CN110613454B - 一种胶囊内镜的位置寻找方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种胶囊内镜的位置寻找系统，涉及医疗器械技术领域。该系统包括：角度姿态获取模块，用于获取胶囊内镜的初始角度姿态；胶囊内镜相对位置确定模块，用于根据初始角度姿态确定胶囊内镜与磁场发生装置的相对位置关系；第一位置信息确定模块，用于根据相对位置关系移动磁场发生装置，当胶囊内镜处于固定状态时，获取胶囊内镜在磁场中的磁感应强度，根据磁场发生装置的位置信息确定胶囊内镜的当前位置信息；第二位置信息确定模块，用于当胶囊内镜处于移动状态时，监控胶囊内镜的角度姿态，当角度姿态达到设定阈值时，根据磁场发生装置的位置信息确定胶囊内镜的当前位置信息。解决了无法确定处于固定状态的胶囊内镜的位置问题。

Description

一种胶囊内镜的位置寻找方法及系统

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种胶囊内镜的位置寻找方法及系统。

背景技术

对于离开控制范围的胶囊内镜，现有的寻找胶囊内镜的方法是使外磁铁按照预设的路径进行移动，直到胶囊内镜被外磁铁吸引至处于垂直姿态。该方法的局限性在于胶囊内镜必须处于能够自由移动的部位例如胃部，如果胶囊处于肠道、食道或被卡在某一位置，则无法确定找到胶囊内镜的位置。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种胶囊内镜的位置寻找方法及系统，通过移动外部磁场确定胶囊内镜的位置信息，解决了现有方法中的无法确定处于固定状态的胶囊内镜的位置问题。

示例的，本申请实施例提供了一种胶囊内镜的位置寻找方法，该方法包括：

获取胶囊内镜的初始角度姿态；

根据所述初始角度姿态确定所述胶囊内镜与磁场发生装置的相对位置关系；

控制所述磁场发生装置的南北极调整至与水平面垂直的状态，并根据所述相对位置关系移动所述磁场发生装置，当胶囊内镜处于固定状态时，获取所述胶囊内镜在磁场中的磁感应强度，当所述磁感应强度达到最大值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜的当前位置信息；

当胶囊内镜处于移动状态时，监控所述胶囊内镜的角度姿态，当所述角度姿态达到设定阈值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜的当前位置信息。

在上述实现过程中，通过磁传感器读数和俯仰角的变化，利用磁场分布的特性，获取胶囊内镜与外部磁铁的相对位置，从而确定胶囊内镜的位置和角度姿态信息，提高胶囊内镜寻找的效率，无论胶囊内镜是否处于固定状态，均能够获取其位置信息，解决了现有方法中无法无法确定处于固定状态的胶囊内镜的位置问题。

进一步地，所述所述获取胶囊内镜的初始角度姿态，包括：

接收胶囊内镜的初始加速度；

将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜的当前加速度；

根据所述当前加速度和初始加速度获取胶囊内镜的初始角度姿态。

在上述实现过程中，根据初始加速度和当前加速度在三个方向上的值，获取胶囊内镜的初始角度姿态。

进一步地，所述根据所述当前加速度和初始加速度获取胶囊内镜的初始角度姿态，包括：

根据所述初始加速度和当前加速度计算胶囊内镜的俯仰角；

所述俯仰角表示为：

Pitch＝arctan(a_y/sqrt(a_x^2+a_z^2))；

其中，Pitch表示俯仰角，a_x、a_y和a_z分别表示所述胶囊内镜在x、y、z三个方向上的当前加速度与对应方向上的初始加速度的差值。

在上述实现过程中，通过当前加速度与对应方向上的初始加速度的差值计算胶囊内镜的俯仰角，通过俯仰角可以初步得知当前胶囊内镜的角度姿态。

进一步地，所述根据所述初始角度姿态确定所述胶囊内镜与磁场发生装置的相对位置关系，包括：

接收胶囊内镜的初始磁感应强度；

将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜的当前磁感应强度；

根据所述胶囊内镜的初始角度姿态和所述当前磁感应强度，控制所述磁场发生装置旋转，旋转至与所述胶囊内镜相互平行的方向，并根据平行方向确定所述胶囊内镜和磁场发生装置的相对位置关系。

在上述实现过程中，根据胶囊内镜的初始磁感应强度和当前磁感应强度的变化，旋转磁场发生装置，由于旋转磁场发生装置时，将改变胶囊内镜内的磁传感器的读数，因此，每次旋转后均需重新计算与胶囊内镜垂直的方向上的磁感应强度，以便将磁场发生装置旋转至与所述胶囊内镜相互平行的方向。

进一步地，所述根据所述胶囊内镜的角度姿态和所述当前磁感应强度，控制所述磁场发生装置旋转，以达到与所述胶囊内镜相互平行的状态，并根据平行状态确定所述胶囊内镜和磁场发生装置的相对位置关系，包括：

根据所述胶囊内镜的初始角度姿态和所述当前磁感应强度获取与所述胶囊内镜垂直的方向上的磁感应强度；

当所述胶囊内镜竖直的方向上的磁感应强度为0时，判定所述磁场发生装置所处方向与所述胶囊内镜相互平行。

在上述实现过程中，当磁场发生装置与所述胶囊内镜处于相互平行的状态时，与胶囊内镜垂直的平面上的磁感应强度为0，利用这一性质，可以将磁场发生装置调整至与胶囊内镜平行的状态。

示例的，本申请实施例还提供一种胶囊内镜的位置寻找系统，所述系统包括：

角度姿态获取模块，用于获取胶囊内镜的初始角度姿态；

胶囊内镜相对位置确定模块，用于根据所述初始角度姿态确定所述胶囊内镜与磁场发生装置的相对位置关系；

第一位置信息确定模块，用于控制所述磁场发生装置的南北极调整至与水平面垂直的状态，并根据所述相对位置关系移动所述磁场发生装置，当胶囊内镜处于固定状态时，获取所述胶囊内镜在磁场中的磁感应强度，当所述磁感应强度达到最大值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜的当前位置信息；

第二位置信息确定模块，用于当胶囊内镜处于移动状态时，监控所述胶囊内镜的角度姿态，当所述角度姿态达到设定阈值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜的当前位置信息。

在上述实现过程中，获取胶囊内镜的初始角度姿态，使得磁场发生装置能够根据初始角度姿态调整两者的相对位置关系，进而能够根据磁感应强度或角度姿态的阈值判定处于固定状态或移动状态的胶囊内镜的当前位置信息，从而解决了现有方法中的无法确定处于固定状态的胶囊内镜的位置问题。

进一步地，所述角度姿态获取模块包括：

初始加速度接收模块，用于接收胶囊内镜的初始加速度；

当前加速度获取模块，用于将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜的当前加速度；

初始角度姿态获取模块，用于根据所述当前加速度和初始加速度获取胶囊内镜的初始角度姿态。

在上述实现过程中，随着磁场发生装置的移动或转动，通过加速度的变化可以得到胶囊内镜的角度姿态，能够得知胶囊内镜的初始角度姿态。

进一步地，所述胶囊内镜相对位置确定模块包括：

初始磁感应强度接收模块，用于接收胶囊内镜的初始磁感应强度；

当前磁感应强度接收模块，用于将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜的当前磁感应强度；

磁场发生装置驱动模块，用于根据所述胶囊内镜的初始角度姿态和所述当前磁感应强度，控制所述磁场发生装置旋转，旋转至与所述胶囊内镜相互平行的方向，并根据平行方向确定所述胶囊内镜和磁场发生装置的相对位置关系。

在上述实现过程中，利用磁场的性质，当磁场发生装置与所述胶囊内镜处于相互平行的状态时，与胶囊内镜垂直的平面上的磁感应强度为0，可以将磁场发生装置调整为与胶囊内镜平行的方向，从而得知胶囊内镜当前的角度姿态。

示例的，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行上述任一项所述的胶囊内镜的位置寻找方法。

示例的，本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一项所述的胶囊内镜的位置寻找方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种胶囊内镜的位置寻找方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的获取胶囊内镜的初始角度姿态的具体流程图；

图3为为胶囊内镜的俯仰角示意图；

图4为本申请实施例提供的确定所述胶囊内镜与磁场发生装置的相对位置关系的流程图；

图5为本申请实施例提供的判定所述磁场发生装置与所述胶囊内镜处于相互平行的状态的流程图；

图6为本申请实施例提供的外磁铁的磁场与胶囊内镜的位置关系示意图；

图7为本申请实施例提供的一种胶囊内镜的位置寻找系统的结构框图；

图8本申请实施例提供的胶囊内镜的位置寻找系统的整体结构框图。

图标：

100-角度姿态获取模块；110-初始加速度接收模块；120-当前加速度获取模块；130-初始角度姿态获取模块；131-俯仰角计算模块；200-胶囊内镜相对位置确定模块；210-初始磁感应强度接收模块；220-当前磁感应强度接收模块；230-磁场发生装置驱动模块；231-垂直磁感应强度获取模块；232-平行状态判定模块；300-第一位置信息确定模块；400-第二位置信息确定模块；500-外磁铁；600-胶囊内镜。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种胶囊内镜的位置寻找方法的流程图。该方法可以用于寻找位于病人体内处于固定状态或移动状态的胶囊内镜600，该方法可以应用在计算机控制系统上。该方法具体可以包括以下步骤：

步骤S100：获取胶囊内镜600的初始角度姿态；

如图2所示，为本申请实施例提供的获取胶囊内镜600的初始角度姿态的具体流程图。该步骤具体可以包括：

步骤S110：接收胶囊内镜600的初始加速度；

示例的，在上述实现过程中，胶囊内镜600内部安装有加速度传感器，可以通过加速度传感器获取胶囊内镜600在x、y、z三个方向上的加速度值。

步骤S120：将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜600的当前加速度；

示例的，磁场发生装置可以采用外磁铁500，转动外磁铁500靠近病人，同时使得外磁铁500的南北极处于同一个水平面上，在此基础上，读取胶囊内镜600在x、y、z三个方向上的当前加速度的值。

步骤S130：根据所述当前加速度和初始加速度获取胶囊内镜600的初始角度姿态。

示例的，在上述实现过程中，初始角度姿态可以通过俯仰角进行表示，因此，可以根据所述初始加速度和当前加速度计算胶囊内镜600的俯仰角；

如图3所示，为胶囊内镜600的俯仰角示意图，俯仰角计算公式可以表示为：

Pitch＝arctan(a_y/sqrt(a_x^2+a_z^2))；

其中，Pitch表示俯仰角，a_x、a_y和a_z分别表示所述胶囊内镜600在x、y、z三个方向上的当前加速度与对应方向上的初始加速度的差值；x、y、z是以胶囊中心为坐标原点形成的坐标系。

利用加速度传感器获取胶囊内镜的加速度，并根据胶囊内镜的加速度求取俯仰角的方法为现有技术，在此不再赘述。

胶囊内镜600的俯仰角，可以用于确定胶囊内镜600与外磁铁500的相对位置以及外磁铁500的移动路线，使得外磁铁500沿胶囊内镜600的倾斜方向移动，便于确定磁感应强度处于最大值的位置。

步骤S200：根据所述初始角度姿态确定所述胶囊内镜600与磁场发生装置的相对位置关系；

如图4所示，为本申请实施例提供的确定所述胶囊内镜600与磁场发生装置的相对位置关系的流程图。具体的，可以包括以下步骤：

步骤S210：接收胶囊内镜600的初始磁感应强度；

示例的，胶囊内镜600中设置有磁传感器，通过该磁传感器可以获取胶囊内镜600所处的磁场的磁感应强度的大小。

步骤S220：将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜600的当前磁感应强度；

示例的，将外磁铁500水平放置并保持固定，通过磁传感器获取胶囊内镜600的当前磁感应强度。

步骤S230：根据所述胶囊内镜600的初始角度姿态和所述当前磁感应强度，控制所述磁场发生装置旋转，旋转至与所述胶囊内镜600相互平行的方向，并根据平行方向确定所述胶囊内镜600和磁场发生装置的相对位置关系。

示例的，如图5所示，为本申请实施例提供的判定所述磁场发生装置与所述胶囊内镜600处于相互平行的状态的流程图。具体包括以下步骤：

步骤S231：根据所述胶囊内镜600的初始角度姿态和所述当前磁感应强度获取所述胶囊内镜600竖直方向上的磁感应强度；根据该磁感应强度，旋转外磁铁500，再次计算胶囊内镜600竖直方向上的磁感应强度；由于旋转外磁铁500时，磁传感器的读数也会随之变化，因此每次旋转后均需重新计算胶囊内镜600竖直方向上的磁感应强度。

步骤S232：当所述胶囊内镜600竖直方向的磁感应强度为0时，判定所述磁场发生装置所处的方向与所述胶囊内镜600平行。

在上述实现过程中，利用磁场的分布特性，当胶囊内镜600与外磁铁500平行时，计算磁传感器的读数在以地面为中心构成的坐标系统的垂直方向上的垂直分量，即与地面垂直的方向上的垂直分量，该垂直分量为0；由于胶囊内镜600的当前姿态不一定处于水平状态，因此，需要根据磁传感器读数和胶囊内镜的俯仰角计算出该垂直分量。而根据磁传感器读数和胶囊内镜的俯仰角计算该垂直分量的方法属于现有技术，在此不再赘述。

如图6所示，为外磁铁500的磁场与胶囊内镜600的位置关系示意图，处于如图所示状态时，比如外磁铁500和胶囊内镜600平行且均处于水平状态，则胶囊内镜600在竖直方向上受到的磁感应强度为0，利用该种性质可以将外磁铁500调整为与胶囊内镜600处于相互平行的状态。

根据胶囊内镜600的初始角度姿态，可以对外磁铁500调整进行调整，使外磁铁500的角度姿态与胶囊内镜600保持一致，此时检测与胶囊垂直的平面上的磁感应强度是否为0，如果不为0，说明此时外磁铁500与胶囊内镜600不平行，则旋转外磁铁500，直至与胶囊内镜600垂直的平面上的磁感应强度为0，此时外磁铁500调整与胶囊内镜600处于相互平行的状态。

检测与胶囊内镜600垂直的平面上的磁感应强度是否为0的方法是：将外磁铁500转动90度至与初始状态相互垂直的状态，查看此时磁传感器的度数。

例如，胶囊内镜600与磁传感器均处于水平状态，该状态标记为初始状态，此时磁传感器的读数不为0；将外磁铁500旋转90度至竖直状态即与初始状态相互垂直的状态，此时的磁传感器的读数为0，说明在初始状态时，胶囊内镜600垂直方向上的磁感应强度为0，即胶囊内镜600与磁传感器处于相互平行的状态。

步骤S300：控制所述磁场发生装置的南北极调整至与水平面垂直的状态，并根据所述相对位置关系移动所述磁场发生装置，当胶囊内镜600处于固定状态时，获取所述胶囊内镜600在磁场中的磁感应强度，当所述磁感应强度达到最大值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜600的当前位置信息；

示例的，将外磁铁500调整至竖直状态，当胶囊内镜600处于固定状态时，此时胶囊内镜600的俯仰角不变，沿着步骤S232中与胶囊内镜600平行的方向移动外磁铁500，当外磁铁500与胶囊内镜600的距离最小时，磁感应强度达到最大值，此时，外磁铁500所在位置对应的人体的位置即为胶囊内镜600的当前位置，步骤232中与胶囊内镜600平行时的外磁铁500的角度姿态即为胶囊内镜600的角度姿态。

步骤S400：当胶囊内镜600处于移动状态时，监控所述胶囊内镜600的角度姿态，当所述角度姿态达到设定阈值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜600的当前位置信息。

示例的，由于胶囊内镜600的中部设置有内磁铁，而磁传感器设置在胶囊内镜600的一端。将外磁铁500调整至竖直状态，当胶囊内镜600处于移动状态时，由于外磁铁500与内磁铁的吸附作用，胶囊内镜600的俯仰角随着外磁铁500的移动发生动态变化，沿着步骤S232中与胶囊内镜600平行的方向移动外磁铁500，当胶囊内镜600的角度姿态达到设定阈值时，例如阈值可以设置为5度，胶囊内镜600的俯仰角小于5度，即接近竖直状态，此时外磁铁500将胶囊内镜600的一端吸附在外磁铁500的下方，胶囊内镜600的角度姿态为当前的俯仰角。

因此，通过磁传感器读数和俯仰角的变化，利用磁场分布的特性，获取胶囊内镜600与外部磁铁的相对位置，从而确定胶囊内镜600的位置和角度姿态信息，提高胶囊内镜600寻找的效率，无论胶囊内镜600是否处于固定状态，均能够获取其位置信息，解决了现有方法中无法无法确定处于固定状态的胶囊内镜600的位置问题。

实施例2

本申请实施例还提供一种胶囊内镜600的位置寻找系统，如图7所示，为本申请实施例提供的胶囊内镜600的位置寻找系统的结构框图。该系统可以包括但不限于：

角度姿态获取模块100，用于获取胶囊内镜600的初始角度姿态；

胶囊内镜相对位置确定模块200，用于根据所述初始角度姿态确定所述胶囊内镜600与磁场发生装置的相对位置关系；

第一位置信息确定模块300，用于控制所述磁场发生装置的南北极调整至与水平面垂直的状态，并根据所述相对位置关系移动所述磁场发生装置，当胶囊内镜600处于固定状态时，获取所述胶囊内镜600在磁场中的磁感应强度，当所述磁感应强度达到最大值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜600的当前位置信息；

第二位置信息确定模块400，用于当胶囊内镜600处于移动状态时，监控所述胶囊内镜600的角度姿态，当所述角度姿态达到设定阈值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜600的当前位置信息。

示例的，如图8所示，为本申请实施例提供的胶囊内镜600的位置寻找系统的整体结构框图。角度姿态获取模块100可以包括但不限于：

初始加速度接收模块110，用于接收胶囊内镜600的初始加速度；

当前加速度获取模块120，用于将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜600的当前加速度；

初始角度姿态获取模块130，用于根据所述当前加速度和初始加速度获取胶囊内镜600的初始角度姿态。

示例的，初始角度姿态获取模块130包括：

俯仰角计算模块131，用于根据所述初始加速度和当前加速度计算胶囊内镜600的俯仰角；

所述俯仰角表示为：

Pitch＝arctan(a_y/sqrt(a_x^2+a_z^2))；

其中，Pitch表示俯仰角，a_x、a_y和a_z分别表示所述胶囊内镜600在x、y、z三个方向上的当前加速度与对应方向上的初始加速度的差值。

示例的，胶囊内镜相对位置确定模块200可以包括但不限于：

初始磁感应强度接收模块210，用于接收胶囊内镜600的初始磁感应强度；

当前磁感应强度接收模块220，用于将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜600的当前磁感应强度；

磁场发生装置驱动模块230，用于根据所述胶囊内镜600的初始角度姿态和所述当前磁感应强度，控制所述磁场发生装置旋转，旋转至与所述胶囊内镜600平行的方向，并根据平行方向确定所述胶囊内镜600和磁场发生装置的相对位置关系。

示例的，磁场发生装置驱动模块230可以包括：

垂直磁感应强度获取模块231，用于根据所述胶囊内镜600的初始角度姿态和所述当前磁感应强度获取与所述胶囊内镜600垂直的方向上的磁感应强度；

平行状态判定模块232，用于当所述胶囊内镜600竖直方向上的磁感应强度为0时，判定所述磁场发生装置所处的方向与所述胶囊内镜600平行。

实施例3

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行实施例1中任一项所述的胶囊内镜的位置寻找方法。

实施例4

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行实施例1中任一项所述的胶囊内镜的位置寻找方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (3)

1.一种胶囊内镜的位置寻找系统，其特征在于，所述系统包括：

角度姿态获取模块，用于获取胶囊内镜的初始角度姿态；

胶囊内镜相对位置确定模块，用于根据所述初始角度姿态确定所述胶囊内镜与磁场发生装置的相对位置关系；

第一位置信息确定模块，用于控制所述磁场发生装置的南北极调整至与水平面垂直的状态，并根据所述相对位置关系移动所述磁场发生装置，当胶囊内镜处于固定状态时，获取所述胶囊内镜在磁场中的磁感应强度，当所述磁感应强度达到最大值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜的当前位置信息；

第二位置信息确定模块，用于当胶囊内镜处于移动状态时，监控所述胶囊内镜的角度姿态，当所述角度姿态达到设定阈值时，根据磁场发生装置的位置信息确定所述胶囊内镜的当前位置信息；

其中，所述角度姿态获取模块包括：

初始加速度接收模块，用于接收胶囊内镜的初始加速度；

当前加速度获取模块，用于将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜的当前加速度；

初始角度姿态获取模块，用于根据所述当前加速度和初始加速度获取胶囊内镜的初始角度姿态；

所述胶囊内镜相对位置确定模块包括：

初始磁感应强度接收模块，用于接收胶囊内镜的初始磁感应强度；

当前磁感应强度接收模块，用于将磁场发生装置处于水平固定姿态，并获取所述胶囊内镜的当前磁感应强度；

磁场发生装置驱动模块，用于根据所述胶囊内镜的初始角度姿态和所述当前磁感应强度，控制所述磁场发生装置旋转，旋转至与所述胶囊内镜相互平行的方向，并根据平行方向确定所述胶囊内镜和磁场发生装置的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的胶囊内镜的位置寻找系统，其特征在于，所述初始角度姿态获取模块包括：

俯仰角计算模块，用于根据所述初始加速度和当前加速度计算胶囊内镜的俯仰角；

所述俯仰角表示为：

Pitch＝arctan(a_y/sqrt(a_x^2+a_z^2))；

其中，Pitch表示俯仰角，a_x、a_y和a_z分别表示所述胶囊内镜在x、y、z三个方向上的当前加速度与对应方向上的初始加速度的差值。

3.根据权利要求1所述的胶囊内镜的位置寻找系统，其特征在于，所述磁场发生装置驱动模块包括：

垂直磁感应强度获取模块，用于根据所述胶囊内镜的初始角度姿态和所述当前磁感应强度获取所述胶囊内镜竖直方向上的磁感应强度；

平行状态判定模块，用于当所述胶囊内镜竖直方向上的磁感应强度为0时，判定所述磁场发生装置所处方向与所述胶囊内镜平行。

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