CN110611795B - 建筑物中通信监控系统以及通信监控点位确定方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及云监控技术领域，应用于建筑内监控行业，提供一种建筑物中通信监控系统以及通信监控点位确定方法，其中，系统包括云平台服务器、多个第一通信监控装置以及多个第二通信监控装置，基于BIM模型，第二通信监控装置设置于建筑物中公共通道区域且相邻两个通信监控装置之间路径的距离小于预设距离阈值，确保在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求；第一通信监控装置与楼宇管控对象位置对应设置，支持控制消息传输至楼宇管控对象以及楼宇管控对象周围视频监控数据采集，从而满足建筑物中机器人导航对楼宇管控对象控制以及楼宇管控对象周围监控数据需求。

Description

建筑物中通信监控系统以及通信监控点位确定方法

技术领域

本申请涉及智能筑造技术领域，特别是涉及一种建筑物中通信监控系统以及通信监控点位确定方法。

背景技术

随着科学技术的发展，包括建筑科学、材料科学、工程机械等新越来越多的技术应用到智能筑造中，人们可以修建更高、更大的建筑。

随着建筑物高度和体积的增加，已有学者提出基于建筑物内通信监控系统实现机器人管控的方案，该方案可以使用机器人代替人工实现包括快递配送、食品配送、垃圾清理等多项功能，给用户带来便捷。

然而，常规建筑物中通信监控方式通过分布式设置的视频监控装置，这些视频监控装置与监控总服务器连接，不同视频监控装置分别采集自身作业范围区域内(可视角度范围内)的视频监控数据，并将采集的视频监控数据上传至监控总服务器，由监控总服务器对视频监控数据进行处理，得出目标机器人位置或直接将监控数据推送(显示)给管理人员。上述常规通信监控系统虽然可以实现基础通信监控功能，但是其通信监控功能存在局限性，无法支持大型建筑物中机器人导航的数据需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种支持大型建筑物中机器人导航的通信监控系统以及通信监控点位确定方法。

一种建筑物中通信监控系统，包括云平台服务器以及多个第一通信监控装置和多个第二通信监控装置，所述云平台服务器分别与所述多个第一通信监控装置以及所述多个第二通信监控装置连接，所述第一通信监控装置与建筑物中各楼宇管控对象连接、且支持机器人接入，所述楼宇管控对象包括门禁和电梯；

所述多个第一通信监控装置以及所述多个第二通信监控装置采集视频监控数据上传至云平台服务器，所述云平台服务器根据接收到的视频监控数据进行视频监控；

所述多个第一通信监控装置根据下述的第一设置位设置于建筑物中，所述多个第二通信监控装置根据下述的第二设置位设置于建筑物中：

获取建筑物对应的BIM(Building Information Modeling，建筑信息化模型)模型，根据所述BIM模型定位建筑物中各个楼宇管控对象位置，将定位的位置设置为第一设置位，并更新所述BIM模型，根据更新后的所述BIM模型，识别建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为所述第一设置位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个所述距离区间均小于预设距离阈值，将距离划分点设置为第二设置位，所述楼宇管控对象包括门禁和电梯。

在其中一个实施例中，所述第一通信监控装置包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，所述主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议；

所述图像采集模块采集环境视频监控数据、并输出至所述主控模块，所述主控模块将视频监控数据与预存身份标识打包，生成视频监控数据包，通过所述第二通信模块将所述视频监控数据包上传至所述云平台服务器进行机器人识别；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，第一通信模块将所述门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启，其中，所述门禁开启指令为所述云平台服务器识别到上传的所述视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

在其中一个实施例中，所述第一通信监控装置包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，所述主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议；

所述图像采集模块采集环境视频监控数据、并输出至所述主控模块，所述主控模块将视频监控数据与预存身份标识打包，生成视频监控数据包，通过所述第二通信模块将所述视频监控数据包上传至所述云平台服务器进行机器人识别；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议成召梯消息，第一通信模块将所述召梯消息推送至电梯控制系统，其中，所述召梯指令为所述云平台服务器识别到上传的所述视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

在其中一个实施例中，所述第一通信监控装置包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，所述主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议；

所述第一通信模块接收机器人发送的开启请求消息、并输出所述开启请求消息至所述主控模块，所述主控模块将所述开启请求消息与预存身份标识打包，生成请求数据包，通过所述第二通信模块发送请求数据包至所述云平台服务器进行任务验证；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，所述第一通信模块将所述门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启，其中，所述门禁开启指令为所述云平台服务器根据请求数据包任务验证通过时生成的指令。

在其中一个实施例中，所述第一通信监控装置包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，所述主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议；

所述第一通信模块接收机器人发送的召梯请求消息、并输出所述召梯请求消息至所述主控模块，所述主控模块将所述召梯请求消息与预存身份标识打包，生成请求数据包，通过所述第二通信模块发送请求数据包至所述云平台服务器进行任务验证；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成召梯消息，所述第一通信模块将所述召梯推送至电梯控制系统，其中，所述召梯指令为所述云平台服务器识别到上传的所述视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

在其中一个实施例中，所述图像采集模块包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图采集单元和所述第二图像采集单元分别设置于所述门禁的相对两侧；所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁锁闭指令，并根据锁闭开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁锁闭消息，第一通信模块将所述门禁锁闭消息推送至门禁，以使门禁锁闭，其中，所述门禁锁闭指令为所述云平台服务器识别到机器人待通往门禁的一侧发生火灾时生成的指令。

在其中一个实施例中，所述主控模块通过所述第一通信模块接收所述电梯控制系统发送的到达消息，根据到达消息以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成到达指令，将所述到达指令与预存身份标识打包，生成到达数据包，通过所述第二通信模块将所述到达数据包上传至所述云平台服务器，由所述云平台服务器推送唤醒指令至到达楼层中所述第一通信监控装置和所述第二通信监控装置。

上述建筑物中通信监控系统包括云平台服务器、多个第一通信监控装置以及多个第二通信监控装置，基于BIM模型，第二通信监控装置设置于建筑物中公共通道区域且相邻两个通信监控装置之间路径的距离小于预设距离阈值，确保在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求；基于BIM模型，第一通信监控装置与楼宇管控对象位置对应设置，支持控制消息传输至楼宇管控对象以及楼宇管控对象周围视频监控数据采集，从而满足建筑物中机器人导航对楼宇管控对象控制以及楼宇管控对象周围监控数据需求。

另外，本申请还提供一种建筑物中通信监控点位确定方法，所述方法包括：

获取建筑物对应的BIM模型；

根据BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，楼宇管控对象包括门禁和电梯；

将定位的位置设置为第一类通信监控点位，并将所述第一类通信监控点位更新至所述BIM模型；

根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值；

将距离划分点设置为第二类通信监控点位。

在其中一个实施例中，将所述第一类通信监控点位更新至所述BIM模型包括：

将第一类通信监控点位的位置数据转换为三维空间坐标数据；

根据所述三维空间坐标数据，对所述BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；

在标注位置添加对应的第一类通信监控点位标识，得到更新后的所述BIM模型。

在其中一个实施例中，所述根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值之前，还包括：

获取待设置于所述第二通信监控点位的通信监控装置的性能参数；

提取所述性能参数中的有效工作范围；

将预设距离阈值设置为所述有效工作范围的直径。

上述建筑物中通信监控点位确定方法，基于建筑物的BIM模型，第二类通信监控点位设置于建筑物中公共通道区域且相邻两个通信监控点位之间路径的距离小于预设距离阈值，确保后续设置第二类通信监控时在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求；基于建筑物的BIM模型，第一类监控点位与楼宇管控对象位置对应设置，确保后续设置第一类通信监控时，第一类型通信监控装置可以采集楼宇管控对象周围视频监控数据，从而满足建筑物中机器人导航对楼宇管控对象周围监控数据需求。

附图说明

图1为一个实施例中建筑物中通信监控系统的应用环境图；

图2为一个实施例中建筑物中通信监控系统的架构示意图；

图3为一个实施例中建筑物中通信监控系统的应用环境图；

图4为一个实施例中建筑物中通信监控点位确定方法的流程示意图；

图5为一个实施例中建筑物中通信监控点位确定装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1和图2所示，一种建筑物中通信监控系统，包括云平台服务器100以及多个第一通信监控装置200和多个第二通信监控装置300，云平台服务器100分别与多个第一通信监控装置200以及多个第二通信监控装置300连接，第一通信监控装置200与建筑物中各楼宇管控对象连接、且支持机器人接入；

各第一通信监控装置200以及各第二通信监控装置300采集视频监控数据上传至云平台服务器100，云平台服务器100根据接收到的视频监控数据进行视频监控；

多个第一通信监控装置200根据下述的第一设置位设置于建筑物中，多个第二通信监控装置300根据下述的第二设置位设置于建筑物中；

获取建筑物对应的BIM模型，根据BIM模型定位建筑物中各个楼宇管控对象位置，将定位的位置设置为第一设置位，并更新BIM模型，根据更新后的BIM模型识别建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一设置位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值，将距离划分点设置为第二设置位，楼宇管控对象包括门禁和电梯。

第一通信监控装置200用于采集所处位置的视频监控数据，并将采集的视频监控数据上传至云平台服务器100以进行视频监控，由于第一通信监控装置200与楼宇管控对象对应设置，因此，第一通信监控装置200主要采集楼宇管控对象周围的视频监控数据并上传。具体来说，第一通信监控装置200与楼宇管控对象连接，可以将云平台服务器100下发的控制指令传输至楼宇管控对象，还支持机器人的接入，当机器人接入后，可以将机器人的请求转发至楼宇管控对象。第一通信监控装置200与楼宇管控对象所处位置对应设置，具体可以在每个门禁处分别设置以及在每个电梯中设置，门禁包括建筑物内各个房门的门禁、防火门门禁、特定区域门禁以及电梯门门禁等。

第二通信监控装置300用于采集所处位置的视频监控数据，并将采集的视频监控数据上传至云平台服务器100以进行视频监控，由于第二通信监控装置300设置于公共通道区域且相邻两个通信监控装置(包括第一通信监控装置200和第二通信监控装置300)之间路径的距离小于预设距离阈值，确保在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，即可以提供足够多角度的视频监控数据至云平台服务器100进行视频监控，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求。具体来说，预设距离为第二通信监控装置300有效工作范围半径的2倍(即有效工作范围圆的直径)，这样可以确保同一时间至少有2个通信监控装置对机器人提供服务。非必要的，预设距离可以为4米。

云平台服务器100用于接收第一通信监控装置200上传的楼宇管控对象周围视频监控数据以及第二通信监控装置300上传的公共通道区域视频监控数据，针对接收到的视频监控数据实现视频监控功能，以支持建筑物中机器人导航对视频监控数据的需求。

上述建筑物中通信监控系统包括云平台服务器100、多个第一通信监控装置200以及多个第二通信监控装置300，基于BIM模型，第二通信监控装置300设置于建筑物中公共通道区域且相邻两个通信监控装置之间路径的距离小于预设距离阈值，确保在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求；基于BIM模型，第一通信监控装置200与楼宇管控对象位置对应设置，支持控制消息传输至楼宇管控对象以及楼宇管控对象周围视频监控数据采集，从而满足建筑物中机器人导航对楼宇管控对象控制以及楼宇管控对象周围监控数据需求。

在其中一个实施例中，第一通信监控装置200包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议；图像采集模块采集环境视频监控数据、并输出至主控模块，主控模块将视频监控数据与预存身份标识打包，生成视频监控数据包，通过第二通信模块将视频监控数据包上传至云平台服务器100进行机器人识别；主控模块通过第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，第一通信模块将门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启，其中，门禁开启指令为云平台服务器100识别到上传的视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

在本实施例中，第一通信监控装置200包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议，云平台服务器100对第一通信监控装置200上传的视频监控数据执行机器人识别，以确定机器人当前处于哪个门禁附近，当确定机器人所处门禁附近位置时，云平台服务器100通过第一通信监控装置200将控制指令下发至该门禁，以开启该门禁。

设置于门禁对应位置的第一通信监控装置200中图像采集模块采集门禁环境视频监控数据(门禁周围视频监控数据)，并输出至主控模块，主控模块将视频监控数据和自身预存身份标识打包，得到视频监控数据包，上传视频监控数据包至云平台服务器100，则云平台服务器100接收到包括1-门禁视频监控数据包、2-门禁视频监控数据包、……N-门禁视频监控数据包，云平台服务器100对这些视频监控数据包进行识别，判断在这些视频监控数据包是否有携带机器人图像，假定某个X-门禁视频监控数据包携带有机器人图像，则锁定该X-门禁视频监控数据包对应的身份标识为X的第一通信监控装置200，下发门禁开启指令至身份标识为X的第一通信监控装置200，第二通信模块接收门禁开启指令，并输出至主控模块，主控模块根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，第一通信模块将门禁开启消息推送至对应的门禁，以使该门禁开启。

在其中一个实施例中，第一通信监控装置200包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议；图像采集模块采集环境视频监控数据、并输出至主控模块，主控模块将视频监控数据与预存身份标识打包，生成视频监控数据包，通过第二通信模块将视频监控数据包上传至云平台服务器100进行机器人识别；主控模块通过第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议成召梯消息，第一通信模块将召梯消息推送至电梯控制系统，其中，召梯指令为云平台服务器100识别到上传的视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

在本实施例中，第一通信监控装置200包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议，云平台服务器100对第一通信监控装置200上传的视频监控数据执行机器人识别，以确定机器人当前处于哪个电梯附近，当确定机器人所处电梯附近位置时，云平台服务器100通过第一通信监控装置200将召梯指令下发至该电梯，以召梯。

设置于电梯对应位置的第一通信监控装置200中图像采集模块采集门禁环境视频监控数据(门禁周围视频监控数据)，并输出至主控模块，主控模块将视频监控数据和自身预存身份标识打包，得到视频监控数据包，上传视频监控数据包至云平台服务器100，则云平台服务器100接收到包括A-电梯视频监控数据包、B-电梯视频监控数据包、……M-电梯视频监控数据包，云平台服务器100对这些视频监控数据包进行识别，判断在这些视频监控数据包是否有携带机器人图像，假定某个Y-电梯视频监控数据包携带有机器人图像，则锁定该Y-电梯视频监控数据包包对应的身份标识为Y的第一通信监控装置200，下发召梯指令至身份标识为Y的第一通信监控装置200，第二通信模块接收召梯指令，并输出至主控模块，主控模块根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成召梯消息，第一通信模块将召梯消息推送至对应的电梯，以召梯。

在其中一个实施例中，第一通信监控装置200包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议；第一通信模块接收机器人发送的开启请求消息、并输出开启请求消息至主控模块，主控模块将开启请求消息与预存身份标识打包，生成请求数据包，通过第二通信模块发送请求数据包至云平台服务器100进行任务验证；主控模块通过第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，第一通信模块将门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启，其中，门禁开启指令为云平台服务器100根据请求数据包任务验证通过时生成的指令。

如图3所示，机器人接入设置于门禁对应位置的第一通信监控装置-X，第一通信监控装置-X中第一通信模块接收机器人发送的开启请求消息、并输出该开启请求消息至主控模块，主控模块将开启请求消息与预存身份标识X打包，生成X-请求数据包，通过第二通信模块发送X-请求数据包至云平台服务器100进行任务验证，当云平台服务器100任务验证通过时，云平台服务器100下发门禁开启指令，第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，第一通信模块将门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启。

在其中一个实施例中，第一通信监控装置200包括主控模块、第一通信模块、图像采集模块以及第二通信模块，主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议；第一通信模块接收机器人发送的召梯请求消息、并输出召梯请求消息至主控模块，主控模块将召梯请求消息与预存身份标识打包，生成请求数据包，通过第二通信模块发送请求数据包至云平台服务器100进行任务验证；主控模块通过第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成召梯消息，第一通信模块将召梯推送至电梯控制系统，其中，召梯指令为云平台服务器100识别到上传的视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

机器人接入设置于电梯对应位置的第一通信监控装置-Y，第一通信监控装置-Y中第一通信模块接收机器人发送的召梯请求消息、并输出该召梯请求消息至主控模块，主控模块将开启请求消息与预存身份标识Y打包，生成Y-请求数据包，通过第二通信模块发送Y-请求数据包至云平台服务器100进行任务验证，当云平台服务器100任务验证通过时，云平台服务器100下发召梯指令，第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成召梯消息，第一通信模块将召梯消息推送至电梯，以召梯。

在上述实施例中，机器人可以选择主动发出请求开启门禁/召梯或通过云平台服务器100侦测到机器人有开启门禁/召梯需求，通过第一通信监控装置200转发门禁开启消息至门禁或转发召梯消息至电梯。

在其中一个实施例中，建筑智能化中门禁开放端口与通信协议基于modbus协议生成。

在其中一个实施例中，电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议基于modbus协议生成。

在上述实施例中，建筑智能化中门禁开放端口与通信协议以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议都是基于modbus协议生成，即第一通信监控装置200、第二通信监控装置300、云平台服务器100以及机器人之间交互的数据都需要基于modbus协议进行通信。非必要的，可以在第一通信监控装置200以及第二通信监控装置300中内置modbus协议转换器。

在其中一个实施例中，所述图像采集模块包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图采集单元和所述第二图像采集单元分别设置于所述门禁的相对两侧；所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁锁闭指令，并根据锁闭开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁锁闭消息，第一通信模块将所述门禁锁闭消息推送至门禁，以使门禁锁闭，其中，所述门禁锁闭指令为所述云平台服务器识别到机器人待通往门禁的一侧发生火灾时生成的指令。

在本实施例中，图像采集模块包括两个图像采集单元，该两个图像采集单元分别设置于门禁的相对两侧，相对两侧具体是指路径通行方向上相对两侧，或者简单来说，设置于门禁“里”和“外”两侧，可以通过两个图像采集单元分别采集到门禁两侧的环境视频监控数据，采集到的环境视频监控会由主控模块添加预存身份标识，再通过第二通信模块上传至云平台服务器，云平台服务器可以基于这些数据了解到门禁两侧的情况，当云平台服务器检测到机器人行驶路径上待通往门禁的一侧发生火灾时，云平台服务器发送门禁闭锁指令至第一通信监控装置，第一通信监控装置中主控模块通过第二通信模块接收到该门禁闭锁指令，并根据建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁锁闭消息，第一通信模块将所述门禁锁闭消息推送至门禁，以使门禁锁闭，防止机器人进入存在火灾风险的区域。进一步的，门禁闭锁指令可以是用于控制单方向门禁闭锁，即禁止机器人或人从安全区域进入火灾风险区域，但是允许机器人或人从火灾风险区域撤回至安全区域。

在其中一个实施例中，所述主控模块通过所述第一通信模块接收所述电梯控制系统发送的到达消息，根据到达消息以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成到达指令，将所述到达指令与预存身份标识打包，生成到达数据包，通过所述第二通信模块将所述到达数据包上传至所述云平台服务器，由所述云平台服务器推送唤醒指令至到达楼层中所述第一通信监控装置和所述第二通信监控装置。

一般来说，整个建筑物中第一通信监控装置和第二通信监控装置可以处于半睡眠状态和唤醒状态，当机器人由电梯系统移动至目标楼层时，在接下来的时间将由目标楼层的第一通信监控装置和第二通信监控装置提供通信监控的数据支持，因此，需要将其彻底唤醒。在本实施例中，当电梯轿厢运行至目标楼层时，电梯系统发送到达消息，第一通信模块接收到该消息并转发至第一主控模块，第一主控模块将该消息进行基于电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议的数据格式转换生成到达指令，再将该到达指令与预存身份标识打包，通过第二通信模块发送到达数据包至云平台服务器，由云平台服务器唤醒到达楼层中所述第一通信监控装置和所述第二通信监控装置。

如图4所示，本申请还提供一种建筑物中通信监控点位确定方法，方法包括：

S100：获取建筑物对应的BIM模型。

可以先获取建筑物对应的设计数据、施工数据等相关的数据，根据这部分数据通过BIM模型构建系统构建建筑物对应的BIM模型。

S200：根据BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，楼宇管控对象包括门禁和电梯。

建筑物中楼宇管控对象包括门禁和电梯，服务器可以控制楼宇管控对象执行对应的操作，对应的操作包括门禁开启/关闭以及召梯等。在BIM模型中携带有整个建筑物中结构数据，因此，可以基于该BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，例如定位每个楼层入户房门、安全门、防火门、特定区域门禁以及电梯厅位置。

S300：将定位的位置设置为第一类通信监控点位，并将第一类通信监控点位更新至BIM模型。

第一类通信监控点位用于设置对楼宇管控对象实现通信监控功能的装置，将第一类通信监控点位更新至BIM模型中。即在更新后的BIM模型中除了携带有之前建筑物结构等数据之外，还携带有已经设定的第一类通信监控点位的位置数据，非必要，还可以分配身份标识给这些点位。

S400：根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值。

在更新后的BIM模型同样携带有整个建筑物的结构数据，识别建筑物中属于公共通道区域，若在公共通道区域中已经存在第一类通信监控点位，则获取相邻两个第一类通信监控点位之间路径的距离，将该距离划分为多个距离区间，每个距离区间均小于预设距离阈值。公共通道区域包括楼层过道、楼梯间通道、安全通道以及紧急避难通道等。路径的距离是指从起始点到终止点之间路径长度，例如相邻两个第一类通信监控点位包括点位1和点位2，点位1到点位2之间路径包括直行3米，东北方向30度直行3米，直行4米，则两者之前的路径的距离包括3+3+4＝10米。

S500：将距离划分点设置为第二类通信监控点位。

将步骤S400的距离划分点设置为第二类通信监控点位，则整个建筑物中通信监控点位包括步骤S300设置的第一类通信监控点位以及步骤S500设置的第二类通信监控点位。其中第一类通信监控点位用于设置实现对楼宇管控对象提供通信监控功能的第一类通信监控装置，第二类通信监控点位用于设置对公共区域内物体(特别可以是机器人，例如机器人)提供通信监控功能的第二类通信监控装置。

上述建筑物中通信监控点位确定方法，基于建筑物的BIM模型，第二类通信监控点位设置于建筑物中公共通道区域且相邻两个通信监控点位之间路径的距离小于预设距离阈值，确保后续设置第二类通信监控时在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求；基于建筑物的BIM模型，第一类监控点位与楼宇管控对象位置对应设置，确保后续设置第一类通信监控时，第一类型通信监控装置可以采集楼宇管控对象周围视频监控数据，从而满足建筑物中机器人导航对楼宇管控对象周围环境监控的数据需求。

应该理解的是，虽然图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在其中一个实施例中，将所述第一类通信监控点位更新至所述BIM模型包括：

将第一类通信监控点位的位置数据转换为三维空间坐标数据；根据所述三维空间坐标数据，对所述BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；在标注位置添加对应的第一类通信监控点位标识，得到更新后的所述BIM模型。

在BIM三维模型中携带有建筑物中各个物体的位置数据，这些位置数据是基于统一的三维空间坐标系构建的，因此，每个物体的位置数据具体表征为三维空间坐标值。基于此，针对第一类通信监控点位的位置数据，先将其转换为三维空间坐标数据，根据这些坐标数据对建筑物BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注，即对BIM的模型上XYZ轴参数进行标注，并且在标注位置添加对应第一类通信监控点位标识，得到更新后的所述BIM模型。

在其中一个实施例中，所述根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值之前，还包括：

获取待设置于所述第二通信监控点位的通信监控装置的性能参数；提取所述性能参数中的有效工作范围；将预设距离阈值设置为所述有效工作范围的直径。

通信监控装置的性能参数可以由厂家数据、网上型号查询参数等方式得到。有效工作范围是指能够稳定提供通信监控功能的覆盖范围，一般覆盖范围为圆形，类似于信号覆盖范围，选取预设距离阈值设置为所述有效工作范围的直径，可以使得无论机器人处于哪个位置都有至少2个通信监控装置对其提供导航的通信监控数据支持。

如图5所示，本申请一种建筑物中通信监控点位确定装置，装置包括：

模型获取模块510，用于获取建筑物对应的BIM模型；

定位模块520，用于根据BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，楼宇管控对象包括门禁和电梯；

第一确定模块530，用于将定位的位置设置为第一类通信监控点位，并将第一类通信监控点位更新至BIM模型；

划分模块540，用于根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值；

第二确定模块550，用于将距离划分点设置为第二类通信监控点位。

上述建筑物中通信监控点位确定装置，基于建筑物的BIM模型，第二类通信监控点位设置于建筑物中公共通道区域且相邻两个通信监控点位之间路径的距离小于预设距离阈值，确保后续设置第二类通信监控时在一定距离内分布有足够多的通信监控装置提供通信监控功能，满足在公共通道区域内行驶的机器人导航对监控数据需求；基于建筑物的BIM模型，第一类监控点位与楼宇管控对象位置对应设置，确保后续设置第一类通信监控时，第一类型通信监控装置可以采集楼宇管控对象周围视频监控数据，从而满足建筑物中机器人导航对楼宇管控对象周围环境监控的数据需求。

关于建筑物中通信监控点位确定装置的具体限定可以参见上文中对于建筑物中通信监控点位确定方法的限定，在此不再赘述。上述建筑物中通信监控点位确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设建筑BIM模型等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种建筑物中通信监控点位确定方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取建筑物对应的BIM模型；

根据BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，楼宇管控对象包括门禁和电梯；

将定位的位置设置为第一类通信监控点位，并将第一类通信监控点位更新至BIM模型；

根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值；

将距离划分点设置为第二类通信监控点位。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取建筑物对应的BIM模型；

根据BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，楼宇管控对象包括门禁和电梯；

将定位的位置设置为第一类通信监控点位，并将第一类通信监控点位更新至BIM模型；

根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个已设置为第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值；

将距离划分点设置为第二类通信监控点位。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种建筑物中通信监控系统，包括云平台服务器以及多个第一通信监控装置和多个第二通信监控装置，所述云平台服务器分别与所述多个第一通信监控装置以及所述多个第二通信监控装置连接，所述第一通信监控装置与建筑物中各楼宇管控对象连接、且支持机器人接入，所述楼宇管控对象包括门禁和电梯；

所述多个第一通信监控装置以及所述多个第二通信监控装置采集视频监控数据上传至所述云平台服务器，所述云平台服务器根据接收到的视频监控数据进行视频监控；

所述多个第一通信监控装置根据下述的第一设置位设置于建筑物中，所述多个第二通信监控装置根据下述的第二设置位设置于建筑物中；

获取建筑物对应的BIM模型，根据所述BIM模型定位建筑物中各个楼宇管控对象位置，将定位的位置设置为第一设置位，并更新所述BIM模型，根据更新后的所述BIM模型，识别建筑中公共通道区域中相邻两个所述第一设置位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个所述距离区间均小于预设距离阈值，将距离划分点设置为第二设置位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一通信监控装置包括主控模块以及分别与所述主控模块连接的第一通信模块、图像采集模块和第二通信模块，所述第一通信模块与门禁连接，所述第二通信模块与所述云平台服务器连接，所述主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议；

所述图像采集模块采集环境视频监控数据、并输出至所述主控模块，所述主控模块将视频监控数据与预存身份标识打包，生成视频监控数据包，通过所述第二通信模块将所述视频监控数据包上传至所述云平台服务器进行机器人识别；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，第一通信模块将所述门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启，其中，所述门禁开启指令为所述云平台服务器识别到上传的所述视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一通信监控装置包括主控模块以及分别与所述主控模块连接的第一通信模块、图像采集模块和第二通信模块，所述第一通信模块与电梯控制系统连接，所述第二通信模块与所述云平台服务器连接，所述主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议；

