞行状态信息与之前内置的系统关键信息，继续进行工作；
3）工作中将实时飞行状态信息进行记录，若再次断电，回到步骤1；
所述飞行状态信息与系统关键信息存储在航电设备的存储器中。
2.根据权利要求1所述的航电设备热启动方法，其特征在于：步骤1中状态属性的判断包括如下步骤：
1）对航电设备内置的三轴加速度计轴向加速度计数据通过窗口以队列的形式实时采集，窗口大小为400个数据点，数据先进先出、实时计算；
2）采集到的数据点取平均值得到三轴加速度计平均值avgX、avgY、avgZ，将其合成为和加速度avgG：
数据先进先出、实时计算；
3）若avgG同时满足大于0.995g且小于1.005g则为静止状态，若90%的数据点大于等于4g，即为发射状态，g为重力加速度；
4）如果判断为静止状态则将状态信息置0存储在存储器中；如果满足发射状态，将状态信息置1存储。
3.根据权利要求1所述的航电设备热启动方法，其特征在于：步骤2中所述的最后的飞行状态信息为系统断电前存储的最后一帧飞行状态信息。
4.根据权利要求1所述的航电设备热启动方法，其特征在于：在静止状态航电设备启动时首先采集系统关键信息进行初始化，而后将系统关键信息存储在存储器中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910824714.7A CN110617743A (zh) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | 一种靶机航电设备热启动方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910824714.7A CN110617743A (zh) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | 一种靶机航电设备热启动方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110617743A true CN110617743A (zh) | 2019-12-27 |
Family
ID=68922205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910824714.7A Pending CN110617743A (zh) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | 一种靶机航电设备热启动方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110617743A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100312473A1 (en) * | 2009-06-09 | 2010-12-09 | Takayuki Hoshizaki | Method and apparatus to detect platform stationary status using three-axis accelerometer outputs |
| CN103471615A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-25 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种双冗余惯导系统快速故障检测方法 |
| CN105865448A (zh) * | 2016-03-18 | 2016-08-17 | 常州大学 | 一种基于imu的室内定位方法 |
| CN106289309A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-01-04 | 深圳大学 | 基于三轴加速度传感器的计步方法及装置 |
| CN109669368A (zh) * | 2017-10-17 | 2019-04-23 | 泰雷兹公司 | 航电程序执行错误处理方法，计算机程序及检测报警系统 |
-
2019
- 2019-09-02 CN CN201910824714.7A patent/CN110617743A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100312473A1 (en) * | 2009-06-09 | 2010-12-09 | Takayuki Hoshizaki | Method and apparatus to detect platform stationary status using three-axis accelerometer outputs |
| CN103471615A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-25 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种双冗余惯导系统快速故障检测方法 |
| CN105865448A (zh) * | 2016-03-18 | 2016-08-17 | 常州大学 | 一种基于imu的室内定位方法 |
| CN106289309A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-01-04 | 深圳大学 | 基于三轴加速度传感器的计步方法及装置 |
| CN109669368A (zh) * | 2017-10-17 | 2019-04-23 | 泰雷兹公司 | 航电程序执行错误处理方法，计算机程序及检测报警系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107340764B (zh) | 无人机的异常处理方法、装置、存储介质及无人机终端 | |
| Choi et al. | Software-based realtime recovery from sensor attacks on robotic vehicles | |
| US20160349933A1 (en) | System for Communicating Avionics Information Through Portable Electronic Devices | |
| CN106494648B (zh) | 两台星敏感器的在轨表决系统和方法 | |
| CN111176310A (zh) | 一种运载火箭姿态控制系统的测试方法、装置及系统 | |
| WO2024125071A1 (zh) | Gnss/ins冗余组合导航方法、模组、系统及介质 | |
| US11175115B2 (en) | Determination of guided-munition roll orientation | |
| WO2019227330A1 (zh) | 一种无人机的仿真方法及装置 | |
| CN110617743A (zh) | 一种靶机航电设备热启动方法 | |
| KR101752724B1 (ko) | 관성항법장치의 정렬 방법 | |
| Garratt et al. | Platform enhancements and system identification for control of an unmanned helicopter | |
| EP3680779A1 (en) | Computer system integrity through a combination of certifiable and qualifiable software | |
| CN113505060B (zh) | 一种面向航天器姿轨控软件的Python自动测试脚本编写方法 | |
| CN109753045A (zh) | 一种基于bp神经网络的航天器姿控系统故障诊断方法 | |
| CN113221719B (zh) | 飞行器故障诊断方法、装置和电子设备 | |
| US20230055083A1 (en) | System for drone calibration and method therefor | |
| Sadeghzadeh et al. | Fault-tolerant control of quadrotor helicopter using gain-scheduled PID and model reference adaptive control | |
| Geohagan et al. | 6DOF Testing of the SLS Inertial Navigation Unit | |
| CN112327601A (zh) | 无人机双冗余飞控系统及设备 | |
| Schulte et al. | Development of a fault protection architecture based upon state machines | |
| CN107869999B (zh) | 利用角速率估计信息的单套陀螺故障诊断方法 | |
| CN113630745B (zh) | 无人机通信方法、系统、装置、设备及存储介质 | |
| KR102221445B1 (ko) | 비행 추진체 제어용 통신 테스트 장치 | |
| Marantos et al. | Robust stabilization control of unknown small-scale helicopters | |
| EP4167092A1 (en) | Built-in memory tests for aircraft processing systems |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20191227 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |