CN110604887B - 用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统，涉及电力消防技术领域；该灭火机器人包括磁导航定位模块、火源探测显示模块、灭火机构、无线通信模块、主控模块以及主电接口；该灭火系统包括上述机器人、磁条、停车标记、无线传输天线以及接口安装板；本发明还提供了采用上述系统进行降温灭火方法。该发明的有益效果是该机器人可以感应磁场强度自动行走到指定位置点，并通过红外热像仪自动追踪阀厅温度热场，调整灭火方向和角度，实现对阀厅自动降温灭火。

Description

用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法

技术领域

本发明涉及电力消防技术领域，具体涉及用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法。

背景技术

阀厅是换流站重要组成部分，保证阀厅内设备的正常运行至关重要。电力领域换流站阀厅火灾主要是由靠近阀厅外部的换流变压器火灾引起。变压器着火后极易烧穿包围阀侧套管的防火封堵，造成高温烟气蔓延至阀厅内，导致阀厅起火。阀厅内设备造价昂贵，若不能及时有效遏制火灾蔓延，将会造成巨大损失。如何对阀厅防火封堵进行有效的防火降温成为防治阀厅火灾蔓延的关键。但由于多重内外部因素影响，针对该区域的灭火防护手段有限，暂无一种可靠的灭火方法。

首先，换流站阀厅防火封堵需要保护的面积大，持续灭火降温时间长，需要大量的水对其进行保护，而阀厅内部并无消防水管道。

其次，由于变压器火灾危险性巨大，对阀厅防护封堵降温不应采用人员进场灭火的方式，而应采用自动化灭火设备进行远程操控。而阀厅外部结构密闭具有极强的电磁屏蔽效果，无线信号无法透传至阀厅内部，很难通过无线方式控制灭火设备。

再次，阀厅进行灭火降温时内部无光源且会有部分烟雾阻隔，手动控制灭火设备难度较大，即使红外摄像机作为辅助设备也很难保证手动操作的可靠性。

综上所述，电力领域换流站阀厅火灾防护急需一种可靠性高的灭火解决方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服以上现有技术的缺点：提供一种可靠性高的用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法。

本发明第一方面的技术解决方案是提供一种灭火机器人：

用于换流站阀厅的灭火机器人，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的行走机构，所述机器人本体上还设置有：

用于确定机器人行走轨迹的磁导航定位模块；

用于探测火源温度差值并显示火源温度分布情况的火源探测显示模块；

用于连接灭火剂并将灭火剂喷射至着火点的灭火机构；

用于接收和发送信号的无线通信模块；

用于控制机器人活动的主控模块，所述主控模块与所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接；

用于连接外部电源的主电接口，所述主电接口与所述主控模块、所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接。

进一步地，所述机器人本体上还设置有：

用于安装所述磁导航定位模块的升降机构；

用于驱动所述升降机构进行上升和下降的驱动机构，所述升降机构安装在所述驱动机构上，所述驱动机构安装在所述机器人本体上，所述驱动机构与所述主控模块、主电接口电连接。

进一步地，所述磁导航定位模块为磁导航传感器；

所述火源探测显示模块为红外热像仪；

所述灭火机构包括用于连接消防水的机器人水带接口、用于将消防水喷射至着火点的消防水炮，所述机器人水带接口、消防水炮设在所述机器人本体上，所述消防水炮与所述水带接口连通；

所述升降机构为升降杆，所述驱动机构为电机；所述升降杆安装在所述电机的轴上，所述磁导航传感器安装在所述升降杆上。

本发明第二方面的技术解决方案是提供一种灭火系统：

一种灭火系统，包括：

用于灭火的机器人，所述机器人位于换流站阀厅内部，所述机器人包括机器人本体以及安装在机器人本体上的行走机构，所述机器人本体上还设置有：用于确定机器人行走轨迹的磁导航定位模块；用于探测火源并显示火源温度分布情况的火源探测显示模块；用于连接灭火剂并将灭火剂喷射至着火点的灭火机构；用于接收和发送信号的无线通信模块；用于控制机器人活动的主控模块，所述主控模块与所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接；用于连接外部电源的主电接口，所述主电接口与所述主控模块、所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接；