所述图像采集模块采集环境视频监控数据、并输出至所述主控模块，所述主控模块将视频监控数据与预存身份标识打包，生成视频监控数据包，通过所述第二通信模块将所述视频监控数据包上传至所述云平台服务器进行机器人识别；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议成召梯消息，第一通信模块将所述召梯消息推送至电梯控制系统，其中，所述召梯指令为所述云平台服务器识别到上传的所述视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一通信监控装置包括主控模块以及分别与所述主控模块连接的第一通信模块、图像采集模块和第二通信模块，所述第一通信模块与门禁连接，所述第二通信模块与所述云平台服务器连接，所述主控模块预存建筑智能化中门禁开放端口与通信协议；

所述第一通信模块接收机器人发送的开启请求消息、并输出所述开启请求消息至所述主控模块，所述主控模块将所述开启请求消息与预存身份标识打包，生成请求数据包，通过所述第二通信模块发送请求数据包至所述云平台服务器进行任务验证；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁开启指令，并根据门禁开启指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁开启消息，所述第一通信模块将所述门禁开启消息推送至门禁，以使门禁开启，其中，所述门禁开启指令为所述云平台服务器根据请求数据包任务验证通过时生成的指令。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一通信监控装置包括主控模块以及分别与所述主控模块连接的第一通信模块、图像采集模块和第二通信模块，所述第一通信模块与电梯控制系统连接，所述第二通信模块与所述云平台服务器连接，所述主控模块预存电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议；

所述第一通信模块接收机器人发送的召梯请求消息、并输出所述召梯请求消息至所述主控模块，所述主控模块将所述召梯请求消息与预存身份标识打包，生成请求数据包，通过所述第二通信模块发送请求数据包至所述云平台服务器进行任务验证；

所述主控模块通过所述第二通信模块接收召梯指令，并根据召梯指令以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成召梯消息，所述第一通信模块将所述召梯消息推送至电梯控制系统，其中，所述召梯指令为所述云平台服务器识别到上传的所述视频监控数据包中携带有机器人图像时生成的指令。

6.根据权利要求2或4所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别设置于所述门禁的相对两侧；所述主控模块通过所述第二通信模块接收门禁锁闭指令，并根据门禁锁闭指令以及建筑智能化中门禁开放端口与通信协议生成门禁锁闭消息，第一通信模块将所述门禁锁闭消息推送至门禁，以使门禁锁闭，其中，所述门禁锁闭指令为所述云平台服务器识别到机器人待通往门禁的一侧发生火灾时生成的指令。

7.根据权利要求3或5所述的系统，其特征在于，所述主控模块通过所述第一通信模块接收所述电梯控制系统发送的到达消息，根据到达消息以及电梯控制系统开放控制端口参数与通讯协议生成到达指令，将所述到达指令与预存身份标识打包，生成到达数据包，通过所述第二通信模块将所述到达数据包上传至所述云平台服务器，由所述云平台服务器推送唤醒指令至到达楼层中所述第一通信监控装置和所述第二通信监控装置。

8.一种如权利要求1-7任意一项所述建筑物中通信监控系统的建筑物中通信监控点位确定方法，所述方法包括：

获取建筑物对应的BIM模型；

根据BIM模型定位建筑物中楼宇管控对象位置，楼宇管控对象包括门禁和电梯；

将定位的位置设置为第一类通信监控点位，并将所述第一类通信监控点位更新至所述BIM模型；

根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值；

将距离划分点设置为第二类通信监控点位。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述第一类通信监控点位更新至所述BIM模型包括：

将第一类通信监控点位的位置数据转换为三维空间坐标数据；

根据所述三维空间坐标数据，对所述BIM模型上空间坐标轴参数进行标注；

在标注位置添加对应的第一类通信监控点位标识，得到更新后的所述BIM模型。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的BIM模型，获取建筑中公共通道区域中相邻两个第一类通信监控点位之间路径的距离，将距离划分为多个距离区间，以使每个距离区间均小于预设距离阈值之前，还包括：

获取待设置于所述第二类通信监控点位的通信监控装置的性能参数；

提取所述性能参数中的有效工作范围；

将预设距离阈值设置为所述有效工作范围的直径。