CN110603193A - 请求和显示uav信息的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本文中描述的是帮助促进召唤和装载无人驾驶飞行载具(UAV)的提取和递送的方法和系统。特别地，计算系统可以显示图形界面，该图形界面包括指示UAV分配的界面特征。该计算系统可以接收包括UAV标识符的消息，该消息识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给特定物品的特定UAV。并且计算系统可以使用接收的UAV标识符作为在图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对所述特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的所述特定UAV的图形标识符和(ii)所述特定物品的图形标识符。

Description

请求和显示UAV信息的方法和系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年5月8日提交的美国专利申请第15/588,915号的优先权，该申请的内容在本此通过引用将其完全并入本文。

技术领域

背景技术

无人驾驶载具，也可以称为自主载具，是能够在没有实际在场的人类操作员的情况下行驶的载具。无人驾驶载具可以在遥控模式、自主模式或部分自主模式下操作。

当无人驾驶载具在远程控制模式下操作时，位于远程位置的领航员或驾驶员可以通过经由无线链路发送给无人驾驶载具的命令来控制无人驾驶载具。当无人驾驶载具在自主模式中操作时，无人驾驶载具通常基于预编程的导航路标、动态自动化系统或这些的组合来移动。此外，一些无人驾驶载具可以在遥控模式和自主模式两者下操作，并且在一些情况下可以同时这样做。例如，作为示例，远程领航员或驾驶员可能希望例如在手动执行另一任务(诸如操作用于拾取物体的机械系统)时让导航到自治系统。

存在用于各种不同环境的各种类型的无人驾驶载具。例如，存在无人驾驶载具用于空中、地面、水下和太空中的操作。示例包括四旋翼飞机和保尾UAV。还存在用于混合动力操作的无人驾驶载具，在混合动力操作中可以进行多环境操作。混合动力无人驾驶载具的示例包括能够在陆地和水上进行操作的两栖飞行器或能够在水和陆地上进行降落的水上飞机。其他示例也是可能的。

发明内容

示例实施方式可以涉及帮助促进(facilitate)和监视UAV分配的图形界面。特别地，诸如个人或商家之类的“发送者”例如可能试图让(一个或多个)UAV被分配以分别在源位置拾取(一个或多个)各种物品，从而用于由分别分配的UAV将每个物品随后运输到各个其它位置。在这种情形下，图形界面可用于手动请求服务器分配UAV以拾取/运输特定物品和/或服务器可自动促进这种UAV的分配，而无需经由图形界面提供请求。

在任一情况下，当分配(一个或多个)UAV时，图形界面可以包括用于显示分别将哪个UAV分配给哪个物品的界面特征，以便一旦给定的UAV到达源位置，则个人或商家可以知道应该将哪个物品装载到该给定的UAV上。此外，图形界面还可以显示其他信息，诸如例如关于特定UAV的飞行状态的信息，和可以通过其提供其他输入的界面特征，这种输入例如指示物品的成功或不成功拾取，以及其他可能性。

在一个方面中，提供了一种方法。该方法可以涉及由计算系统显示图形界面，该图形界面包括指示UAV分配的界面特征。该方法还可以涉及由计算系统接收包括UAV标识符的消息，该UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给该特定物品的特定UAV。该方法可以进一步涉及使用接收到的UAV标识符作为在图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符和(ii)特定物品的图形标识符。

在另一方面中，提供了一种计算系统。该计算系统包括一个或多个处理器/非暂时性计算机可读介质以及存储在该非暂时性计算机可读介质上并且可由一个或多个处理器运行以执行功能的程序指令。特别地，程序指令可以是可运行的以显示图形界面，该图形界面包括指示UAV分配的界面特征。而且，程序指令可以是可运行的，以接收包括UAV标识符的消息，UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给特定物品的特定UAV。此外，程序指令可以可运行为使用接收到的UAV标识符作为在图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符和(ii)特定物品的图形标识符。

在又一方面中，提供了一种服务器。该服务器包括一个或多个处理器、非暂时性计算机可读介质、以及存储在该非暂时性计算机可读介质上并且可由一个或多个处理器运行以执行功能的程序指令。特别地，程序指令可以可运行为接收针对特定物品的UAV分配请求。而且，程序指令可以可运行哦基于针对特定物品的UAV分配请求，将特定UAV分配给特定物品。此外，程序指令可以可运行为指令计算系统在包括指示UAV分配的界面特征的图形界面上显示以下内容：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符和(ii)特定物品的图形标识符。

在又一方面中，提供了一种系统。该系统可以包括用于显示图形界面的装置，该图形界面包括指示UAV分配的界面特征。该系统还可以包括用于接收包括UAV标识符的消息的装置，该UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给特定物品的特定UAV。该系统可以进一步包括用于使用接收到的UAV标识符作为在图形界面上显示以下内容的基础的装置：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符和(ii)特定物品的图形标识符。

在又一方面中，提供了另一种系统。该系统可以包括用于接收针对特定物品的UAV分配请求的装置。该系统还可包括用于基于针对特定物品的UAV分配请求将特定UAV分配给特定物品的装置。该系统可以进一步包括用于指令计算系统在包括指示UAV分配的界面特征的图形界面上显示以下内容的装置：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符和(ii)特定物品的图形标识符。

通过在适当的情况下参考附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员将变得显而易见。此外，应该理解，在本发明内容部分和本文中其他地方提供的描述旨在通过示例而非限制的方式说明所要求保护的主题。

附图说明

图1A是根据示例实施方式的无人驾驶飞行载具的简化图示。

图1B是根据示例实施方式的无人驾驶飞行载具的简化图示。

图1C是根据示例实施方式的无人驾驶飞行载具的简化图示。

图1D是根据示例实施方式的无人驾驶飞行载具的简化图示。

图1E是根据示例实施方式的无人驾驶飞行载具的简化图示。

图2是示出根据示例实施方式的无人驾驶飞行载具的组件的简化框图。

图3是示出根据示例实施方式的UAV系统的简化框图。

图4A、图4B和图4C示出了根据示例实施方式的有效载荷拾取和递送装置。

图5A示出了根据示例实施方式的包括有效载荷的有效载荷拾取和递送装置的透视图。

图5B是图5A中所示的有效载荷拾取和递送装置以及有效载荷的横截面侧视图。

图5C是图5A和5B中所示的有效载荷拾取和递送装置以及有效载荷的侧视图。

图6示出了根据示例实施方式的用于促进UAV分配的显示的一示例流程图。

图7示出了根据示例实施方式的用于促进UAV分配的显示的另一示例流程图。

图8示出了根据示例实施方式的状态图，该状态图示出了由计算系统和/或服务器执行的操作。

图9A至图9P共同地示出了根据示例实施方式的情形，其中图形界面被用来促进和监视UAV分配。

图10示出了根据示例实施方式的计算系统的示意图。

图11示出了根据示例实施方式的服务器的示意图。

具体实施方式

本文中描述了示例性方法和系统。应当理解，词语“示例性”在本文中用来表示“用作示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性”或“说明性”的任何实施方式或特征不必解释为是相比于其他实施方式或功能更优选或有例。在附图中，除非上下文另外指出，否则相似的符号通常标识相似的组件。本文中描述的示例实施方式并不意味着是限制性的。将容易理解的是，可以以各种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计如本文中一般地描述的以及在附图中示出的本公开的各方面，所有这些在本文中都被设想到了。

I.概述

示例实施方式可以涉及一种界面，该界面促进作为供应(source)(一多个)物品的发送方和协调(多个)UAV的分配以分别在源位置拾取(多个)物品以将该(多个)物品后续运输至各个其它位置的服务器之间的交互。通常，除了其他可能性之外，发送者可以是寻求使UAV拾取随后运输特定物品(例如食物递送)到顾客的商家(例如食物供应商)。此外，该界面可以是可以由计算系统的显示设备(例如，餐馆的移动电话或膝上型计算机)显示的图形界面。根据本公开，该界面可以帮助发送者提交UAV分配请求和/或可以帮助精简将(多个)物品分别物理地装载到适当的UAV上的过程。

更具体地说，服务器可以以各种方式接收UAV分配请求。例如，计算系统可以接收针对特定物品的UAV分配请求，随后可以将请求转发/发送至服务器，从而服务器可以促进针对特定物品的特定UAV的分配。在该示例中，计算系统可以经由图形界面或通过其他输入机制来手动接收UAV分配请求。可替代地，诸如当顾客例如通过顾客的移动电话提交食物递送请求时，计算系统可以接收请求将特定物品运输到另一个位置的运输请求，随后计算系统可以基于接收到的运输请求自动生成UAV分配请求，并将所生成的UAV分配请求发送到服务器。在其他示例中，服务器可以直接接收运输请求，随后基于该运输请求促进UAV的分配。其他示例也是可能的。

一旦服务器接收到UAV分配请求或以其他方式确定应将UAV分配给特定物品，服务器就在随后可以基于诸如物品的重量和/或UAV的接近度之类的因素来分配UAV到源位置，以及其他可能性。例如，服务器可以识别随后分配附近的能够提起该物品重量的UAV(例如，根据制造商规范)。

在服务器分配了UAV之后，计算系统随后可以从服务器接收消息，该消息指明已经被分配以在源位置拾取特定物品以用于将该物品后续运输到另一位置的特定UAV。通常，该消息可以包括所分配的UAV的标识符，使得计算系统可以最终经由图形界面向发送者指示UAV的标识符。此外，所接收的信息还可包括UAV的标识符到物品的标识符的映射，使得计算系统能够经由界面指示特定UAV被分配给所讨论的特定物品，而不是另一个物品。

相应地，基于所接收的消息，计算系统可以在图形界面上显示已经被分配以拾取物品的UAV的图形指示。例如，所显示的指示可以包括所显示的物品的图形标识符以及所分配的UAV的图形标识符。并且可以以各种方式之一在分配的UAV上指明UAV的标识符，以便当该UAV到达源位置以拾取所讨论的物品时帮助发送者识别分配的UAV，从而帮助发送者将分配的UAV与其他可能已到达和/或将要到达源位置的UAV区分开。通过这些布置，界面可以因此显示对已经被分别分配以在源位置拾取各种物品的各种UAV的指示，这可以帮助发送者促进将每个物品有效地装载到适当的分配的UAV上，从而UAV可以随后将物品运输到另一个位置(例如，顾客的位置)。

II.示范无人驾驶载具

在本文中，术语“无人驾驶飞行载具”和“UAV”是指能够在没有物理上存在的领航员的情况下执行一些功能的任何自主或半自主载具。

UAV可以采取各种形式。例如，UAV可以采用固定翼飞机、滑翔机、尾坐式飞机、喷气飞机、涵道风扇飞机，比空气轻的飞艇(如软式飞艇或可操纵的气球)、旋翼飞行器(例如直升飞机或多旋翼飞机)、和/或鸟类直升飞机以及其他可能性。此外，术语“无人飞机”、“无人驾驶载具系统”(UAVS)或“无人驾驶飞行系统”(UAS)也可以用于指代UAV。

图1A是根据示例实施方式的提供UAV的各种视图的简化图示。特别地，图1A示出了固定翼UAV 1100a的示例，其还可以被称为飞行器(airplane)、喷射机、双翼飞机、滑翔机或飞机(plane)等。顾名思义，固定翼UAV 1100a具有固定翼1102，其根据机翼形状和载具的前进空速产生升力。例如，两个机翼1102可以具有翼型形状的横截面以在UAV 1100a上产生空气动力。

如所描绘的，固定翼UAV 1100a可以包括机翼主体或机身1104。机翼主体1104可以包含例如控制电子设备，诸如惯性测量单元(IMU)和/或电子速度控制器、电池、其他传感器和/或有效载荷等。说明性的UAV 1100a还可包括起落架(未示出)以辅助受控的起飞和着陆。在其他实施方式中，没有起落架的其他类型的UAV也是可能的。

UAV 1100a还包括定位在机翼1106(或机身)上的推进单元1106，推进单元1106可以各自包括用于推进UAV 1100a的电机、轴和推进器。稳定器1108(或鳍)也可以附接到UAV1110a，以在飞行期间稳定UAV的偏航(向左或向右转)。在一些实施方式中，UAV 1100a还可以被配置为用作滑翔机。为此，UAV 1100a可能会关闭其电机、推进装置等的电源，并滑行一段时间。在UAV 1100a中，一对旋翼支架1110在机翼1106下方延伸，并且多个旋翼1112附接于旋翼支架1110。旋翼1110可以在其中UAV 1110a下降到递送位置或者在递送后上升的悬停模式期间被使用。在示例UAV 1100a中，稳定器1108被示为附接到旋翼支架1110。

在飞行期间，UAV 1100a可以通过控制其俯仰、侧倾、偏航和/或高度来控制其移动的方向和/或速度。例如，稳定器1108可包括用于控制UAV的偏航的一个或多个舵1108a，并且机翼1102可包括用于控制UAV的俯仰的一个或多个升降机和/或用于控制UAV的侧倾的一个或多个副翼1102a。作为另一个示例，同时增加或减小所有推进器的速度可以分别导致UAV 1100a增加或减小其高度。

类似地，图1B示出了固定翼UAV 120的另一个示例。固定翼UAV 120包括机身122、机翼形横截面为UAV提供升力126的两个机翼124、稳定飞机的偏航(向左或向右转)的垂直稳定器(或鳍)、稳定俯仰(向上或向下倾斜)的水平稳定器128(也称为升降机或尾翼)、起落架130和可以包括电机、轴和推进器的推进单元132。

图1C示出了具有处于推动器配置的推进器的UAV 140的示例。与推进单元被安装在UAV的前部相比，术语“推动器”是指这样的事实，即，推进单元142被安装在UAV的后部，并且将载具向前“推动”。类似于为图1A和图1B提供的描述，图1C描绘了推动器平面中使用的常见结构，包括机身144、两个机翼146、垂直稳定器148和推进单元142，推进单元142可以包括电机、轴和推进器。

图1D示出了尾坐式UAV 160的示例。在所示的示例中，尾坐式UAV 160具有固定机翼162，以提供升力并允许UAV 160水平滑行(例如，沿x轴，在近似垂直于图1D中所示的位置的位置中)。然而，固定机翼162还允许尾坐式UAV 160自行起飞和垂直降落。

例如，在启动地点，可以将尾坐式UAV 160垂直放置(如图所示)，使其鳍片164和/或机翼162搁在地面上，并将UAV 160稳定在垂直位置。随后，尾坐式UAV 160可以通过操作其推进器166以产生向上的推力(例如，大体上沿y轴的推力)来起飞。一旦处于合适的高度，尾坐式UAV 160可以使用其襟翼168将其自身重新定向在水平位置，以使得其机身170比与y轴更接近于与x轴对准。水平放置的推进器166可提供向前的推力，以使尾坐式UAV160能够以与典型飞机类似的方式飞行。

所示的固定翼UAV的许多变体都是可能的。例如，固定翼UAV可以包括更多或更少的推进器，和/或可以利用涵道风扇或多个涵道风扇进行推进。此外，具有更多机翼(例如，有四个机翼的“x机翼”配置)、更少机翼或甚至没有机翼的UAV也是可能的。

如上面所指出的，除了固定翼UAV之外或替代于固定翼UAV，一些实施方式可能涉及其他类型的UAV。例如，图1E示出了旋翼飞行器的示例，旋翼飞行器通常被称为多旋翼飞机180。多旋翼飞机180还可以被称为四旋翼飞机，因为它包括四个旋翼182。应当理解，示例实施方式可以涉及旋翼比多旋翼飞机180更多或更少的旋翼飞机。例如，一架直升飞机通常有两个旋翼。具有三个或更多个旋翼的其他示例也是可能的。本文中，术语“多直升飞机”是指具有两个以上旋翼的任何旋翼飞机，而术语“直升飞机”是指具有两个旋翼的旋翼飞机。

更详细地参考多旋翼飞机180，四个旋翼182为多旋翼飞机180提供推进和可操纵性。更具体地，每个旋翼182包括附接到电机184的叶片。如此配置，旋翼182可以允许多直升飞机180垂直起飞和降落，以在任何方向上进行操纵和/或悬停。此外，叶片的俯仰可以成组和/或不同地调节，并且可以允许多旋翼飞机180控制其俯仰、侧倾、偏航和/或高度。

应当理解，本文中对“无人驾驶”飞行载具或UAV的提及可以等同地应用于自主和半自主的飞行载具。在自主实施方式中，飞行器的所有功能都是自动化的；例如，经由实时计算机功能进行预编程或控制，该实时计算机功能响应来自各种传感器和/或预定信息的输入。在半自主的实施方式中，飞行载具的一些功能可以由人类操作员来控制，而其他功能则是自动执行的。此外，在一些实施方式中，UAV可以被配置为允许远程操作员接管否则可以由UAV自主控制的功能。此外，给定类型的功能可以在一个抽象级别上被远程控制，并在另一抽象级别上被自主执行。例如，远程操作员可以控制UAV的高级导航决策，例如通过指明UAV应从一个位置行进到另一个位置(例如，从郊区的仓库到附近城市的递送地址)，而UAV的导航系统则自主控制更细粒度的导航决策，例如在两个位置之间采取的特定路线，用于实现路线并在导航路线时避开障碍物的特定飞行控制等。

更一般地，应当理解，本文中描述的示例性UAV并非旨在进行限制。示例实施方式可以涉及任何类型的无人驾驶飞行载具，在其内部实施或采取其任意形式。

III.说明性UAV组件

图2是示出根据示例实施方式的UAV 200的组件的简化框图。UAV 200可以采取参照图1A-1E描述的UAV 100、120、140、160和180之一或与之类似的形式。然而，UAV 200也可以采用其他形式。

UAV 200可以包括各种类型的传感器，并且可以包括被配置为提供本文中描述的功能的计算系统。在所示的实施方式中，除了其他可能的传感器和感测系统之外，UAV 200的传感器包括惯性测量单元(IMU)202、超声传感器204和GPS 206。

在所示的实施方式中，UAV 200还包括一个或多个处理器208。处理器208可以是通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器、专用集成电路等)。一个或多个处理器208可以被配置为运行计算机可读程序指令212，该计算机可读程序指令212被存储在数据存储装置210中并且可运行以提供本文中描述的UAV的功能。

数据存储装置210可以包括或采取可由至少一个处理器208读取或访问的一个或多个计算机可读存储介质的形式。一个或多个计算机可读存储介质可以包括易失性和/或非易失性存储组件，诸如光学、磁性、有机或其他存储器或盘存储装置，其可以与一个或多个处理器208中的至少一个整体或部分集成。在一些实施方式中，数据存储装置210可以使用单个物理设备(例如，一个光、磁、有机或其他存储器或盘存储单元)来实现，而在其他实施方式中，可以使用两个或更多个物理设备来实现数据存储装置210。

如所指出的，数据存储装置210可以包括计算机可读程序指令212以及可能的附加数据，诸如UAV 200的诊断数据。这样，数据存储装置210可以包括程序指令212以执行或促进本文中所述的一些或所有UAV功能。例如，在所示的实施方式中，程序指令212包括导航模块214和系绳控制模块216。

A.传感器

在说明性实施方式中，IMU 202可包括加速度计和陀螺仪两者，其可一起用于确定UAV 200的方位。特别地，加速度计可测量载具相对于地球的方位，而陀螺仪测量绕轴旋转的速率。IMU以低成本、低功耗的封装在市场上有售。例如，IMU 202可以采取小型化微机电系统(MEMS)或纳米机电系统(NEMS)的形式或包括MEMS或NEMS。也可以使用其他类型的IMU。

除了加速计和陀螺仪之外，IMU 202还可以包括其他传感器，其可以帮助更好地确定UAV 200的位置和/或帮助增加UAV 200的自主性。这种传感器的两个示例是磁力计和压力传感器。在一些实施方式中，UAV可包括低功率数字3轴磁力计，其可用于实现与方位无关的电子罗盘，以获取准确的航向信息。但是，也可以利用其他类型的磁力计。其他示例也是可能的。此外，注意，UAV可以包括上述惯性传感器中的一些或全部作为与IMU分离的组件。

UAV 200还可以包括压力传感器或气压计，其可以用于确定UAV 200的高度。可替代地，可以使用诸如声波高度计或雷达高度计之类的其他传感器来提供对高度的指示，这可能有助于提高IMU的准确性和/或防止IMU的漂移。

在另一方面中，UAV 200可以包括一个或多个传感器，其允许UAV感测环境中的物体。例如，在所示的实施方式中，UAV 200包括(一个或多个)超声传感器204。(一个或多个)超声传感器204可以通过产生声波并确定波的发射与接收对应的回波之间的时间间隔来确定到物体的距离。用于无人驾驶载具或IMU的超声波传感器的典型应用是低空高度控制和避障。超声传感器还可用于需要悬停在一定高度或需要能够检测障碍物的载具。其他系统可用于确定、感应附近物体的存在和/或确定到附近物体的距离，例如光检测和测距(LIDAR)系统、激光检测和测距(LADAR)系统和/或红外或前视红外(FLIR)系统等。

在一些实施方式中，UAV 200还可以包括一个或多个成像系统。例如，UAV 200可以利用一个或多个静止和/或视频相机来从UAV的环境捕获图像数据。作为特定示例，电荷耦合器件(CCD)相机或互补金属氧化物半导体(CMOS)相机可用于无人驾驶载具。(多个)这种成像传感器具有许多可能的应用，例如用于更精确导航的避障、定位技术、地面跟踪(例如，通过对图像应用光流技术)、视频反馈和/或图像识别和处理以及其他可能性。

UAV 200还可以包括GPS接收器206。GPS接收器206可以被配置为提供众所周知的GPS系统典型的数据，例如UAV 200的GPS坐标。UAV 200可以利用这种GPS坐标来用于各种功能。这样，UAV可以使用其GPS接收器206帮助导航到呼叫者的如至少部分地通过其移动设备提供的GPS坐标所指示的位置。其他示例也是可能的。

B.导航和位置确定

导航模块214可以提供允许UAV 200例如在其环境周围移动并到达期望位置的功能。为此，导航模块214可以通过控制影响飞行的UAV的机械特征(例如，其(一个或多个)方向舵、(一个或多个)升降舵、(一个或多个)副翼和/或其(一个或多个)推进器的速度)来控制飞行高度和/或方向。

为了将UAV 200导航到目标位置，导航模块214可以实现各种导航技术，诸如例如基于地图的导航和基于定位的导航。利用基于地图的导航，UAV 200可以被提供有其环境的地图，随后该地图可以被用来导航到地图上的特定位置。利用基于定位的导航，UAV 200可能能够使用定位在未知环境中导航。基于定位的导航可以涉及UAV 200构建其自身的环境地图并计算其在地图内的位置和/或环境中物体的位置。例如，当UAV 200在其整个环境中移动时，UAV 200可以连续使用定位来更新其环境图。该连续映射过程可以被称为同时定位和映射(SLAM)。也可以使用其他导航技术。

在一些实施方式中，导航模块214可以使用依赖于航路点的技术来导航。特别地，航路点是识别物理空间中的点的坐标集。例如，空中导航航路点可以由特定的纬度、经度和海拔高度定义。因此，导航模块214可以使UAV200从航路点移动到航路点，以便最终行进到最终目的地(例如，一系列航路点中的最终航路点)。

在又一方面中，导航模块214和/或UAV 200的其他组件和系统可以被配置用于“定位”以更精确地导航至目标位置的场景。更具体地，在一些情况下，可能希望UAV在由UAV传送有效载荷228的目标位置的阈值距离之内(例如，在目标目的地的几英尺之内)。为此，UAV可以使用两层方法，其中它使用更通用的位置确定技术导航到与目标位置相关联的大体区域，随后使用更精细的位置确定技术以识别和/或导航到大体区域内的目标位置。

例如，UAV 200可以使用航路点和/或基于地图的导航导航到有效载荷228被递送的目标目的地的大体区域。随后，UAV可以切换到一种模式，在该模式下，UAV使用定位过程来定位并行进到更特定的位置。例如，如果UAV 200要将有效载荷递送到用户的家中，则UAV200可能需要很大程度上接近目标位置，以避免将有效载荷递送到不期望的区域(例如，到屋顶上、进池中、或到邻居的房屋上等)。然而，GPS信号可能仅让UAV 200到那种程度例如，在用户家的一个街区内。随后可以使用更精确的位置确定技术来找到特定的目标位置。

一旦UAV 200已经导航到目标递送位置的大体区域，各种类型的位置确定技术就可以用于完成目标递送位置的定位。例如，UAV 200可以配备一个或多个传感器系统，诸如超声传感器204、红外传感器(未示出)和/或其他传感器，其可以提供导航模块214用来自主或半自主地导航到特定目标位置的输入。

作为另一个示例，一旦UAV 200到达目标递送位置(或诸如人或其移动设备之类的运动对象)的大体区域，UAV 200就可切换到“电传飞行(fly-by-wire)”模式，其中它至少部分地由远程操作员控制，该操作员可以将UAV 200导航到特定目标位置。为此，可以将来自UAV 200的感测数据发送给远程操作员，以帮助他们将UAV 200导航到特定位置。

作为又一个示例，UAV 200可以包括能够向行人发信号以援助到达特定目标递送位置的模块。例如，UAV 200可以在一个图形显示器中显示请求这种援助的视觉消息，其中可视消息可能指示特定目标递送位置，以及其它可能性。在另一个示例中，UAV 200可以通过扬声器播放音频消息或音调以指示对这种辅助的需求，其中音频消息或音调可能指示特定的目标递送位置，以及其他可能性。在实践中，这样的特征在UAV无法使用感官功能或另外的位置确定技术来到达特定目标位置的情况下很有用。但是，此功能不限于此类情况。

在一些实施方式中，一旦UAV 200到达目标递送位置的大体区域，UAV200就可以利用来自用户的远程设备(例如，用户的移动电话)的信标来定位远程设备、人、或位置。这样的信标可以采取各种形式。作为示例，考虑到其中远程设备(例如，请求UAV递送的人的移动电话)能够发出定向信号(例如，经由RF信号、光信号和/或音频信号)的情况，UAV 200可以配置为通过“供应”此类定向信号进行导航——换句话说，通过确定哪里信号最强的并进行相应导航。作为另一示例，移动设备可以发射人类范围内或人类范围外的频率，并且UAV200可以收听该频率并相应地导航。作为相关示例，如果UAV 200正在收听口头命令，则UAV200可以利用口头陈述，诸如“我在这里！”来供应请求有效载荷的递送的人员的特定位置。

在替代布置中，可以在远程计算设备处实现导航模块，该远程计算设备与UAV 200无线通信。远程计算设备可以接收指示UAV 200的操作状态的数据、允许其评估UAV 200所经历的环境条件的来自UAV 200的传感器数据和/或UAV 200的位置信息。在被提供这些信息的情况下，远程计算设备可以确定UAV 200应该进行的高度和/或方向调节和/或可以确定UAV 200应该如何调节其机械特性(例如，其(一个或多个)方向舵、(一个或多个)升降舵、(一个或多个)副翼和/或其(一个或多个)推进器的速度)以便实现这种移动。远程计算系统随后可以将这种调节传达给UAV 200，以使其可以确定的方式移动。

C.通信系统

在又一方面中，UAV 200包括一个或多个通信系统218。通信系统218可以包括一个或多个无线接口和/或一个或多个有线接口，其允许UAV 200经由一个或多个网络进行通信。这类无线接口可支持在一种或多种无线通信协议(例如蓝牙、WiFi(例如，IEEE 902.11协议)、长期演进(LTE)、WiMAX(例如，IEEE 902.16标准)、无线电频率ID(RFID)协议、近场通信(NFC)和/或其他无线通信协议)下进行通信。这样的有线接口可以包括以太网接口、通用串行总线(USB)接口或类似的接口，以经由电线、双绞线、同轴电缆、光链路、光纤链路或其他到有线网络的物理连接进行通信。

在一些实施方式中，UAV 200可以包括允许短距离通信和长距离通信两者的通信系统218。例如，UAV 200可以被配置用于使用蓝牙的短距离通信以及用于在CDMA协议下的远程通信。在这样的实施方式中，UAV 200可以被配置为充当“热点”；或者换句话说，充当远程支持设备与一个或多个数据网络(例如，蜂窝网络和/或因特网)之间的网关或代理。这样配置的UAV 200可以促进否则远程支持设备将无法独自执行的数据通信。

例如，UAV 200可以提供到远程设备的WiFi连接，并用作例如UAV可以在LTE或3G协议下连接到的蜂窝服务提供商的数据网络的代理或网关。UAV 200还可以用作否则远程设备可能无法访问的高空气球网络、卫星网络或这些网络的组合等的代理或网关。

D.电力系统

在又一方面中，UAV 200可以包括(一个或多个)电力系统220。电力系统220可以包括用于向UAV 200提供电力的一个或多个电池。在一个示例中，一个或多个电池可以是可充电的并且每个电池可以经由电池和电源之间的有线连接和/或经由无线充电系统(诸如将外部时变磁场施加到内部电池的感应充电系统)充电。

E.有效载荷递送

UAV可以采用各种系统和配置以便运输和递送有效载荷228。在一些实施方式中，给定UAV 200的有效载荷228可以包被设计成运输各种货物到目标递送位置的“包裹”或采取这种形式。例如，UAV 200可包括可在其中运输一个或多个物品的隔室。这样的包裹可以是一个或多个食品、购买的货物、医疗物品或具有适合于由UAV在两个位置之间运输的大小和重量的任何其他(一个或多个)物体。在其他实施方式中，有效载荷228可以简单地是正被递送的一个或多个物品(例如，没有容纳物品的任何包裹)。

在一些实施方式中，有效载荷228可以附接到UAV并且在由UAV进行的一些或全部飞行期间基本上位于UAV的外部。例如，在飞行到目标位置期间，包裹可以被系绳或以其他方式可释放地附接到UAV下方。在包裹在UAV下方运输货物的实施方式中，包裹可以包括在UAV飞行期间保护其内容物免受环境影响、减少对系统的空气动力阻力并防止包裹的内容物漂移的各种特征。

例如，当有效载荷228采取用于运输物品的包裹的形式时，该包裹可以包括由防水纸板、塑料或任何其他轻质和防水材料构成的外壳。此外，为了减少阻力，包裹可以具有光滑的表面，该光滑的表面具有尖的前部，从而减小了正面的横截面积。此外，包裹的侧面可以从宽的底部到狭窄的顶部逐渐变细，这允许包裹用作狭窄的塔架，从而减少了对UAV的(一个或多个)机翼的干扰影响。这可以使包裹的一些前部区域和体积远离UAV的(一个或多个)机翼，从而防止减小由包裹引起的(一个或多个)机翼上的升力。更进一步地，在一些实施方式中，包裹的外壳可以由单片材料构成，以减少气隙或额外的材料，这两者都可以增加系统上的阻力。附加地或替代地，包裹可以包括稳定器以抑制包裹的颤动。这种颤动的减少可以使包裹没那么刚性地连接到UAV，并可以导致包裹内的内容物在飞行期间移动较少。

为了递送有效载荷，UAV可以包括由系绳控制模块216控制的绞盘系统221，以便在UAV悬停在上方时将有效载荷228降低到地面。如图2中所示，绞盘系统221可以包括系绳224，并且系绳224可以通过有效载荷联接装置226联接至有效载荷228。系绳224可以缠绕在联接至UAV的电机222的线轴上。电机222可以采取可以由速度控制器主动控制的DC电机(例如，伺服电机)的形式。系绳控制模块216可以控制速度控制器，以使电机222旋转线轴，从而使系绳224松开或缩回，并降低或升高有效载荷联接装置226。实际上，速度控制器可以输出对于线轴所需的操作速率(例如，期望的RPM)该速率可以对应于系绳224和有效载荷228朝着地面应被降低的速度。随后，电机222可以旋转线轴，以使其保持期望的操作速率。

为了经由速度控制器控制电机222，系绳控制模块216可以从速度传感器(例如，编码器)接收数据，该速度传感器被配置为将机械位置转换为代表性的模拟或数字信号。特别地，速度传感器可以包括旋转编码器，除其他可能性之外，该旋转编码器可以提供与电机的轴或联接至电机的线轴的旋转位置(和/或旋转移动)有关的信息。此外，速度传感器尤其可以采取绝对编码器和/或增量编码器的形式。因此，在示例实施方式中，当电机222引起线轴旋转时，可以使用旋转编码器来测量该旋转。这样做时，旋转编码器可以用于将旋转位置转换为系绳控制模块216所使用的模拟或数字电子信号，以从固定的参考角度确定线轴的旋转量，和/或转换为代表新的旋转位置的数字电子信号的模拟或数字电信号，以及其他选项。其他示例也是可能的。

基于来自速度传感器的数据，系绳控制模块216可以确定电机222和/或线轴的转速，并且作为响应地控制电机222(例如，通过增加或减少供给给电机的电流)以使电机222的转速与所期望的速度匹配。当调节电机电流时，电流调节的大小可以基于使用电机222的确定的和期望的速度的比例积分微分(PID)计算。例如，电流调节的大小可以基于确定的和期望的线轴速度之间的当前差异、过去差异(基于随时间的累积误差)和未来差异(基于当前变化率)。

在一些实施方式中，系绳控制模块216可以改变系绳224和有效载荷228降低到地面的速率。例如，速度控制器可以根据可变的展开速率曲线和/或响应于其他因素来改变期望的操作速率，以便改变有效载荷228朝着地面下降的速率。为此，系绳控制模块216可以调节施加到系绳224的制动量或摩擦量。例如，为了改变系绳展开速率，UAV 200可以包括可以施加可变压力量给系绳224的摩擦垫。作为另一示例，例如，UAV 200可以包括电动制动系统，该电动制动系统改变线轴放出系绳224的速率。这种制动系统可以采取机电系统的形式，其中电机222操作以减慢线轴放出系绳224的速度。此外，电机222可以改变其调节线轴的速度(例如，RPM)的量，因此可以改变系绳224的展开速率。其他示例也是可能的。

在一些实施方式中，系绳控制模块216可以被配置为将供给给电机222的电机电流限制为最大值。在电机电流上设置有这样的限制的情况下，可能存在电机222无法以速度控制器指明的期望操作速率进行操作的情况。例如，如下面更详细地讨论的，可能存在速度控制器指明电机222应当将系绳224朝着UAV 200缩回的期望操作速率的情况，但是电机电流可能受到限制，以至于系绳224上的足够大的向下的力将抵消电机222的缩回力，并反而导致系绳224解开。并且如以下进一步讨论的，可以取决于UAV 200的操作状态来施加和/或改变对电机电流的限制。

在一些实施方式中，系绳控制模块216可以被配置为基于供给给电机222的电流量来确定系绳224和/或有效载荷228的状态。例如，如果施加向下的力到系绳224(例如，如果有效载荷228附接到系绳224，或者如果系绳224在朝着UAV 200缩回时被卡在物体上)，系绳控制模块216可能需要增加电机电流，以便使确定的电机222和/或线轴的旋转速度匹配期望的速度。类似地，当向下的力从系绳224被去除时(例如，在递送有效载荷228或去除系绳卡绊时)，系绳控制模块216可能需要减小电机电流以便使确定的电机222和/或线轴的转速匹配期望的速度。这样，系绳控制模块216可以被配置为监视供给给电机222的电流。例如，系绳控制模块216可以基于从电机的电流传感器或电力系统220的电流传感器接收的传感器数据来确定电机电流。在任何情况下，基于供给给电机222的电流，确定有效载荷228是否附接到系绳224，是否有人或物在系绳224上拉动和/或有效载荷联接装置226在缩回系绳224之后是否正压在UAV 200上。其他示例也是可能的。

在有效载荷228的递送期间，有效载荷联接装置226可以被配置为在由系绳224从UAV降低的同时固定有效载荷228，并且可以进一步被配置为在到达地面时释放有效载荷228。随后，可以通过使用电机222卷入系绳224来将有效载荷联接装置226缩回至UAV。

在一些实施方式中，有效载荷228一旦被降低到地面就可以被被动释放。例如，被动释放机构可以包括一个或多个摇臂，所述摇臂适于缩回到壳体中并从壳体延伸。延伸的摇臂可以形成钩子，有效载荷228可以被附接在钩子上。在经由系绳将释放机构和有效载荷228降低到地面上时，释放机构上的向下惯性力以及重力可能导致有效载荷228从钩子上脱离，从而允许释放机构朝着UAV向上升高。释放机构还可包括弹簧机构，该弹簧机构在摆臂上没有其他外力时使摆臂偏置以缩回到壳体中。例如，弹簧可以在摆臂上施加力，该弹簧将摆臂推向壳体或将其拉向壳体，使得一旦有效载荷228的重量不再迫使摆臂从壳体延伸，则摆臂缩回到壳体中。在递送有效载荷228之时，将摆臂缩回到壳体中可以减小在将释放机构朝着UAV升高时释放机构卡住有效载荷228或其他附近物体的可能性。

主动有效载荷释放机制也是可能的。例如，诸如基于大气压力的高度计和/或加速度计的传感器可以帮助检测释放机构(和有效载荷)相对于地面的位置。来自传感器的数据可以通过无线链路传达回UAV和/或控制系统，并用于帮助确定释放机制何时达到地面水平(例如，通过检测作为地面冲击力的使用加速度计的测量值)。在其他示例中，UAV可以基于重量传感器检测到系绳上的阈值低向下力和/或基于降低有效载荷时有效载荷汲取的力量的阈值低测量值来确定有效载荷已经到达地面。

除了系绳递送系统之外或作为其替代，用于递送有效载荷的其他系统和技术也是可能的。例如，UAV 200可以包括安全气囊下落系统或降落伞下落系统。可替代地，携带有效载荷的UAV 200可以简单地降落在递送位置的地面上。其他示例也是可能的。

IV.示范性UAV部署系统

为了提供各种与UAV有关的服务，可以实施UAV系统。特别地，可以在可以与区域和/或中央控制系统通信的多个不同的启动站点处提供UAV。这样的分布式UAV系统可以允许UAV被快速部署以跨较大的地理区域(例如，其远大于任何单个UAV的飞行范围)提供服务。例如，能够携带有效载荷的UAV可以分布在跨较大的地理区域(可能甚至遍布整个国家，或者甚至全世界)的多个启动地点，以便提供各种物品到整个地理区域的位置的按需运输。图3是示出根据示例实施方式的分布式UAV系统300的简化框图。

在说明性的UAV系统300中，接入系统302可以允许与UAV 304的网络交互，对其的控制和/或利用。在一些实施方式中，接入系统302可以是允许对UAV 304的人工控制的调度的计算系统。这样，控制系统可以包括或以其它方式提供用户界面，用户可以通过该用户界面访问和/或控制UAV 304。

在一些实施方式中，UAV 304的调度可以附加地或替代地经由一个或多个自动化过程来完成。例如，接入系统302可以调度UAV 304之一以将有效载荷运输到目标位置，并且UAV可以通过利用各种机载传感器(例如GPS接收器和/或其他各种导航传感器)自主地导航到目标位置。

此外，接入系统302可以支持UAV的远程操作。例如，进入系统302可以允许操作员经由其用户界面来控制UAV的飞行。作为特定示例，操作员可以使用接入系统302将UAV 304调度到目标位置。随后，UAV 304可以自主地导航到目标位置的大体区域。在这一点上，操作员可以使用接入系统302来控制UAV 304，并且将UAV导航到目标位置(例如，到将有效载荷运输到的特定人)。UAV远程操作的其他示例也是可能的。

在说明性实施方式中，UAV 304可以采取各种形式。例如，每个UAV 304可以是诸如图1A-1E中所示的UAV。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，UAV系统300还可以利用其他类型的UAV。在一些实施方式中，所有UAV304可以具有相同或相似的配置。然而，在其他实施方式中，UAV 304可以包括许多不同类型的UAV。例如，UAV 304可以包括多种类型的UAV，其中每种类型的UAV被配置用于不同的一种或多种类型的有效载荷递送能力。

UAV系统300可以进一步包括可以采取各种形式的远程设备306。通常，远程设备306可以是可以通过其发出调度UAV的直接或间接请求的任何设备。(请注意，间接请求可能涉及可以通过调度UAV来响应的任何通信，诸如请求包裹递送)。在示例实施方式中，远程设备306可以是移动电话、平板计算机、膝上型计算机、个人计算机或任何网络连接的计算设备。此外，在一些情况下，远程设备306可能不是计算设备。作为示例，允许经由普通老式电话服务(POTS)进行通信的标准电话可以用作远程设备306。其他类型的远程设备也是可能的。

此外，远程设备306可以配置为经由一种或多种类型的(一个或多个)通信网络308与接入系统302通信。例如，远程设备306可以通过在POTS网络、蜂窝网络和/或数据网络(诸如因特网)上进行通信来与接入系统302(或接入系统302的人工操作员)通信。也可以利用其他类型的网络。

在一些实施方式中，远程设备306可以被配置为允许用户请求将一个或多个物品递送到期望的位置。例如，用户可以经由其手机、平板电脑或笔记本电脑请求UAV将包裹运输到家中。作为另一个示例，用户可以请求动态递送到他们在递送时所处的位置。为了提供这样的动态递送，UAV系统300可以从用户的移动电话或用户身上的任何其他设备接收位置信息(例如，GPS坐标等)，使得UAV可以导航到用户的位置(如由他们的手机所指示的)。

在说明性布置中，中央调度系统310可以是服务器或服务器组，其被配置为从接入系统302接收调度消息请求和/或调度指令。这样的调度消息可以请求或指令中央调度系统310以协调UAV到各种目标位置的部署。中央调度系统310可以进一步被配置为将这样的请求或指令路由到一个或多个本地调度系统312。为了提供这样的功能，中央调度系统310可以经由诸如因特网或为接入系统和自动调度系统之间的通信而建立的专用网络的数据网络与接入系统302通信。

在所示的配置中，中央调度系统310可以被配置为协调来自多个不同的本地调度系统312的UAV 304的调度。这样，中央调度系统310可以跟踪哪些UAV 304被定位在哪些本地调度系统312，哪些UAV 304当前可用于部署和/或每个UAV 304被配置用于哪些服务或操作(在UAV机队包括为不同的服务和/配置的多种类型的UAV的情况下)。附加地或替代地，每个本地调度系统312可以被配置为跟踪其相关联的UAV 304中的哪些当前可用于部署和/或当前在物品运输进程之中。

在一些情况下，当中央调度系统310从接入系统302接收到与UAV相关的服务(例如，物品的运输)的请求时，中央调度系统310可以选择特定的UAV 304来调度。中央调度系统310可以相应地指令与所选择的UAV相关联的本地调度系统312来调度所选择的UAV。本地调度系统312随后可以操作其相关联的部署系统314以启动所选择的UAV。在其他情况下，中央调度系统310可以将对与UAV相关的服务的请求转发到在请求支持的位置附近的本地调度系统312，并且将对特定UAV 304的选择留给本地调度系统312。

在示例配置中，本地调度系统312可以被实现为在与其所控制的(一个或多个)部署系统314相同的位置处的计算系统。例如，本地调度系统312可以由安装在与特定本地调度系统312相关联的(一个或多个)部署系统314和(一个或多个)UAV 304也位于的诸如仓库的建筑物处的计算系统来实现。在其他实施方式中，本地调度系统312可以在远离其相关联的(一个或多个)部署系统314和(一个或多个)UAV 304的位置处实施。

UAV系统300的所示配置的许多变体和替代是可能的。例如，在一些实施方式中，远程设备306的用户可以直接从中央调度系统310请求包裹的递送。为此，可以在远程设备306上实现如下应用：其允许用户提供关于所请求的递送的信息，并且生成并发送数据消息以请求UAV系统300提供递送。在这样的实施方式中，中央调度系统310可以包括自动功能以处理由这样的应用生成的请求，评估这样的请求，并且如果合适的话，与适当的本地调度系统312协调以部署UAV。

此外，本文中归因于中央调度系统310、(一个或多个)本地调度系统312、接入系统302和/或部署系统314的一些或全部功能可以组合在单个系统中、在更复杂的系统中实现和/或以各种方式在中央调度系统310、(一个或多个)本地调度系统312、接入系统302和/或(一个或多个)部署系统314之间重新分布。

此外，尽管每个本地调度系统312被示为具有两个相关联的部署系统314，但是给定的本地调度系统312可替代地具有更多或更少的相关联的部署系统314。类似地，尽管中央调度系统310被示为在与两个本地调度系统312通信时，中央调度系统310可以可替代地与更多或更少的本地调度系统312通信。

在又一方面中，部署系统314可以采取各种形式。通常，部署系统314可以采取用于物理启动一个或多个UAV 304的系统的形式或包括这种系统。这种启动系统可以包括支持自动UAV启动的特征和/或允许人类辅助的UAV启动的特征。此外，部署系统314可各自被配置为启动一个特定的UAV 304，或启动多个UAV 304。

部署系统314可以进一步被配置为提供附加功能，包括例如与诊断相关的功能，诸如验证UAV的系统功能、验证容纳在UAV内的设备的功能(例如，有效载荷递送装置))，和/或维护容纳在UAV中的设备或其他物品(例如，通过监视有效载荷的状态，例如其温度、重量等)。

在一些实施方式中，部署系统314及其对应的UAV 304(以及可能的相关联的本地调度系统312)可以策略性地分布在诸如城市的整个区域中。例如，部署系统314可以策略性地分布，使得每个部署系统314接近一个或多个有效载荷拾取位置(例如，在餐馆、商店或仓库附近)。然而，取决于特定的实施方式，可以以其他方式来分布部署系统314(以及可能的本地调度系统312)。作为附加示例，可以在各个位置中安装允许用户经由UAV运输包裹的信息亭。这样的信息亭可以包括UAV启动系统，并且可以允许用户提供他们的包裹以便装载到UAV上并为UAV运送服务付费。其他示例也是可能的。

在又一方面中，UAV系统300可以包括或可以访问用户账户数据库316。用户账户数据库316可以包括用于多个用户账户的数据，并且每个用户账户与一个或多个人相关联。对于给定的用户帐户，用户帐户数据库316可以包括与提供UAV相关服务有关或在提供UAV相关服务中有用的数据。通常，与每个用户帐户关联的用户数据可选地由关联用户提供和/或在关联用户的许可下收集。

此外，在一些实施方式中，如果人希望被来自UAV系统300的UAV 304提供以与UAV相关的服务，则可能需要他们向UAV系统300注册用户帐户。这样，用户帐户数据库316可以包括针对给定用户帐户的授权信息(例如，用户名和密码)，和/或可以用于授权访问用户帐户的其他信息。

在一些实施方式中，人可以将其设备中的一个或多个与他们的用户帐户相关联，使得他们可以访问UAV系统300的服务。例如，当人使用相关联的移动电话时，例如，呼叫接入系统302的操作员或向调度系统发送请求与UAV相关的服务的消息，可以通过唯一设备标识号来识别电话，随后可以将该呼叫或消息归因于相关联的用户帐户。其他示例也是可能的。

V.用于有效载荷提取和递送的示例系统和设备

图4A、图4B和图4C示出了根据示例实施方式的包括有效载荷拾取和递送系统410的UAV 400。如图所示，用于UAV 400的有效载荷系统410包括联接至线轴404的系绳402，有效载荷闩锁406和经由有效载荷联接装置412联接至系绳402的有效载荷408。有效载荷闩锁406可用于交替地固定有效载荷408，并在递送时释放有效载荷408。例如，如图所示，有效载荷闩锁406可以采取可以接合有效载荷联接装置412的一个或多个销的形式(例如，通过滑入有效载荷联接装置412中的一个或多个接收槽中)。将有效载荷闩锁406的销插入到有效载荷联接装置412中可以将有效载荷联接装置412固定在UAV 400的下侧的插座414内，从而防止有效载荷408从UAV 400降低。有效载荷闩锁406可以布置成接合线轴404或有效载荷408而不是有效载荷联接装置412，以便防止有效载荷408降低。在其他实施方式中，UAV 400可以不包括有效载荷闩锁406，并且有效载荷递送装置可以直接联接至UAV 400。

在一些实施方式中，线轴404可以起到使系绳402缠绕和解绕的作用，从而使得有效载荷408可以与系绳402和来自UAV 400的有效载荷联接装置412一起降到地面或从地面提起。有效载荷408本身可以是用于拾取和/或递送的物品，并且可以容纳在(或以其他方式并入)邮包、容器或其他配置为与有效载荷闩锁406对接的结构内。实际上，UAV 400的有效载荷系统410可用于以受控方式自主地将有效载荷408降低到地面和/或从地面提起有效载荷408，以在UAV 400悬停在地面上时促进在地面上拾取和/或递送有效载荷408。

例如，如图4A中所示，有效载荷闩锁406可以在从启动地点到目标位置420的飞行期间处于关闭位置(例如，与有效载荷联接装置412接合的销)，以将有效载荷408保持在UAV400的底部或附近，甚至部分或完全在UAV400内部。目标位置420可以是空间上直接位于期望的递送位置上方的点。随后，当UAV 400到达目标位置420时，UAV的控制系统(例如，图2的系绳控制模块216)可以将有效载荷闩锁406切换到打开位置(例如，使销与有效载荷联接装置412脱离接合))，从而允许有效载荷408从UAV 400降低。控制系统可以进一步操作线轴404(例如，通过控制图2的电机222)，使得通过有效载荷联接装置412固定到系绳402的有效载荷408被降低到地面，如图4B中所示。

一旦有效载荷408到达地面，控制系统就可以继续操作线轴404以降低系绳402，从而导致系绳402的超限运行。在系绳402的超限运行期间，有效载荷联接装置412可以在有效载荷408在地面上保持静止时继续下降。有效载荷联接装置412上的向下动量和/或重力可以使有效载荷408从有效载荷联接装置412分离(例如，通过滑离有效载荷联接装置412的钩子)。在释放有效载荷408之后，控制系统可以操作线轴404以将系绳402和有效载荷联接装置412朝着UAV 400缩回。一旦有效载荷联接装置到达或接近UAV 400，控制系统就可以操作线轴404以将有效载荷联接装置412拉入囊托414，并且控制系统可以将有效载荷闩锁406切换到关闭位置，如图4C中所示。

在一些实施方式中，当从UAV 400降低有效载荷408时，控制系统可以基于系绳402从线轴400解绕的长度来检测何时有效载荷408和/或有效载荷联接装置412已经降低到地面或地面附近。当缩回系绳402时，可以使用类似的技术来确定有效载荷联接装置412何时在UAV 400处或附近。UAV 400可以包括编码器，用于提供指示线轴404的旋转的数据。基于来自编码器的数据，控制系统可以确定线轴404已经经历了多少旋转，并且基于旋转次数，确定从线轴404解绕的系绳402的长度。例如，控制系统可通过将线轴404的旋转数乘以缠绕在线轴404周围的系绳402的周长来确定线402的解绕长度。在一些实施方式中，诸如当线轴404狭窄时或当系绳402具有大直径时，线轴404上的系绳402的周长可随着系绳402从系绳缠绕或解绕而变化，因此控制系统可配置为在确定解绕的系绳长度时考虑这些变化。

在其他实施方式中，控制系统可以使用各种类型的数据和各种技术来确定有效载荷408和/或有效载荷联接装置412何时下降到地面或地面附近。此外，可以通过UAV 400上的传感器、有效载荷联接装置412上的传感器和/或向控制系统提供数据的其他数据源来提供用于确定有效载荷408何时在地面上或接近地面的数据。

在一些实施方式中，控制系统本身可以位于有效载荷联接装置412和/或UAV 400上。例如，有效载荷联接装置412可以包括经由使UAV 400如本文所述起作用的硬件、软件和/或固件实现的(一个或多个)逻辑模块，并且UAV400可包括与有效载荷联接装置412通信以使UAV 400执行本文所述功能的逻辑模块。

图5A示出了根据示例实施方式的包括有效载荷510的有效载荷拾取和递送装置500的透视图。有效载荷装置500位于UAV(未示出)的机身内，并且包括由电机512提供动力的绞盘514和缠绕在绞盘514上的系绳502。系绳502附接到位于有效载荷联接装置囊托516内的有效载荷联接装置500，有效载荷联接装置囊托516位于UAV(未示出)的机身内。有效载荷510被固定到有效载荷联接装置500。在该实施方式中，有效载荷510的顶部513被固定在UAV的机身内。锁定销570被示出延伸穿过附接至有效载荷510的手柄511，以在高速飞行期间将有效载荷可靠地固定在UAV下方。

图5B是图5A中所示的有效载荷装置500和有效载荷510的横截面侧视图。在此视图中，有效载荷联接装置被示为与有效载荷联接装置囊托516紧密放置。系绳502从绞盘514伸出并附接到有效载荷联接装置500的顶部。有效载荷510的顶部513被示为与手柄511一起位于UAV(未示出)的机身内。

图5C是图5A和5B中所示的有效载荷装置500和有效载荷510的侧视图。有效载荷510的顶部513被示出为位于UAV的机身内。绞盘514已经被用于缠绕系绳502以将有效载荷联接装置定位在有效载荷联接装置囊托516内。图5A到5C公开了采用空气动力学六角形提袋的形状的有效载荷510，其中底壁和侧壁是六边形，并且提袋包括形成在提袋的侧壁和底部的相交处的大体上尖的前表面和后表面，从而提供空气动力学的形状。

VI.说明性方法

如所指出的，本文公开了一种促进供应(一个或多个)物品的发送者与协调(一个或多个)UAV的分配的服务器之间的交互的界面。除了其他选项之外，服务器可以被并入作为接入系统302、中央调度系统310、本地调度系统312和/或部署系统314的一部分。而且，该界面可以是可以由计算系统的显示设备显示的图形界面。在实践中，计算系统可以是与所讨论的服务器通信的远程设备，诸如例如远程设备306。因此，服务器可以访问与所讨论的计算系统相关联的(例如，存储在用户账户数据库316中的)账户信息，诸如关于与计算系统相关联的源位置的信息和/或关于与源位置相关联的物品的信息(例如，货物的相应重量)。此外，在一些实施方式中，服务器和计算设备可以被并入到单个系统或设备中。注意，下面更详细地描述服务器和计算系统。

图6是示出根据示例实施方式的方法600的流程图。诸如方法600之类的说明性方法可以全部或部分地在涉及例如图10的计算系统1000和/或图11的服务器1120的布置中(或更具体地通过一个或多个组件或其子系统，诸如通过处理器和具有可执行以使系统执行本文所述的功能的指令的非暂时性计算机可读介质)执行。然而，应当理解，示例方法，诸如方法600，可以由其他实体或实体的组合以及以其他布置来执行，而不脱离本公开的范围。

本文所公开的方法600以及其他过程和方法可以包括例如由框902-906中的一个或多个所示出的一个或多个操作、功能或动作。尽管以先后的顺序示出了这些框，但是这些框也可以并行地和/或以与本文所述的顺序不同的顺序来执行。而且，各种块可以基于期望的实施方式被组合成更少的块，被划分成另外的块和/或被去除。

此外，对于本文所公开的方法600和其他过程及方法，该流程图示出了本实施方式的一种可能的实施方式的功能和操作。在这方面，每个块可以表示程序代码的模块、片段或一部分，其包括一个或多个指令，该指令可以由处理器运行以用于实现过程中的特定逻辑功能或步骤。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如诸如包括盘或硬盘驱动器的存储设备。该计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如诸如像寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)之类的在短时间内存储数据的计算机可读介质。计算机可读介质还可以包括非暂时性介质，例如辅助或永久性长期存储装置，例如像只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、致密盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质也可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是例如计算机可读存储介质或有形存储设备。另外，对于本文公开的方法900以及其他过程和方法，图8中的每个框可以表示被连线以执行该过程中的特定逻辑功能的电路。

在框602，方法600涉及由计算系统显示图形界面，该图形界面包括指示UAV分配的界面特征。另外，在框604处，方法600涉及由计算系统接收包括UAV标识符的消息，UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给特定物品的特定UAV。此外，在框606处，方法600涉及使用接收到的UAV标识符作为在图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符，以及(ii)特定物品的图形标识符。

接下来，图7是示出根据示例实施方式的另一方法700的流程图。在框702处，方法700涉及由服务器接收针对特定物品的UAV分配请求。另外，在框704处，方法700涉及基于针对特定物品的UAV分配请求，服务器将特定UAV分配给特定物品。此外，在框706处，方法700涉及服务器指令计算系统在包括指示UAV分配的界面特征的图形界面上显示(i)基于针对特定物品的UAV分配请求而分配给特定物品的特定UAV的图形标识符，以及(ii)特定物品的图形标识符。其他方法也是可能的。

VII.帮助召集和装载UAV的示例布置

接下来，图8示出了状态图800，该状态图800示出了根据本公开的计算系统和/或服务器可以执行的一些操作，例如由以上方法600和700引入的操作等等。虽然本文经常参考状态图800来描述本公开，但是应当理解，状态图800并不意味着是限制性的。例如，虽然以特定顺序示出了各种状态，但是这些状态也可以以与本文描述的顺序不同的顺序发生。此外，基于期望的实施方式，一些状态可以被组合为更少的状态，被划分为另外的状态和/或被去除。

A.UAV分配请求

在状态802处，可以接收UAV分配请求，其中UAV分配请求是使UAV被分配以在源位置拾取特定物品以将该物品后继运输到另一位置的请求。随后，基于UAV分配请求，服务器可以协调UAV的分配。此外，UAV分配请求可以包括信息，诸如物品的标识符、物品的重量、对源位置的指示、对要将物品运输到的其他位置的指示、指示物品在源位置应该被拾取的拾取时间和/或指示物品在另一位置应该被递送的时间的递送时间，以及其他可能性。

此外，除其他选项外，UAV分配请求可以在服务器处生成或可以经由计算系统在服务器处接收。

在一种情况下，计算系统可以接收UAV分配请求，且随后可以将UAV分配请求发送或以其它方式转发给服务器。通常，计算系统可以以各种方式之一来接收UAV分配请求。例如，计算系统可以经由输入法编辑器(IME)(例如，触摸屏显示器)接收指示UAV分配请求的输入数据。在另一示例中，计算系统可以被布置为从扫描仪设备接收数据，该扫描仪设备被配置为扫描其上编码有信息的标签。通过这种布置，个人(例如，餐厅工作人员)可以扫描粘贴到该物品的标签(例如，QR码)，并且该扫描可以用作向计算系统指示使UAV被分配以拾取和递送该物品的请求。此外，通过扫描，计算系统可以获得要包括在请求中的各种类型的信息(例如，物品的标识符)。其他示例也是可能的。

不管如何在计算系统处接收UAV分配请求，都可以在接收到针对特定物品的运输请求之后提供UAV分配请求，该请求可以在同一计算系统处、在与源位置相关联的另一计算系统(例如，在饭店处的另一个计算系统)处和/或以其他方式接收。通常，运输请求可以是将特定物品从源位置运输到另一个位置的请求，并且运输请求可以包括其他信息，诸如物品的标识符、源位置的指示、对物品将被运输到的其他/目标位置的指示和/或递送时间以及其他选项。举例来说，运输请求可以是经由顾客的移动设备的应用下达的物品(例如，食物)递送订单。其他示例也是可能的。

这样，当在计算设备处输入UAV分配请求时，UAV分配请求可以基于传输请求。例如，可以输入UAV分配请求以包括运输请求的标识符(例如，编码在物品上的标签后缀中)，以便服务器可以基于所包括的标识符(例如，从计算系统中)获得与运输请求相关联的其他信息。附加地或可替代地，如果将运输请求标识符作为UAV分配请求的一部分来提供，则UAV分配请求可以包括自动基于该标识符的其他信息。在任一方法中，当输入UAV分配请求时，可以隐藏关于运输请求的其他信息。但是在一些实施方式中，其他信息可以作为UAV分配请求的一部分手动输入，因此可能不会被隐藏。其他实施方式也是可能的。

在另一种情况下，计算系统可以基于传输请求自动生成UAV分配请求，随后可以将生成的UAV分配请求发送或以其它方式转发给服务器。特别地，计算系统可以(直接地或经由与源位置相关联的另一计算系统)接收针对特定物品的运输请求。随后，计算系统可以使用与运输请求相关联的信息作为生成UAV分配请求的基础。例如，计算系统可以使用与运输请求相关联的递送时间和目标位置作为确定应该在源位置拾取特定物品的拾取时间的基础，以便被分配的UAV可以在到递送时间之时将该特定物品后继运输和递送到目标位置。因此，一旦计算系统确定拾取时间，则计算系统随后可以生成UAV分配请求，该UAV分配请求至少指明该特定物品的拾取时间，随后可以将生成的UAV分配请求发送或以其它方式转发给服务器。其他示例也是可能的。

在又一种情况下，服务器可以接收传输请求，随后可以基于传输请求来生成UAV分配请求。特别地，服务器可以直接从发起运输请求的设备接收运输请求(例如，顾客经由应用下达食品订单)。附加地或可替代地，服务器可以诸如在计算系统接收到传输请求之后，从与源位置相关联的计算系统接收传输请求。在任一情况下，服务器都可以以各种方式基于传输请求来生成UAV分配请求。例如，与上面讨论的示例一致，服务器可以确定应该在源位置处拾取特定物品的拾取时间，随后服务器可以生成UAV分配请求，以使UAV分配请求至少指明特定物品的拾取时间。其他情况和示例也是可能的。

图9A至图9O共同示出了示例场景，在该示例场景中，使用图形界面来促进和监视基于UAV分配请求的UAV分配。并且图9A至9D具体示出了在接收到运输请求之后UAV分配请求的提交。

特别地，图9A示出了与商家(例如，名为“三明治店”的餐馆)的装载环境相对应的源位置900，在该源位置中，物品可以分别装载到UAV上以进行后续运输。如图所示，源位置900包括计算系统902，个人可以在该计算系统处针对诸如物品904的各种物品提交UAV分配请求。另外，图9A示出了源位置900包括对应于子位置906A-906C(也可以称为拾取位置906A-906C)的三个平台，UAV可以在这些平台处分别提取物品以进行后续运输。

随后，图9B示出了可以显示在顾客的移动设备上以便顾客可以提交运输请求的示例屏幕908至910。特别地，屏幕908示出了与源位置900相关联的物品904(例如，“素食三明治”)的选择(例如，餐厅“三明治店”出售的物品)。而且，屏幕910示出了对应当将物品904从源位置900运输到的目标位置912的选择。这样，顾客可以提交针对物品904的运输请求，并且计算系统902可以接收该运输请求。

随后，图9C示出了由计算系统902显示的图形界面的示例屏幕状态914。如图所示，屏幕状态914包括界面特征916，界面特征916包括餐馆要完成的订单的列表。具体地，特征916包括与跟图9B的讨论一致的顾客在线提交的运输请求相对应的订单列表。即，特征916列出了物品ID(例如，“ABC123”)、物品名称(例如，“蔬菜三明治”)和物品重量(例如，“14盎司”)，并且还可以包括其他信息。鉴于此，饭店处的个人随后可以促进针对物品904的UAV分配请求。

图9D示出了由计算系统902显示的图形界面的另一示例屏幕状态918。具体地，屏幕状态918包括界面特征920，通过界面特征920可以提交UAV分配请求。如图所示，可以使用特征920来输入物品904的物品ID，并且一旦输入，针对物品904的UAV分配请求可以与上面的讨论一致地被发送到服务器。此外，所讨论的图形界面还可以包括界面特征922，该界面特征922显示哪个UAV(例如，飞机ID)已经被分配给哪个物品(例如，物品ID)以及与该分配的状态和分配的UAV的预计到达时间(ETA)有关的信息。并且如图9D所示，对物品904的UAV分配请求正在被促进(例如，“请求”)，因此尚未分配UAV。其他图解也是可能的。

B.物品重量

在实践中，服务器可以基于各种因素(诸如，基于要运输的物品的重量和/或其他)来分配UAV。具体地，服务器可以识别随后分配能够提起物品重量的UAV(例如，依据制造商规范)。附加地或替代地，除其他可能性之外，服务器可以基于一个或多个附加因素，诸如基于UAV到源位置的接近度来分配UAV。

通常，服务器和/或计算系统可以各种方式确定物品的重量。例如，计算系统可能已经在其上存储了或者以其他方式可以访问物品到它们各自的重量(例如，近似重量)的映射，因此计算系统可以参考这种映射来确定特定物品的特定重量，以便随后将该重量包括在UAV分配请求中。在另一个示例中，服务器可以类似地在其上存储或以其他方式访问这种映射，诸如与计算系统相关联的(例如，存储在用户账户数据库316中的)账户信息的一部分。以这种方式，服务器可以确定特定物品的特定重量，从而随后将该重量包括在UAV分配请求中。在又一示例中，计算系统可以被布置为从秤接收数据，该秤被配置为输出放置在秤上的一个或多个物品的重量。通过这种布置，个人(例如，饭店工作人员)可以将要拾取的物品放置在秤上，随后可以扫描粘贴到该物品的标签。在扫描时，计算系统可以获得如物品已经放置在其上的秤所输出的物品的重量。这样，重量可以被包括为UAV分配请求的一部分。其他示例也是可能的。

依据本公开，服务器和/或计算系统可以确定物品的重量是否超过阈值重量。通常，阈值重量可以是预定义的阈值重量，或者可以是基于当前可用的UAV能够拾取的重量的重量，以及其它选项。但是，如果计算系统执行此确定并确定重量未超过阈值重量，则计算系统随后可以将UAV分配请求发送到服务器，以便服务器可以随后基于请求尝试分配UAV。类似地，如果服务器执行该确定并且确定重量未超过阈值重量，则服务器随后可以基于该请求尝试分配UAV。然而，如果服务器和/或计算系统确定物品的重量确实超过阈值重量，则服务器和/或计算系统随后可以与图8的状态804一致地执行其他操作。

具体地，如果计算系统执行该确定并且确定重量确实超过阈值重量，则计算系统可以响应地在图形界面上显示指示物品的重量超过阈值重量的图形状态。类似地，如果服务器执行该确定并且确定重量确实超过阈值重量，则计算系统可以从服务器接收对重量超过阈值重量的指示，并且可以响应地在图形界面上显示指示物品的重量超过了阈值重量的图形状态。

在示例实施方式中，所显示的指示物品的重量超过阈值重量的图形状态可以采取各种形式。在一种情况下，显示的图形状态可以某种方式指明物品的重量超过阈值。举例来说，图形界面可以陈述“包裹太重”。在另一种情况下，显示的图形状态可以是请求更新物品重量的图形提示。举例来说，图形界面可能会显示“包裹太重。请更新包裹的重量。”

在任一情况下，图形状态都可以用作向个人指示应该以某种方式减轻物品的重量，并且一旦减轻重量就应该提供更新的重量。在一个示例中，图形状态可以包括以下建议：如果可能的话将物品拆分成多个包裹的建议，以及然后针对每个这样的包裹发起单独的UAV分配请求，以便随后基于发起的UAV分配请求使UAV被分配用于这些包裹。这样，个人随后可以依据该建议采取步骤，并且因此计算系统可以接收针对所讨论物品的多个UAV分配请求。然而，在另一个示例中，个人可能采取其他步骤来减轻重量(例如，减少该物品的大小，如果可能的话)，随后计算系统可接收指示特定物品的重量更新的UAV分配请求更新。因此，UAV可以随后最终基于更新的UAV分配请求(例如，至少基于该物品的更新的重量)而被分配。其他情况和示例也是可能的。

接下来，图9E示出了由计算系统902显示的图形界面的另一示例屏幕状态924。具体地说，屏幕状态924示出了界面功能922已更新为包括指示物品904的重量超过阈值的图形状态。如图所示，特征922指明UAV“不可用”，并且不可用的原因是因为“包裹太重”以至于任何当前可用的UAV都不能拾取。其他图解也是可能的。

C.UAV可用性

在示例实施方式中，服务器可以确定UAV当前不可用以分配来拾取和运输特定物品，并且服务器可以以各种方式做出这样的确定。例如，服务器可以响应于确定没有UAV当前位于距源位置的阈值距离内而确定UAV当前不可用于分配。在另一个示例中，服务器可以响应于基于(例如，从所讨论的计算系统接收的和/或从其他商家/个人的其他计算系统接收的)其他UAV分配请求确定当前在源位置附近的UAV中当前所有UAV都处于拾取和/或运输其他物品的过程中，确定UAV当前不可用于分配。其他示例也是可能的。

与图8的状态806一致，当服务器确定UAV当前不可用以分配时，计算系统可以从服务器接收指示UAV当前不可用以分配的不可用性通知。并且响应于接收到不可用性通知，计算系统可以在图形界面上显示指示UAV当前不可用于分配给特定物品的图形状态。随后，一旦服务器确定UAV可用于分配，服务器就可以促进将UAV分配给特定物品，如本文中进一步讨论的。

接下来，图9F示出了由计算系统902显示的图形界面的另一示例屏幕状态926。具体地，屏幕状态926示出了界面特征922已更新为包括图形状态，该图形状态指示UAV当前不可用于被分配给物品904。如图所示，特征922指明UAV“不可用”。其他图解也是可能的。

D.UAV分配

一旦UAV已经被分配给特定物品，则计算系统可以从服务器接收与该分配相关联的消息。特别地，该消息可以包括UAV标识符，该UAV标识符识别基于针对该特定物品的UAV分配请求分配给该特定物品的特定UAV。在一些情况下，该消息还可以包括其他信息。例如，该消息可以包括(例如，最初包括在UAV分配请求中的)物品的标识符和/或UAV分配请求的标识符，以便计算系统可以确定所标识的UAV被分配给所讨论的特定物品。其他示例也是可能的。

与图8的状态808一致，计算系统可以将接收到的消息用作在图形界面上显示UAV分配的基础。特别地，计算系统可以使用接收到的UAV标识符作为用于显示分配给特定物品的特定UAV的图形标识符以及与UAV分配请求相关联的特定物品的图形标识符的基础。通常，这样的图形标识符可以采取任何可行的形状或形式。

例如，计算系统可以以代表特定UAV的字母和/或数字的形式显示特定UAV的图形标识符，诸如与在特定UAV上列出的字母和/或数字相对应的字母和/或数字，从而帮助个人在分配的UAV到达源位置时识别该UAV。类似地，计算系统可以以代表特定物品的字母和/或数字的形式显示该特定物品的图形标识符，例如与在特定物品上列出的字母和/或数字相对应的字母和/或数字，从而帮助个人识别要装载到UAV上的适当物品。其他示例也是可能的。

接下来，图9G示出了由计算系统902显示的图形界面的另一个示例屏幕状态928。具体地，屏幕状态928示出了界面特征922已更新为既包括物品904的图形标识符(例如“ABC123”)以包括分配的UAV的图形标识符(例如“N-123”)。此外，物品904的图形标识符基本上被显示在所分配的UAV的图形标识符的旁边(例如，与其在同一行中)，以便指示被识别为N-123的UAV被分配给被识别为ABC 123的物品904。其他图解也是可能的。

E.UAV飞行状态

在将UAV分配给特定物品之后，计算系统可以连续地或不时地接收(一个或多个)飞行状态通知。实际上，计算系统可以从服务器接收这样的飞行状态通知。在这种情况下，计算系统可以接收飞行状态通知作为上述指示UAV分配的消息的一部分，和/或可以在接收到消息之后接收(一个或多个)飞行状态通知。在一些情况下，除其他选项之外，计算系统可以附加地或替代地从其他实体，例如从所分配的UAV和/或其他UAV，接收飞行状态。

在任一情况下，飞行状态通知可以指示分配给特定物品的特定UAV的飞行状态。具体地，飞行状态可以是特定UAV到源位置以用于拾取特定物品的飞行。而且，飞行状态通知可以指明各种类型的信息。例如，飞行状态通知可以指示特定的UAV正在等待起飞到源位置。在另一个示例中，飞行状态通知可以指示特定的UAV正在到达源位置的途中。在又一个示例中，飞行状态通知可以指示特定UAV在源位置处的ETA。其他示例也是可能的。

与图8的状态810一致，当计算系统接收到飞行状态通知时，计算系统可以使用接收到的飞行状态通知作为在图形界面上显示指示特定UAV到源位置以拾取特定物品的飞行状态的图形状态的基础。通常，图形状态可以表示一种以上的信息。例如，图形状态既可以指示特定的UAV正在到达源位置的途中，又可以指示源位置处的ETA。

此外，当计算系统在接收到先前的飞行状态通知之后接收到更新的飞行状态时，计算系统可以使用更新的飞行状态通知作为在图形界面上显示指示特定UAV到源位置以拾取特定物品的更新飞行状态的更新图形状态的基础。例如，计算系统可以去除显示的图形状态，其指示特定的UAV正在等待起飞，并且可以替代地显示指示特定的UAV正在到达源位置的途中的图形状态。其他示例也是可能的。

再次参考图9G，屏幕状态928示出界面特征922已被更新以包括指示所分配的UAVN-123正在“等待起飞”的图形状态。此外，图9H示出了计算系统902显示的图形界面930的另一示例屏幕状态。具体地，屏幕状态930示出图形状态“等待起飞”已从被经由界面特征922显示中去除，并且界面特征922已更新为包括以下图形状态：其指示分配的UAV N-123在到源位置的“途中”，并且还指示分配的UAV N-123的ETA在“45秒”内。其他图解也是可能的。

F.UAV到达指示

一旦所分配的UAV在到达源位置的途中，则计算系统可以接收到达通知，该到达通知指示所分配的UAV已经到达源位置或者所分配的UAV即将到达源位置。与飞行状态通知一样，除了其他选项之外，计算系统还可以从服务器、从分配的UAV和/或从其他UAV接收到达通知。此外，在到达通知指示所分配的UAV即将到达源位置的情况下，可以响应于实体(例如，服务器)确定所分配的UAV在距源位置的阈值距离内和/或响应于实体确定ETA小于阈值ETA(例如，离所分配的UAV到达小于10秒)等等，来接收这种到达通知。

与图8的状态812一致，当计算系统接收到到达通知时，计算系统可以响应地输出对所分配的UAV已到达源位置或所分配的UAV即将到达的指示。实际上，计算系统可以各种方式输出这种指示。

在一种情况下，计算系统可以通过使用接收到的到达通知作为在图形界面上显示指示所分配的UAV已经到达源位置或UAV即将到达的图形状态的基础。通常，该图形状态可以采取基本上在物品的图形标识符和/或所分配的UAV的图形标识符旁边显示的字母和/或数字的形式，以便指示分配给该物品的UAV已经到达或即将到达。附加地或替代地，图形状态可以采取改变其他图形属性的形式，诸如与所显示的分配相关联的颜色和/或形状。

图9I示出了由计算系统902显示的图形界面的另一示例屏幕状态932。具体地，屏幕状态932示出界面特征922已被更新以指示所分配的UAV N-123正在到达源位置并且ETA直到“0秒”。此外，屏幕状态932示出功能922中行的颜色已改变，指示物品904的UAV分配。通过这种方式，图形界面可以帮助将UAV已经到达或将要到达的分配与UAV尚未到达或并非将要到达的分配。其他图解也是可能的。

在另一种情况下，计算系统可以通过使音频输出设备(例如，更大声的扬声器)输出指示所分配的UAV已经到达或特定UAV即将到达源位置的可听警报来输出指示。在实践中，可听警报可以是预先记录的警报，通常指示UAV已经到达或即将到达(例如，输出短语“UAV到达”)，因此个人随后可以参考图形界面确定将到达的UAV被分配来拾取哪个物品。

然而，在另一种情形下，可听警报可以诸如通过指示特定UAV的标识符来指示已经到达或将要到达的特定UAV(例如，输出短语“UAV N-123正在到达”)。附加地或替代地，声音变更可以指示诸如通过指示特定物品的标识符来指示将运达的UAV被分配给哪个物品(例如，输出短语“UAV到达用于物品ABC123”)。在这种情形下，除其他选项外，计算系统可以使用当前已知和/或将来开发的文本语音转换技术生成此类动态可听警报。

在又一情况下，计算系统可以通过将指示发送到与源位置相关联的另一设备来输出指示。例如，另一设备可以是商家员工可以参考的移动设备。此外，发送到另一设备的指示可以是文本消息，针对在移动设备处安装的软件应用的通知和/或向移动设备下达的电话等等。以这种方式，即使个人(诸如员工)当前不在查看在计算系统处正显示的图形界面，也可以使该个人知道UAV的到来。其他情况和示例也是可能的。

G.子位置指示

当所分配的UAV已经到达或将要到达源位置时，计算系统可以接收指示源位置的分配的UAV已经到达或即将到达的子位置(例如，源位置内的拾取位置)的子位置通知。如同飞行状态通知和到达通知一样，计算系统可以从服务器，从所分配的UAV和/或从其他UAV以及其他选项接收子位置通知。此外，子位置通知可以是到达通知的一部分，或者可以与到达通知分开。

在任一情况下，发送子位置通知的实体(例如，服务器)可以以各种方式确定所分配的UAV应在其拾取物品的特定子位置。例如，与计算系统相关联的(例如，存储在用户账户数据库316中的)账户信息可以包括指明源位置内的一个或多个子位置的信息。因此，服务器可以参考该帐户信息来确定所分配的UAV可以到达以拾取物品的候选子位置。并且随后，服务器可以基于各种因素，诸如例如基于在分配的UAV的ETA期间没有其他UAV被选择到达特定子位置，来从候选中选择特定子位置。其他示例也是可能的。

然而，在其他情况下，子位置可能未被预定义，并且可以是源位置之内或附近的当到达时所分配的UAV可以在该位置可行地降落和/或悬停的任何位置。在这样的情况下，实体可以基于从位置确定平台(例如，全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)和/或北斗导航卫星系统)以及其它选项接收的位置信息来确定UAV到达或将要到达的子位置。其他情况也是可能的。

与图8的状态814一致，当计算系统接收到子位置通知时，计算系统可以响应地输出对所分配的UAV已到达或将要到达的子位置的指示。

在一种情况下，计算系统可以通过使用接收到的子位置通知作为在图形界面上显示指示子位置的图形状态的基础来输出指示。通常，该图形状态可以采取基本上在物品的图形标识符和/或所分配的UAV的图形标识符旁边显示的字母和/或数字的形式，以便指示被分配给该物品的UAV已经到达或即将到达的子位置。图形状态也可以采用其他形式。

再次参考图9I，屏幕状态932示出界面特征922已经更新为指示所分配的UAV N-123正在到达源位置的“平台B”。这样，图9J随后示出了所分配的UAV N-123到达与源位置900中的平台B相对应的子位置906B。此外，图9J示出了物品904已经被装载到所分配的UAVN-123的拾取装置上，因此UAV N-123正在拾取物品。其他图解也是可能的。

在另一种情况下，计算系统可以通过使音频输出设备输出指示子位置的可听警报来输出指示。例如，可听警报可以是指示子位置的预先记录的警报(例如，输出短语“UAV到达平台B”)。其他示例也是可能的。

在又一种情况下，计算系统可以通过将指示发送到与源位置相关联的另一设备来输出指示。例如，这里再次说明，另一设备可以是商家员工可以参考的移动设备。这样，即使诸如员工的个人当前未查看正在计算系统处显示的图形界面，也可以使该个人知道到达的UAV的子位置。其他情况和示例也是可能的。

在又一方面中，当计算系统输出子位置的指示时，该指示可以包括到子位置的指示或其他指导，当存在许多可能的子位置时和/或当未预定义此类子位置时，这可以帮助定位所分配的UAV。通常，计算系统可以各种方式输出方向。例如，方向可以采取计算系统显示的箭头的形式，例如，其中该箭头指向子位置的方向。在另一个示例中，这些方向可以采取逐步导航到子位置的形式，其中逐步导航由计算设备显示和/或由音频输出设备作为可听导航输出，以及其他选项。而且，计算系统可以各种方式确定或以其他方式促进到子位置的方向。

在一种情况下，计算系统可以在其上存储或以其他方式访问将预定义方向分别映射到每个子位置的映射数据。通过这种布置，当计算系统确定所分配的UAV已经到达或将要到达的子位置时，计算系统可以参考映射数据以确定与所确定的子位置相对应的预定义方向。随后，计算系统可以输出预定义的方向。

在另一种情况下，计算系统可以基于来自当前已知和/或将来开发的(一个或多个)导航系统的信息来促进方向。特别地，计算系统可以向导航系统提供计算系统的当前位置和子位置以及对从当前位置到子位置的方向的请求。并且随后，计算系统可以从导航系统接收基于所提供的位置的方向。在这种情况下，计算系统可以附加地或替代地将这些方向提供给与源位置相关联的另一设备，使得该另一设备可以输出这些方向。此外，计算系统可以附加地或替代地向另一设备提供关于子位置的信息，使得另一设备随后可以类似地与导航系统通信以接收从设备的当前位置到子位置的方向。

在又一情况下，计算系统可以通过与所分配的UAV建立本地连接来促进方向。特别地，计算系统可以使用当前已知或将来开发的通信技术，来通过计算系统和所分配的UAV的各个通信接口与所分配的UAV建立本地连接。一旦建立，计算系统就可以使用来自UAV的通信信号作为确定UAV到达或将要到达的子位置的基础。举例来说，计算系统可以确定信号的信号强度，并且基于所确定的信号强度，计算系统可以确定到子位置的方向。例如，随着确定的信号强度增加，计算系统可以确定到子位置的距离正在减小，并且可以提供该确定的图形或可听指示，反之亦然。此外，在这种情况下，计算系统可以附加地或可替代地促进所分配的UAV和与源位置相关联的另一设备之间的本地连接建立，使得另一设备可以输出到子位置的方向。其他情况也是可能的。

H.成功与不成功的拾取

一旦所分配的UAV位于源位置，则UAV可以基于UAV分配请求来拾取已经被分配来拾取的物品。通常，UAV可以使用如上所述的有效载荷系统自动拾取物品。这样做时，UAV可以诸如通过有效载荷联接装置与物品建立物理连接，随后可以诸如通过使用系绳来提起物品。但是，在一些情况下，个人可以在UAV和物品之间建立物理连接。其他情况也是可能的。

当所分配的UAV在源位置处拾取物品时，该物品的拾取可能是成功的或可能是不成功的。通常，可以基于UAV相对于物品的物理能力来确定成功与不成功的拾取。例如，如果UAV能够保持与物品的物理连接(例如，不掉落物品)和/或如果UAV能够随物品一起升起以进行物品的后续运输，则可以认为拾取是成功的。然而，如果UAV不能与物品保持物理连接(例如，物品掉落)和/或UAV不能随物品一起升起以进行物品的后续运输，则可以认为拾取是不成功的。

附加地或可替代地，可以依据对应的UAV分配，基于放置在UAV上的物品来确定成功与不成功的拾取。例如，如果依据该物品的UAV分配所讨论的物品被已经被分配来拾取该物品的UAV拾取或以其他方式装载到该UAV上，则拾取可以被认为是成功的。然而，如果所讨论的物品是由已经被分配来拾取该物品的UAV以外的UAV拾取或以其他方式装载到该UAV上和/或如果被分配来拾取特定物品的UAV拾取了UAV被分配来拾取的物品以外的物品，则认为拾取不成功。评估成功与不成功的其他方法也是可能的。

鉴于此，计算系统可以接收成功拾取的通知或可以接收不成功拾取的通知。成功的拾取通知可以指示所分配的UAV在源位置成功拾取物品，以用于将物品后继运输到另一个位置。然而，不成功拾取的通知可以指示所分配的UAV未在源位置处成功拾取物品以用于将物品后继运输到另一位置。尽管如此，计算系统可以各种方式接收这样的通知。

在一种情况下，计算系统可以从所分配的UAV接收成功和/或不成功拾取的通知。特别地，UAV可以确定拾取是成功还是不成功，随后可以基于该确定将通知(例如，直接地或经由服务器)发送到计算系统。在这种情况下，UAV可以各种方式确定拾取是成功还是不成功。

例如，UAV可以确定由UAV拾取或以其他方式装载到UAV上的物品是否是已经被分配了UAV来拾取的物品。为此，UAV可以最初获得UAV已经被分配来拾取的物品的标识符。而且，UAV可以诸如通过扫描具有在其上编码的物品的标识符并且被粘贴到物品上的标签，确定已经由UAV拾取或以其他方式装载到UAV上的物品的标识符。并且随后，UAV可以确定已经由UAV拾取或以其他方式装载到UAV上的物品的所确定的标识符是否与所获得的UAV已经被分配以拾取的物品的标识符匹配。如果标识符确实匹配，则UAV可以响应地确定成功的拾取。但是，如果标识符不匹配，则UAV可以响应地确定不成功的拾取。

在另一个示例中，UAV可以确定是否能够维持与物品的物理连接。例如，UAV可以基于来自触摸传感器和/或接近传感器的传感器数据来这样做，该传感器数据指示物品是否与UAV接触和/或接近UAV。尽管如此，如果UAV确定UAV能够维持与物品的物理连接，则UAV可以响应地确定成功的拾取。但是，如果UAV确定UAV不能保持与物品的物理连接，则UAV可以响应性地确定不成功的拾取。

在又一个示例中，UAV可以确定UAV是否能够随物品一起升起。例如，UAV可以基于来自高度传感器的传感器数据来这样做。在这种情况下，如果在物品物理连接到UAV时传感器数据指示UAV的高度高于阈值，则UAV可以确定UAV能够随物品一起升起。但是，如果在将物品物理连接到UAV时UAV确定该UAV不能至少达到阈值高度时，则该UAV可以确定UAV不能随该物品升起。尽管如此，如果UAV确定UAV能够随物品一起升起，则UAV可以响应地确定成功的拾取。但是，如果UAV确定UAV不能随物品一起升起，则UAV可以响应地确定不成功的拾取。其他示例也是可能的。

在另一种情况下，计算系统可以从能够识别UAV的另一设备接收成功和/或不成功的拾取通知。特别地，当所讨论的物品正被UAV拾取或以其他方式装载到UAV上时，另一设备可以识别该UAV，并且可以向计算系统提供该UAV的标识符。例如，个人可以使用扫描仪设备来扫描粘贴到UAV并且在其上编码有UAV的标识符的标签，并且扫描仪设备可以将该标识符提供给计算系统。给定UAV的标识符，计算系统随后可以确定该标识符是否与已经被分配以拾取物品的UAV的标识符匹配。如果标识符确实匹配，则计算系统可以确定成功的拾取。但是，如果标识符不匹配，则计算系统可以响应地确定不成功的拾取。以此方式，从另一设备接收的UAV标识符可以对应于成功或不成功拾取的通知。

在又一种情况下，计算系统可以经由计算系统的IME，诸如通过个人提供的用户输入，来接收成功和/或不成功拾取的通知。例如，计算系统可以在图形界面上显示第一界面特征以及第二界面特征，第一界面特征是可选择的以指示关于特定UAV分配的成功拾取，并且第二界面特征是可选择的以指示相对于特定UAV分配的不成功。到特定的UAV分配。通过这种布置，计算系统可以经由IME接收输入数据，该输入数据指示对第一界面特征的选择，并且因此也是对关于所讨论的UAV分配的成功拾取的指示。可替代地，计算系统可以经由IME接收输入数据，该输入数据指示对第二界面特征的选择，并且因此也是对关于所讨论的UAV分配的不成功拾取的指示。其他情况也是可能的。

图9K示出了由计算系统902显示的图形界面的又一示例屏幕状态934。具体地，屏幕状态934示出了界面特征936和938，这些界面特征是可选择的以指示关于对于物品904的UAV分配的成功或不成功拾取。特别地，界面特征936(例如，“装载好了”)对应于成功的拾取，因此该界面特征936的选择将导致计算系统902接收到指示对物品904的成功拾取的成功拾取通知。然而，界面特征938(例如，“重新发送飞机”)对应于不成功的拾取，因此，该界面特征938的选择将导致计算系统902接收到指示对物品904的不成功拾取的不成功拾取通知。其他图示也是可能的。

与图8的状态816一致，当计算系统接收到不成功拾取通知时，计算系统可以响应地在图形界面上显示指示UAV没有成功拾取所讨论的物品的图形状态。在实践中，计算系统可以基本上在物品的图形标识符和/或所分配的UAV的图形标识符旁边显示该状态，以指示该图形状态是关于特定UAV分配的。此外，指示拾取不成功的图形状态可以表示各种类型的信息。

例如，图形状态可以简单地指示该物品没有被成功地拾取(例如，显示“不成功的拾取”)。在另一个示例中，图形状态可以附加地或可替代地指示不成功拾取的原因。例如，图形状态可以指示该物品已被除已分配用于拾取该物品的UAV之外的其他UAV拾取或以其它方式装载到其上和/或已分配用于拾取该物品的UAV已拾取或以其它方式在上其装载了除已分配给UAV的物品以外的物品。在另一实例中，图形状态可以指示UAV不能与物品保持物理连接(例如，显示“物品已经被UAV掉落”)和/或UAV不能随物品一起升起(例如，显示“UAV无法升空”)。在又一示例中，图形状态可以指示正在为该物品促进新的UAV分配请求，从而指示该物品的拾取不成功。其他示例也是可能的。

附加地或可替代地，也与图8的状态图800一致，当计算系统接收到不成功拾取的通知时，计算系统可以响应地促进对物品的新的UAV分配请求，并且如本文所描述的那样做，从而可能触发与上述操作相同或相似的操作序列。以这种方式，一旦基于新的UAV分配请求分配了新的UAV，则计算系统可以接收指示已经分配给所讨论的物品的新的UAV的新消息等等。

图9L示出了由计算系统902显示的图形界面的又一示例屏幕状态940。具体地，屏幕状态940示出界面特征938已被选择，并且响应于该选择，界面特征922已被更新为指示对物品904的新UAV分配请求正在被促进(即，“请求”)，并且因此尚未分配新UAV以在源位置处拾取物品904。其他图解也是可能的。

与图8的状态818一致，当计算系统接收到成功拾取通知时，计算系统可以响应地在图形界面上显示指示UAV成功拾取所讨论物品的图形状态。在实践中，计算系统可以基本上在物品的图形标识符和/或所分配的UAV的图形标识符旁边显示该状态，以指示该图形状态是关于特定UAV分配的。此外，指示拾取不成功的图形状态可以表示各种类型的信息。

例如，图形状态可以简单地指示物品已被成功拾取(例如，显示“完成”)。在另一个示例中，图形状态可以附加地或替代地指示成功拾取的原因。例如，图形状态可以指示该物品被已经被分配来拾取该物品的正确的UAV拾取或以其他方式装载到了该正确的UAV上。在另一实例中，图形状态可以指示UAV能够维持与物品的物理连接和/或UAV能够随物品一起升起。其他示例也是可能的。

图9M示出了由计算系统902显示的图形界面的又一示例屏幕状态942。具体地，屏幕状态942示出界面特征936已被选择，并且响应于该选择，界面特征922已被更新为指示分配的UAV N-123对物品904的拾取成功(例如，指示“完成”的图形状态)。其他图解也是可能的。

附加地或可替代地，与图8的状态820一致，当计算系统接收到成功拾取通知时，计算系统可以响应地促进对物品已被拾取的指示的传输，其中该传输去往与物品在被拾取后正被运输到的位置关联的设备。例如，该设备可以是发起如上所述的物品运输请求的设备，或者可以是另一设备。此外，发送到设备的指示可以是文本消息，针对在设备处安装的软件应用的通知和/或向设备发出的电话以及其他选项。此外，当促进指示的传输时，计算系统可以将指示发送到设备。然而，在另一实施方式中，计算系统可以将成功拾取通知发送到服务器，从而服务器可以随后响应地将该指示传达给设备。其他实施方式也是可能的。

图9N示出了可以在顾客的移动设备上显示的示例屏幕944，以便可以在顾客的运输请求之后通知顾客该物品已经被拾取。如图所示，屏幕944包括通知946，该通知946指示该物品(例如，“食物”)正从源位置(例如，“三明治店”)出发，并且还指示该物品在目标位置处的ETA，该目标位置是在运输请求中原始指明的。其他图解也是可能的。

I.多个UAV分配

在又一方面中，计算系统可以被配置为在图形界面上显示与两个或更多个UAV分配有关的信息。例如，对于第一UAV分配，计算系统可以显示本文中描述的任何图形状态和/或标识符，诸如第一分配的UAV的图形标识符、指示正在促进第一UAV分配请求的图形状态。或指示第一个分配的UAV飞行状态的图形状态，以及其他选项。当计算系统正在显示用于第一UAV分配的信息时，除其他选项之外，计算系统可以为至少第二UAV分配并发地显示本文描述的任何图形状态和/或标识符，诸如第二分配的UAV的图形标识符。

就这一点而言，计算系统可以基于分别针对各种UAV分配接收的单独的消息和/或通知，在图形界面上显示信息。例如，计算系统可以接收包括第一UAV标识符的第一消息，该第一UAV标识符识别基于第一UAV分配请求分配给第一物品的第一UAV。随后，计算系统可以使用接收到的第一UAV标识符作为显示第一UAV的图形标识符和第一物品的图形标识符的基础。另外，计算系统可以接收包括第二UAV标识符的第二消息，该第二UAV标识符识别基于第二UAV分配请求分配给第二物品的第二UAV。随后，计算系统可以使用所接收的第二UAV标识符作为用于显示第二UAV的图形标识符和第二物品的图形标识符的基础。在该示例中，计算系统可以并发显示第一UAV的图形标识符、第一物品的图形标识符、第二UAV的图形标识符和第二物品的图形标识符。

此外，当并发显示多个UAV分配时，计算系统可以显示UAV分配，以指示将哪个UAV分配给哪个物品。例如，第一UAV的图形标识符可以基本上在第一UAV已经被分配以拾取并后续运输的第一物品的图形标识符旁边显示。而且，第二UAV的图形标识符可以基本上在第二UAV已经被分配以拾取并后续运输的第二物品的图形标识符旁边显示。举例来说，计算系统可以在界面特征的第一行上显示第一UAV的图形标识符和第一物品的图形标识符。并且计算系统可以在界面特征的第二行上(例如，不同于第一行)显示第二UAV的图形标识符和第二物品的图形标识符。其他示例也是可能的。

图9O示出了由计算系统902显示的图形界面的又一示例屏幕状态948。具体地，屏幕状态948示出了界面特征922已被更新以指示多个UAV分配和UAV分配请求。特别地，界面特征922指示对物品904的UAV N-123的上述分配已经完成。此外，界面功能922指示已将识别为“N-376”的UAV分配来拾取识别为“FGE789”的物品，该UAV N-376正在到达源位置的途中，并且该UAV N-376的ETA处于“55秒”内。此外，界面特征指示已经提交了针对识别为“XYZ456”的物品的UAV分配请求，并且尚未分配UAV以拾取该物品。其他图解也是可能的。

在又一方面中，请注意，图中所示的界面中的任何一个可以适用于移动电话、平板电脑和/或任何其他设备。举例来说，图9P示出了如图9O中的图形界面的屏幕状态948，除了针对平板电脑950进行了格式化之外。其他示例也是可能的。

VIII.示例计算系统

图10是示出示例计算系统1000的组件的框图。通常，计算系统1000可以采取台式计算机、膝上型计算机、平板电脑、可穿戴计算设备和/或移动电话等等的形式。尽管如此，如图所示，计算系统1000可以包括一个或多个处理器1002、数据存储204，、程序指令1006、通信接口1008、显示器1010、输入法编辑器(IME)1012和音频输出设备1014。注意，计算设备1000仅出于说明目的示出，并且计算系统1000可以包括附加组件和/或使一个或多个组件被去除而不会脱离本公开的范围。此外，注意，可以以任何方式布置和连接计算设备1000的各种组件。

(一个或多个)处理器1002可以是通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器、专用集成电路等)。处理器1002可以被配置为执行计算机可读程序指令1006，该计算机可读程序指令1006被存储在数据存储装置1004中并且可运行来执行本文描述的各种功能等。

数据存储装置1004可包括可由(一个或多个)处理器1002读取或访问的一个或多个计算机可读存储介质或采取此形式。一个或多个计算机可读存储介质可包括可以全部或部分与(一个或多个)处理器1002集成的易失性和/或非易失性存储组件，诸如光学、磁性、有机或其他存储器或盘存储装置。在一些实施方式中，数据存储1004可以使用单个物理设备(例如，一个光学、磁性、有机或其他存储器或盘存储单元)实现，而在其他实施方式中，可以使用两个或更多个物理设备来实现数据存储装置1004。此外，除了计算机可读程序指令1006之外，数据存储1004还可以包括诸如诊断数据的附加数据以及其他可能性。

通信接口1008可允许计算系统1000使用模拟或数字调制与其他设备、服务器、接入网络和/或运输网络进行通信。因此，通信接口1008可以促进电路交换和/或封包交换的通信，诸如普通老式电话服务(POTS)通信和/或因特网协议(IP)或其他封包式通信。例如，通信接口1008可以包括被布置用于与无线电接入网络或接入点进行无线通信芯片组和天线。另外，通信接口1008可以采取有线接口的形式或包括有线接口，诸如以太网、通用串行总线(USB)或高清多媒体接口(HDMI)端口。通信接口1008也可以采取无线接口的形式或包括其，诸如Wifi、全球定位系统(GPS)或广域无线接口(例如，WiMAX或3GPP长期演进(LTE))。但是，可以在通信接口1008上使用其他形式的物理层接口和其他类型的标准或专有通信协议。此外，通信接口1008可以包括多个物理通信接口(例如Wifi接口、接口和广域无线接口)。

显示器1010可以采用任何形式(例如，LED、LCD、OLED等)。此外，显示器1010可以是触摸屏显示器(例如，平板电脑上的触摸屏显示器)。显示器1010可以示出可以提供应用的图形用户界面(GUI)，用户可以通过该应用与本文中公开的系统进行交互。

此外，计算系统1000可以经由IME 1012(例如，从计算系统1000的用户)接收用户输入。特别地，IME 1012可以允许与GUI交互，例如用于滚动，提供文本，和/或选择应用的各种特征以及其他可能的交互。IME 1012可以采用各种形式。在一个示例中，IME 1012可以是用于控制GUI的诸如计算鼠标的指示设备。然而，如果显示器1010是触摸屏显示器，则可以接收允许控制GUI的用户触摸输入(例如，诸如使用手指或手写笔)。在另一个示例中，IME1012可以是支持对将经由GUI显示的数字、字符和/或符号的选择的文本IME，诸如键盘。例如，在显示器1010是触摸屏显示器的布置中，显示器1010的部分可以示出IME 1012。因此，在显示器1010的包括IME 1012的部分上的触摸输入可以导致诸如对经由显示器1010在GUI上显示的特定数字、字符和/或符号的选择的用户输入。在又一示例中，IME 1012可以是语音IME，可以使用它来诸如经由计算系统1000的麦克风(未示出)从用户接收音频输入，随后可以使用各种语音识别技术之一将其解释为一个或多个字符，这些字符可以经由显示器1010示出。其他示例也是可能的。