用于为所述机器人提供行走路线的磁条，所述磁条设在换流站阀厅内；

用于标记所述机器人在换流站阀厅内停车灭火位置的停车标记，所述停车标记设在换流站阀厅内；

用于传输换流站阀厅内无线通讯信号的无线传输天线，所述无线传输天线设在在换流站阀厅内；

用于控制机器人活动的无线遥控终端，所述无线遥控终端位于换流站阀厅外，所述无线遥控终端与所述无线通信模块信号连接；

用于连接电源、灭火剂以及传输无线通讯信号的接口安装板，所述接口安装板贯穿设在换流站阀厅壁上，所述接口安装板上设置有电源接口、灭火剂接口以及无线通讯接口，所述接口安装板位于阀厅内侧的一端分别连接所述机器人主电接口、所述灭火机构以及所述无线传输天线，所述接口安装板位于阀厅外侧的一端分别连接外部电源、外部灭火剂以及所述无线遥控终端。

进一步地，所述机器人本体上还设置有：

用于安装所述磁导航定位模块的升降机构；

用于驱动所述升降机构进行上升和下降的驱动机构，所述升降机构安装在所述驱动机构上，所述驱动机构安装在所述机器人本体上，所述驱动机构与所述主控模块、主电接口电连接。

进一步地，所述磁导航定位模块为磁导航传感器；

所述火源探测显示模块为红外热像仪；

所述灭火机构包括用于连接消防水的机器人水带接口、用于将消防水喷射至着火点的消防水炮，所述机器人水带接口、消防水炮设在所述机器人本体上，所述消防水炮与所述水带接口连通；所述机器人水带接口与所述灭火剂接口连接，所述灭火剂接口与消防栓连接；

所述升降机构为升降杆，所述驱动机构为电机；所述升降杆安装在所述电机的轴上，所述磁导航传感器安装在所述升降杆上。

进一步地，所述无线传输天线包括用于传输无线图像信号的无线图像传输天线、用于传输无线数据信号的无线数据传输天线；

所述无线通讯接口包括无线图像传输天线接口、无线数据传输天线接口；

所述无线图像传输天线接口、无线数据传输天线接口的一端分别与无线图像传输天线、无线数据传输天线连接，另一端与所述无线遥控终端连接。

进一步地，所述磁条沿防火封堵设置方向连续铺设在换流站阀厅内；所述停车标记铺设在换流站阀厅内且与所述防火封堵位置对应。

本发明第三方面的技术解决方案是提供一种降温灭火的方法：

一种降温灭火的方法，包括以下步骤：

S1、将位于换流站阀厅外部的无线遥控终端连接在接口安装板上的无线图像传输天线接口、无线数据传输天线接口上，开启无线遥控终端，无线遥控终端开始运行；将电源接口连接外部电源，灭火剂接口连接消防栓，所述机器人通电开始运行；

S2、通过无线遥控终端控制机器人上的磁导航传感器开始工作，磁导航传感器感应换流站阀厅内的磁条的磁场强度，通过主控单元控制机器人沿磁条轨迹行走，并在指定停车标记处停下；

S3、通过无线遥控终端控制机器人上的红外热像仪开始工作，红外热像仪探测防火封堵处的温度差值，并通过无线通信模块将防火封堵处的温度分布情况显示在无线遥控终端上；

S4、机器人上的主控模块根据红外热像仪探测的防火封堵温度分布情况，控制上消防水炮调节喷射方向和角度；打开消防栓，消防栓中的消防水通过机器人水带接口进入消防水炮中，通过消防水炮对防火封堵喷射消防水进行降温灭火；

S5、当无线遥控终端显示的防火封堵处温度分布情况趋于正常，降温灭火过程完成，关闭消防栓。

进一步地，所述步骤S2中还包括：通过无线遥控终端控制机器人上的电机正转或者反转，驱动磁导航传感器随着升降杆上升或者下降。

本发明的有益效果是：

1、可有效对阀厅防火封堵进行有效降温灭火，阻止由于变压器火灾产生的高温烟气进入阀厅引起阀厅火灾。

2、可有效解决阀厅内因信号屏蔽而造成图像和数据信号无线传输方式失效的问题。

3、具有自动行走功能，消防灭火机器人可感应磁场强度到达阀厅内任一指定保护位置。

4、具有温度热场自动追踪功能，红外热像仪可在烟雾及无光源情况下主动追踪防火封堵的温度热场，根据热场强度自动调整消防水炮转向和雾化角度，使水雾保护面积有效覆盖于防火封堵。

附图说明

图1为本发明的消防灭火机器人的结构示意图；

图2为本发明的接口安装板的结构示意图；

图3为本发明的灭火系统的结构示意图；

图4位本发明灭火系统控制原理示意框图；

图中所示：1、磁导航传感器；2、升降杆；3、电机；4、磁导航传感器防护罩；5、机器人本体；6、红外热像仪；7、消防水炮；8、主电接口；9、机器人水带接口；10、无线遥控终端；11、安装板板体；12、电源接口；13、无线图像传输天线接口；14、无线数据传输天线接口；15、灭火剂接口；16、无线图像传输天线；17、无线数据传输天线；18、磁条；19、防火封堵；20、停车标记；21、电源线；22、消防水带。

具体实施方式

下面用具体实施例对本发明做进一步详细说明，但本发明不仅局限于以下具体实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本发明的灭火机器人包括机器人本体5以及安装在机器人本体5上的行走机构，该行走机构为现有技术，具体包括驱动电机和车轮。

机器人本体5上还设置有磁导航传感器1、红外热像仪6、消防水炮7、机器人主电接口8、水带接口9、无线通信模块以及主控模块；所述消防水炮7与所述水带接口9连通；所述主控模块与所述行走机构、所述磁导航传感器1、所述红外热像仪6、所述消防水炮7、所述无线通信模块电连接；所述主电接口8与所述主控模块、所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述磁导航传感器1、所述红外热像仪6、所述消防水炮7、所述无线通信模块通过电线连接。

磁导航传感器1用于感应换流站阀厅内的磁场强度从而确定机器人行走轨迹；主控模块根据磁导航传感器1传输的磁场强度调整行走机构行走的角度，以保证不偏离行走轨迹；红外热像仪6用于探测火源温度差值并显示火源温度分布情况，并通过无线通信模块将火源温度分布情况显示在外部控制终端上；主控模板根据红外热像仪6探测的火源温度分布情况控制消防水炮7调节喷射方向和角度，使消防水炮7的喷射口对着着火点；水带接口9用于连接消防用水，并将消防用水传输至消防水炮7内，主控模块控制消防水炮7将消防用水喷射至着火点，从而实现着火点降温灭火。无线通信模块是用于将机器人活动的无线数据和图像信号传输至外部控制终端，具体地，无线通信模块将主控模块监控和处理的数据传输给外部控制终端，并将外部控制终端数据传输给主控模块，从而通过外部控制终端控制主控模块的操作，即控制机器人的活动。红外热像仪6中显示的火源温度分布图像直接通过无线通信模块传输至外部控制终端，并在外部控制终端上显示。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上进行改进，具体地，该机器人还包括升降杆2和电机3；所述升降杆2安装在所述电机3的轴上，电机3安装在机器人本体5上，电机3与所述主控模块、主电接口8电连接；所述磁导航传感器1安装在所述升降杆2上。通过主电接口8连接外部电源来为电机3提供电源，通过主控模块控制电机3正转或者反转，从而驱动磁导航传感器1随着升降杆2上升或者下降；调节磁导航传感器1下降是便于磁导航传感器1更好地探测到换流站阀厅内的磁感应，以保证探测精度；调节磁导航传感器1上升是为了在机器人需要上坡或者越障时，磁导航传感器1位置抬高，从而避免其被撞坏。

在本实施例中，机器人本体5上还安装有磁导航传感器防护罩4，磁导航传感器1位于磁导航传感器防护罩4内，用于保护磁导航传感器1。

实施例3

如图3所示，本实施例提供一种灭火系统，具体地，该灭火系统包括实施例1中的机器人，该机器人位于换流站阀厅内部，用于在换流站阀厅内部进行灭火操作。

该灭火系统还包括以下结构：

磁条18，用于为所述机器人提供磁场定位，所述磁条18沿换流站阀厅内部的防火封堵19设置方向连续铺设在换流站阀厅内，具体依据消防水炮7射程，来确定防火封堵19和消防灭火机器人距离，从而确定磁条18与防火封堵19的距离，从而为机器人提供沿防火封堵19设置方向连续的磁感应，机器人通过磁导航传感器3感应磁条18上的磁场强度，从而沿着防火封堵19设置方向行走。

停车标记20，用于标记所述机器人在换流站阀厅内停车灭火的位置，所述停车标记20铺设在换流站阀厅内且与所述防火封堵19位置对应，使得机器人在防火封堵19位置处停下，从而对防火封堵19进行灭火操作。停车标记20可以是小段的磁条，铺设在磁条18附近，从而当机器人到达停车标记20处，磁导航传感器3感应到的磁场增强，通过无线遥控终端将需要到达的停车位置信号通过无线通信模块传输给主控模块，主控模块通过磁导航传感器3检测停车标记20，通过累加判断，使机器人停止在指定停车位置。停车标记20还可以是RFID标记。

无线图像传输天线16和无线数据传输天线17，无线图像传输天线16和无线数据传输天线17设在换流站阀厅内，用于传输换流站阀厅内无线通讯信号。

无线遥控终端10，用于控制机器人活动，所述无线遥控终端10位于换流站阀厅外，所述无线遥控终端10与机器人上的无线通信模块信号连接，从而实现对机器人的控制。

接口安装板，用于连接电源、灭火剂以及传输换流站阀厅内的无线通讯信号，所述接口安装板贯穿设在换流站阀厅壁上，从而接口安装板可以实现与换流站阀外部、内部进行连接。

接口安装板的具体结构如图2所示，所述接口安装板包括接口安装板板体11，安装板板体11上设置有电源接口12、灭火剂接口15、无线图像传输天线接口13、无线数据传输天线接口14；所述电源接口12位于换流站阀厅内的一端与所述机器人主电接口8连接，具体地机器人主电接口8通过电源线21与电源接口12连接，从而机器人在移动时，可以拖动电源线21一起移动；位于换流站阀厅外的一端与所述外部电源连接，外部电源可以是220v交流电，也可以是锂电池，从而为机器人提供电源；所述灭火剂接口15位于换流站阀厅内的一端与所述机器人水带接口9；具体地，在本实施例中，灭火剂接口15为消防水带接口，机器人水带接口9通过消防水带22与消防水带接口连接，从而机器人在移动时，可以拖动消防水带22一起移动；位于换流站阀厅外的一端与外部灭火剂连接，从而实现为机器人提供灭火剂；在本实施例中，外部灭火剂为消防用水，消防水带接口位于换流站阀厅外的一端与室外消防栓连接。所述无线图像传输天线接口13、无线数据传输天线接口14位于换流站阀厅内的一端分别与无线图像传输天线16、无线数据传输天线17连接，位于换流站阀厅内的一端与所述无线遥控终端10连接，从而解决换流站阀厅内部无线通讯信号因屏蔽而无法传输至无线遥控终端10的问题。

实施例4

本实施例是在实施例3的基础上进行了改进，具体地，所述机器人还包括用于安装所述磁导航传感器1的升降机构、以及用于驱动所述升降机构进行上升和下降的驱动机构；在本实施例中，所述升降机构为升降杆2；所述驱动机构为电机3；所述升降杆2安装在所述电机3的轴上，所述磁导航传感器1安装在所述升降杆2上；所述电机3安装在所述机器人本体5上，电机3与所述主控模块、主电接口8电连接；通过主电接口8连接外部电源来为电机3提供电源，通过主控模块控制电机3正转或者反转，从而驱动磁导航传感器1随着升降杆2上升或者下降；调节磁导航传感器1下降是便于磁导航传感器1更好地探测到换流站阀厅内的磁感应，以保证探测精度；调节磁导航传感器1上升是在机器人需要上坡或者越障时，磁导航传感器1抬高了，从而避免其被撞坏。

在本实施例中，机器人本体5上还安装有磁导航传感器防护罩4，磁导航传感器1位于磁导航传感器防护罩4内，用于保护磁导航传感器1。

实施例5

本实施例提供一种灭火方法，具体包括以下步骤：

S1、将位于换流站阀厅外部的无线遥控终端10连接在接口安装板上的无线图像传输天线接口13、无线数据传输天线接口14上，开启无线遥控终端10，无线遥控终端10开始运行；将电源接口12连接外部电源，灭火剂接口15连接消防栓，所述机器人通电开始运行；

S2、通过无线遥控终端10控制机器人上的磁导航传感器1开始工作，磁导航传感器1感应换流站阀厅内的磁条18的磁场强度，还可以通过无线遥控终端10控制机器人上的电机3正转或者反转，驱动磁导航传感器1随着升降杆2上升或者下降，来感应磁条18的磁场强度，通过主控单元控制机器人沿磁条18轨迹进行移动，并在指定停车标记20处停下；

S3、通过无线遥控终端10控制机器人上的红外热像仪6开始工作，红外热像仪6探测防火封堵19处的温度差值，并通过无线通信模块将防火封堵19处的温度分布情况显示在无线遥控终端10上；

S4、机器人上的主控模块根据红外热像仪6探测的防火封堵19温度分布情况，控制机器人上消防水炮7调节喷射方向和角度，消防水炮7为现有技术，具体地，通过主控模块控制消防水炮7进行横向角度、纵向角度、水雾喷射范围角度的调节；打开消防栓，消防栓中的消防水通过机器人水带接口9进入消防水炮7中，通过消防水炮7对防火封堵19喷射消防水进行降温灭火。

S5、当无线遥控终端10显示的防火封堵19处温度分布情况趋于正常值，降温灭火过程完成，关闭消防栓。

在降温灭火完成后，还可以通过无线遥控终端控制机器人回到原始位置，关闭无线遥控终端，将机器人断开电源。

本发明利用磁导航传感器3感应磁场强度使机器人实现自动定位行走，通过设置停车标记使机器人停下对防火封堵进行降温灭火，且利用红外热像仪实现热源自动定位追踪，从而通过主控模块控制调节消防水炮7的横向角度、纵向角度、水雾喷射范围角度，对防火封堵进行喷射消防用水，使水雾保护面积有效覆盖于防火封堵19。通过设置连接阀厅内外设备的接口安装板解决了电源、水源供给以及无线通讯传输等问题。

以上仅是本发明的特征实施范例，对本发明保护范围不构成任何限制。凡采用同等交换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (5)

1.一种灭火系统，其特征在于：包括：

用于灭火的机器人，所述机器人位于换流站阀厅内部，所述机器人包括机器人本体（5）以及安装在机器人本体（5）上的行走机构，所述机器人本体（5）上还设置有：用于感应换流站阀厅内的磁场强度从而确定机器人行走轨迹的磁导航定位模块；用于探测火源并显示火源温度场分布情况的火源探测显示模块；用于连接室外消防栓并将消防用水喷射至着火点的灭火机构；用于接收和发送信号的无线通信模块；用于控制机器人活动的主控模块，所述主控模块与所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接；用于连接外部电源的主电接口（8），所述主电接口（8）与所述主控模块、所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接；

用于为所述机器人提供行走路线的磁条（18），所述磁条（18）沿防火封堵（19）设置方向连续铺设在换流站阀厅内，机器人通过磁导航定位模块感应磁条（18）上的磁场强度，从而沿着防火封堵（19）设置方向行走；

用于标记所述机器人在换流站阀厅内停车灭火位置的停车标记（20），所述停车标记（20）铺设在换流站阀厅内且与所述防火封堵（19）位置对应，使得机器人在防火封堵（19）位置处停下，从而对防火封堵（19）进行灭火操作；当机器人到达停车标记（20）处，磁导航定位模块感应到的磁场增强，通过无线遥控终端将需要到达的停车位置信号通过无线通信模块传输给主控模块，主控模块通过磁导航定位模块检测停车标记（20），通过累加判断，使机器人停止在指定停车位置；