另外，音频输出设备1014可以包括一个或多个设备，该设备被配置为将电信号转换为可听信号(例如，声压波)。这样，音频输出设备1014可以采取耳机(例如，耳上式耳机、贴耳式耳机、耳塞、有线和无线耳机等)、一个或多个扬声器或到这样的音频输出设备的接口(例如1/4英寸或1/8英寸的尖环套筒(TRS)端口、USB端口等)的形式。在一些实施方式中，音频输出设备1014可以包括放大器、通信接口(例如，蓝牙接口)和/或耳机插孔或扬声器输出端。被配置为向用户递送可感知的音频信号的其他系统或设备是可能的。

IX.示例服务器

图11示出了根据示例实施方式的服务器1120的示意图。服务器1120包括(一个或多个)处理器1122和数据存储装置1124，诸如非暂时性计算机可读介质。另外，数据存储装置1124被示为存储程序指令1126，其可以由(一个或多个)处理器1122运行。此外，服务器1120还包括通信接口1128。注意，服务器1120的各种组件可以被以任何方式布置和连接。

此外，对(一个或多个)处理器1022、数据存储装置1004和通信接口1008的以上描述可以适用于与在另一系统或布置中使用的各个组件有关的任何讨论。例如，如所指出的，图11示出了被结合在另一种布置中的处理器、数据存储和通信接口。因此，所讨论的这些组件可以具有与以上关联图10所讨论的各个组件相同或相似的特征(和/或形式)。但是，所讨论的组件还可以具有其他特征(和/或形式)而无需脱离本公开的范围。

在实践中，服务器可以是为可以称为“客户端”的其他程序和/或设备(例如，上述设备中的任何一个)提供功能的任何程序和/或设备。通常，这种布置可以被称为客户端-服务器模型。通过这种布置，服务器可以提供各种服务，诸如与客户端的数据和/或资源共享和/或为客户端执行计算等等。此外，单个服务器可以为一个或多个客户端提供服务，并且单个客户端可以从一个或多个服务器接收服务。这样，服务器可以采取(当前已知或将来开发的)各种形式，诸如数据库服务器、文件服务器、Web服务器和/或应用服务器等。

通常，客户端和服务器可以以各种方式彼此交互。特别地，客户端可以向服务器发送请求或指令等。基于该请求或指令，服务器可以执行一个或多个操作，并且随后可以以结果或确认等对客户端进行响应。在一些情况下，服务器可以向客户端发送请求或指令等。基于该请求或指令，客户端可以执行一个或多个操作，并且随后可以以结果或确认等对服务器进行响应。在任一情况下，客户端和服务器之间的这种通信可以经由有线连接或经由无线连接(诸如例如经由网络)发生。

X.结论

附图中所示的特定布置不应视为限制性的。应当理解，其他实现方式可以包括给定图中所示的每个元件的更多个或更少个。此外，一些示出的元件可以被组合或省略。此外，示例性实施方式可以包括在附图中未示出的元件。

另外，尽管本文已经公开了各个方面和实施方式，但是其他方面和实施方式对于本领域技术人员而言将是显而易见的。本文所公开的各个方面和实施方式是出于说明的目的，而不是旨在进行限制，真实的范围和精神由所附权利要求书指示。在不脱离本文提出的主题的精神或范围的情况下，可以利用其他实施方式，并且可以进行其他改变。将容易理解的是，可以以各种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计如本文一般地描述的以及在附图中示出的本公开的各方面，所有这些在本文中都被思量到。

此外，在本公开的上下文中，当数据可以包括(但不限于)与以下内容有关的信息时，可以对数据进行处治以确保私密性：个人身份和个人位置、个人订购历史、UAV身份、UAV位置、UAV航行历史、商家的身份、商家位置和/或商家的订单历史等。

因此，在(一个或多个)系统收集和/或利用关于实体(例如，个人、UAV和/或商家)的信息的情形下，可以在存储或使用数据之前以一种或多种方式处治数据，以便个人可识别信息被去除或以其他方式使得不能被未经授权的实体/系统发现。

在一个示例中，可以处治实体的身份和/或地理位置，使得不能为该实体确定个人可识别信息。为此，系统可以以匿名数据流的形式发送和/或接收数据。即，表示与一个或多个实体有关的信息的数据可以不提供与一个或多个实体的各自的身份和/或位置有关的任何信息，从而保持隐私。

在另一个示例中，当数据被设置为包括与实体的身份和/或位置有关的信息，该数据可以被布置成使得该信息被以使得仅经授权的实体/系统能确定实体的特定身份和/或特定位置的这种方式来指明。为此，系统可以以编码数据流的形式发送和/或接收数据，其中信息采取仅授权实体/系统可解释的代码的形式。

在又一示例中，表示与实体的身份和/或位置有关的信息的数据可以被加密，使得只有授权的实体/系统才能获得对该信息的访问。例如，授权实体/系统只能通过使用先前获得的能够访问信息的安全密钥来获得对信息的访问。

在又一个示例中，表示与实体的身份和/或位置有关的信息的数据可能仅是暂时可用的。例如，系统可以配置为在特定时间段内存储此类数据，随后在检测到该时间段到期后永久删除该数据。其他示例也是可能的。

Claims (30)

1.一种方法，包括：

由计算系统显示图形界面，该图形界面包括指示无人驾驶飞行载具(UAV)分配的界面特征；

由计算系统接收包括UAV标识符的消息，该UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的特定UAV；以及

使用接收到的UAV标识符作为在所述图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对所述特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的所述特定UAV的图形标识符和(ii)所述特定物品的图形标识符。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求是将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于由所分配的所述UAV将所述特定物品后继运输到另一位置的请求。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述计算系统接收针对所述特定物品的所述UAV分配请求；以及

响应于接收到所述UAV分配请求，由所述计算系统将所述UAV分配请求发送至协调UAV分配的服务器，

其中，接收所述消息包括响应于向所述服务器发送所述UAV分配请求，从所述服务器接收所述消息。

4.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述UAV分配请求是基于请求将所述特定物品从源位置运输到另一个位置的运输请求，

其中，所述源位置与显示所述图形界面的计算系统是相关联的，

其中，在协调UAV分配的服务器上接收所述运输请求，以及

其中，接收消息包括基于计算系统与源位置相关联从服务器接收消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息还包括所述特定物品的物品标识符，从而指示：所述UAV标识符识别基于针对所述特定物品的所述UAV分配请求分配给所述特定物品的所述特定UAV。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括所述特定物品的重量，并且其中，至少基于所述特定物品的重量来分配所述特定UAV。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括所述特定物品的重量，所述方法还包括：

在接收所述消息之前，由所述计算系统接收所述特定物品的重量高于阈值重量的指示；以及

响应于接收所述指示，在图形界面上显示指示重量高于阈值重量的图形状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述图形状态是请求更新所述特定物品的重量的图形提示。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

由计算系统接收对所述UAV分配请求的更新，所述更新指示对所述特定物品的重量的更新，

其中，至少基于所述特定物品的更新的重量来分配所述特定UAV。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后继运输到另一位置的请求，所述方法还包括：

由所述计算系统接收飞行状态通知，所述飞行状态通知指示由所述特定UAV到所述源位置以拾取特定物品的飞行的状态；以及

使用所接收的飞行状态通知作为在所述图形界面上显示图形状态的基础，所述图形状态指示由所述特定UAV到所述源位置以拾取特定物品的飞行的状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，指示由所述特定UAV到所述源位置以拾取所述特定物品的飞行的状态的所述飞行状态通知包括指示以下一个或多个的飞行状态通知：(i)所述特定UAV正在等待起飞到所述源位置；(ii)所述特定UAV正在到所述源位置的途中；以及(iii)在所述源位置的特定UAV的预计到达时间。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后继运输到另一位置的请求，所述方法还包括：

由所述计算系统接收到达通知，所述到达通知指示所述特定UAV已经到达或者所述特定UAV即将到达所述源位置；以及

响应于接收到达通知，由计算系统输出所述特定UAV已经到达或所述特定UAV即将到达所述源位置的指示。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，响应于接收所述到达通知而输出所述指示包括：

使用所接收的到达通知作为在所述图形界面上显示指示所述特定UAV已经到达或所述特定UAV即将到达所述源位置的图形状态的基础。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，响应于接收所述到达通知而输出所述指示包括：

使音频输出设备输出可听警报，所述可听警报指示所述特定UAV已经到达或所述特定UAV即将到达源位置。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后继运输到另一位置的请求，所述方法还包括：

由计算系统接收子位置通知，所述子位置通知指示所述特定UAV已经到达或所述特定UAV即将到达的所述源位置的子位置；以及

响应于接收所述子位置通知，由所述计算系统输出所述特定UAV已经到达或所述特定UAV即将到达的所述子位置的指示。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，响应于接收所述子位置通知而输出所述指示包括：

使用所接收的子位置通知作为在所述图形界面上显示指示所述特定UAV已到达或所述特定UAV即将到达的所述子位置的图形状态的基础。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，响应于接收所述子位置通知而输出所述指示包括：

使音频输出设备输出可听警报，所述可听警报指示所述特定UAV已到达的子位置或所述特定UAV即将到达的所述子位置。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，输出对所述子位置的指示包括：输出指示所述特定UAV已经到达或所述特定UAV即将到达的子位置的方向的信息。

19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后继运输到另一位置的请求，所述方法还包括：

由所述计算系统接收成功拾取通知，所述成功拾取通知指示所述特定UAV成功地在所述源位置拾取所述特定物品，以用于所述特定UAV将所述特定物品后继运输至另一位置；以及

使用接收到的成功拾取通知作为在所述图形界面上显示图形状态的基础，所述图形状态指示所述特定UAV在所述源位置成功拾取了所述特定物品，以用于由所述特定UAV将所述特定物品后继运输到另一个位置。

20.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后继运输到另一位置的请求，所述方法还包括：

由所述计算系统接收成功拾取通知，所述成功拾取通知指示所述特定UAV成功地在所述源位置拾取了所述特定物品，以用于由所述特定UAV将所述特定物品后继运输至另一位置；以及

响应于接收所述成功拾取通知，由所述计算系统促进对所述特定物品已被拾取的指示的传输，其中所述传输是到与其他位置相关联的设备的。

21.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后继运输到另一位置的请求，所述方法还包括：

由所述计算系统接收不成功拾取通知，所述不成功拾取通知指示所述特定UAV未成功地在所述源位置拾取所述特定物品以用于将所述特定物品随后由所述特定UAV运输到另一个位置；以及

使用接收的不成功拾取通知作为在所述图形界面上显示图形状态的基础，所述图形状态指示所述特定UAV未成功在所述源位置拾取所述特定物品以用于由特定UAV将特定物品后续传输到另一个位置。

22.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求包括将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于将所述特定物品从所述源位置后续运输到另一位置的请求，其中，所述消息是第一消息，其中所述UAV标识符是第一UAV标识符，并且其中所述特定UAV是第一UAV，所述方法还包括：

所述计算系统接收到不成功拾取通知，所述不成功拾取通知表示所述第一UAV未成功在所述源位置拾取所述特定物品以用于由所述第一UAV将所述特定物品后续运输至另一位置；以及

响应于接收到不成功拾取通知，由计算系统接收第二消息，该第二消息包括第二UAV标识符，所述第二UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的第二UAV；以及

使用接收到的第二UAV标识符作为在所述图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的第二UAV的图形标识符，和(ii)所述特定物品的图形标识符。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，响应于接收所述不成功提取通知而接收所述第二消息包括：

响应于接收不成功拾取通知，由所述计算系统将对所述第一UAV未在源位置成功拾取特定物品的指示发送到协调UAV分配的服务器；以及

响应于向所述服务器发送对所述第一UAV没有在源位置成功拾取特定物品的指示，从所述服务器接收所述第二消息。

24.根据权利要求1所述的方法，其中，所述UAV分配请求是第一UAV分配请求，其中，所述特定物品是第一物品，其中，所述消息是第一消息，其中，所述UAV标识符是第一UAV标识符，其中，所述特定UAV为第一UAV，所述方法还包括：

由所述计算系统接收第二消息，所述第二消息包括第二UAV标识符，所述第二UAV标识符识别基于对第二物品的第二UAV分配请求分配给第二物品的第二UAV；以及

使用接收的第二UAV标识符作为在所述图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于对第二物品的第二UAV分配请求分配给第二物品的第二UAV的图形标识符，和(ii)第二物品的图形标识符。

25.根据权利要求24所述的方法，

其中，所述第一物品的图形标识符在图形界面上基本上显示在所述第一UAV的图形标识符的旁边，从而指示基于对第一物品的第一UAV分配请求而将第一UAV被分配给第一物品；以及

其中，第二物品的图形标识符在图形界面上基本上显示在所述第二UAV的图形标识符旁边，从而指示基于对第二物品的第二UAV分配请求而将第二UAV被分配给第二物品。

26.一种计算系统，包括：

一个或多个处理器；

非暂时性计算机可读介质；以及

程序指令，其存储在非暂时性计算机可读介质上，并且可由一个或多个处理器运行以：

显示包括界面特征的图形界面，所述界面特征指示无人驾驶飞行载具(UAV)分配；

接收包括UAV标识符的消息，所述UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给特定物品的特定UAV；以及

使用接收的UAV标识符作为在所述图形界面上显示以下内容的基础：(i)基于针对所述特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的特定UAV的图形标识符，和(ii)所述特定物品的图形标识符。

27.根据权利要求26所述的计算系统，其中，所述UAV分配请求是将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于通过所分配的UAV将所述特定物品后继运输到另一位置的请求。

28.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

非暂时性计算机可读介质；以及

程序指令，其被存储在非暂时性计算机可读介质上，并且可由一个或多个处理器运行以：

接收针对特定物品的无人驾驶飞行载具(UAV)分配请求；

基于针对特定物品的UAV分配请求，将特定UAV分配给所述特定物品；以及

指令计算系统在包括指示UAV分配的界面特征的图形界面上显示：(i)基于针对特定物品的UAV分配请求分配给特定物品的特定UAV的图形标识符；以及(ii)特定物品的图形标识符。

29.根据权利要求28所述的服务器，其中，指令所述计算系统包括：向所述计算系统发送包括UAV标识符的消息，所述UAV标识符识别基于针对特定物品的UAV分配请求分配给所述特定物品的特定UAV。

30.根据权利要求28所述的服务器，其中，所述UAV分配请求是将UAV进行分配以在源位置处拾取所述特定物品以用于通过所分配的UAV将所述特定物品后继运输到另一位置的请求。