用于传输换流站阀厅内无线通讯信号的无线传输天线，所述无线传输天线设在在换流站阀厅内；

用于控制机器人活动的无线遥控终端（10），所述无线遥控终端（10）位于换流站阀厅外，所述无线遥控终端（10）与所述无线通信模块信号连接；

接口安装板，所述接口安装板贯穿设在换流站阀厅壁上，所述接口安装板上设置有电源接口（12）、灭火剂接口（15）以及无线通讯接口，所述接口安装板位于阀厅内侧的一端分别连接所述机器人主电接口（8）、所述灭火机构以及所述无线传输天线，所述接口安装板位于阀厅外侧的一端分别连接外部电源、室外消防栓以及所述无线遥控终端（10）；

所述机器人本体（5）上还设置有：用于安装所述磁导航定位模块的升降机构；用于驱动所述升降机构进行上升和下降的驱动机构，所述升降机构安装在所述驱动机构上，所述驱动机构安装在所述机器人本体（5）上，所述驱动机构与所述主控模块、主电接口（8）电连接。

2.据权利要求1所述的灭火系统，其特征在于：

所述磁导航定位模块为磁导航传感器（1）；

所述火源探测显示模块为红外热像仪（6）；

所述灭火机构包括用于连接消防水的机器人水带接口（9）、用于将消防水喷射至着火点的消防水炮（7），所述机器人水带接口（9）、消防水炮（7）设在所述机器人本体（5）上，所述消防水炮（7）与所述水带接口（9）连通；所述机器人水带接口（9）与所述灭火剂接口（15）连接；

所述升降机构为升降杆（2），所述驱动机构为电机（3）；所述升降杆（2）安装在所述电机（3）的轴上，所述磁导航传感器（1）安装在所述升降杆（2）上。

3.根据权利要求2所述的灭火系统，其特征在于：

所述无线传输天线包括用于传输无线图像信号的无线图像传输天线（16）、用于传输无线数据信号的无线数据传输天线（17）；

所述无线通讯接口包括无线图像传输天线接口（13）、无线数据传输天线接口（14）；

所述无线图像传输天线接口（13）、无线数据传输天线接口（14）的一端分别与无线图像传输天线（16）、无线数据传输天线（17）连接，另一端与所述无线遥控终端（10）连接。

4.一种采用权利要求3所述灭火系统进行降温灭火的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将位于换流站阀厅外部的无线遥控终端（10）连接在接口安装板上的无线图像传输天线接口（13）、无线数据传输天线接口（14）上，开启无线遥控终端（10），无线遥控终端（10）开始运行；将电源接口（12）连接外部电源，灭火剂接口（15）连接消防栓，所述机器人通电开始运行；

S2、通过无线遥控终端（10）控制机器人上的磁导航传感器（1）开始工作，磁导航传感器（1）感应换流站阀厅内的磁条（18）的磁场强度，通过主控单元控制机器人沿磁条（18）轨迹行走，并在指定停车标记（20）处停下，具体的，停车标记（20）铺设在换流站阀厅内且与防火封堵（19）位置对应，当机器人到达停车标记（20）处，磁导航传感器（1）感应到的磁场增强，利用无线遥控终端（10）将需要到达的停车位置信号通过无线通信模块传输给主控模块，主控模块通过磁导航传感器（1）检测停车标记（20），通过累加判断，使机器人停止在指定停车位置；

S3、通过无线遥控终端（10）控制机器人上的红外热像仪（6）开始工作，红外热像仪（6）探测防火封堵（19）处的温度差值，并通过无线通信模块将防火封堵（19）处的温度分布情况显示在无线遥控终端（10）上；

S4、机器人上的主控模块根据红外热像仪（6）探测的防火封堵（19）温度分布情况，控制消防水炮（7）调节喷射方向和角度；打开消防栓，消防栓中的消防水通过机器人水带接口（9）进入消防水炮（7）中，通过消防水炮（7）对防火封堵（19）喷射消防水进行降温灭火；

S5、当无线遥控终端（10）显示的防火封堵（19）处温度分布情况趋于正常，降温灭火过程完成，关闭消防栓。

5.根据权利要求4所述的降温灭火方法，其特征在于：所述步骤S2中还包括：通过无线遥控终端（10）控制机器人上的电机（3）正转或者反转，驱动磁导航传感器（1）随着升降杆（2）上升或者下降。

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