CN110599389B - 一种判断环境探针遮挡的方法及其系统 - Google Patents
一种判断环境探针遮挡的方法及其系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110599389B CN110599389B CN201910851675.XA CN201910851675A CN110599389B CN 110599389 B CN110599389 B CN 110599389B CN 201910851675 A CN201910851675 A CN 201910851675A CN 110599389 B CN110599389 B CN 110599389B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shielding
- probe
- environment
- occlusion
- directions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/50—Lighting effects
- G06T15/506—Illumination models
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
一种判断环境探针遮挡的方法,包括以下步骤:预生成在环境探针周围各方向上的遮挡距离,并将各方向及遮挡距离存储在环境探针信息中;计算从环境探针到物件的向量和向量长度;在所存储的各方向中查找与向量最接近的一个或多个方向,并比对对应的向量长度与遮挡距离,以判断环境探针与物件之间是否存在遮挡。本发明还提供判断环境探针遮挡的系统,可以快速判断环境探针与被影响物体之间是否有遮挡。
Description
技术领域
本发明涉及图像渲染技术领域,特别是涉及一种判断环境探针遮挡的方法及其系统。
背景技术
环境探针是一种在实时渲染时常用的光照技术,它可以捕获周围的光照信息,然后用探针里的光照信息影响场景内物件的光照结果。
常用的环境探针使用方法中会忽略探针和被影响物件之间的遮挡关系,这在某些情况下会产生错误的效果,比如环境探针在室外,被影响物件在室内,它们之间隔着墙,这时探针里存储的室外光照信息不应该影响到室内的物件,这时就需要考虑探针和被影响物件之间是否有遮挡。
有些使用环境探针的改进方案中考虑到了遮挡,但是,判断探针和被影响物件之间是否被其他物体遮挡时,需要检查一定距离范围内所有可能做为遮挡体的物件是否产生了遮挡。如果周围物件非常多,这个判断是否有遮挡的过程就消耗需要大量的计算。
发明内容
为了解决现有技术存在的不足,本发明的目的在于提供一种判断环境探针遮挡的方法及其系统,可以快速判断环境探针与被影响物体之间是否有遮挡。
为实现上述目的,本发明提供的判断环境探针遮挡的方法,包括以下步骤:
预生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离,并将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中;
计算从所述环境探针到物件的向量和向量长度;
在所存储的各所述方向中查找与所述向量最接近的一个或多个方向,并比对对应的所述向量长度与所述遮挡距离,以判断所述环境探针与所述物件之间是否存在遮挡。
更进一步地,所述预生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离,并将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中的步骤,进一步包括:
从所述环境探针向周围多个方向发射探测射线;
探测在各所述方向上离所述环境探针最近的遮挡面或遮挡体的所述遮挡距离;
存储与所述遮挡面或所述遮挡体对应的所述方向及在其所述方向上的所述遮挡距离。
为实现上述目的,本发明提供的判断环境探针遮挡的系统,包括:
生成模块,其生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离;
存储模块,其将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中;
计算模块,其计算从所述环境探针到物件的向量和向量长度;以及
比对模块,其在所存储的各所述方向中查找与所述向量最接近的一个或多个方向,并比对对应的所述向量长度与所述遮挡距离,以判断所述环境探针与所述物件之间是否存在遮挡。
为实现上述目的,本发明至少一个实施例提供一种判断环境探针遮挡的装置,包括存储器和处理器,所述存储器上储存有在所述处理器上运行的程序,所述处理器运行所述程序时,实现上述判断环境探针遮挡的方法的步骤。
为实现上述目的,本发明至少一个实施例提供一种计算机可读存储介质,其上存储有程序,所述程序可被处理器执行,实现上述判断环境探针遮挡的方法的步骤。
在本发明的判断环境探针遮挡的方法及其系统,通过比对所生成的在各方向上的距这当面或遮挡体的遮挡距离与计算出的向量长度,在遮挡距离小于向量长度时,判断为环境探针与物件之间存在遮挡,可以快速判断环境探针与被影响物体之间是否有遮挡。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分地从说明书中变得显而易见,或者通过实施本发明而了解。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,并与本发明的实施例一起,用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1为根据本发明的判断环境探针遮挡的方法流程图;
图2为根据本发明的判断环境探针遮挡的系统架构图;
图3为根据本发明的判断环境探针遮挡的装置结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明,应当理解,此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明,并不用于限定本发明。
图1为根据本发明的判断环境探针遮挡的方法流程图,下面将参考图1,对本发明的判断环境探针遮挡的方法进行详细描述。
在步骤101,预生成在环境探针周围各方向上的遮挡距离L_occlusion,并将各方向及遮挡距离存储在环境探针信息中,在本实施例中,从环境探针向周围多个方向发射探测射线,探测在每个方向上离环境探针最近的遮挡面或遮挡体的遮挡距离,存储与遮挡面或遮挡体对应的方向及在其方向上的遮挡距离。
在步骤102,计算从环境探针到物件的向量V和向量长度L。
在步骤103,在所存储的各方向中查找与向量V最接近的一个或多个方向,并比对对应的向量长度L与遮挡距离。如果遮挡距离L_occlusion小于向量长度L,可以认为环境探针与物件之间存在遮挡。
图2为根据本发明的判断环境探针遮挡的系统架构图。如图2所述,本发明的判断环境探针遮挡的系统200包括:生成模块201、存储模块202、计算模块203以及比对模块204。
生成模块201,其生成在环境探针周围各方向上的遮挡距离,在本是实施例中,生成模块201从环境探针向周围多个方向发射探测射线,探测在每个方向上离环境探针最近的遮挡面或遮挡体的遮挡距离。
存储模块202,其将各方向及遮挡距离存储在环境探针信息中。
计算模块203,其计算从环境探针到物件的向量V和向量长度L。
比对模块204,其在所存储的各方向中查找与向量V最接近的一个或多个方向,并比对对应的向量长度L与遮挡距离,以判断环境探针与物件之间是否存在遮挡。
根据本实施例,比对所生成的在各方向上的距这当面或遮挡体的遮挡距离与计算出的向量长度,在遮挡距离小于向量长度时,判断为环境探针与物件之间存在遮挡。因此,可以快速判断环境探针与被影响物体之间是否有遮挡。
图3为根据本发明的判断环境探针遮挡的装置结构示意图,如图3所示,本发明一实施例提供的判断环境探针遮挡的装置300,包括处理器301和存储器302,所述存储器302存储有程序,所述程序在被所述处理器301读取执行时,执行以下操作:
预生成在环境探针周围各方向上的遮挡距离L_occlusion,并将各方向及遮挡距离存储在环境探针信息中,在本实施例中,从环境探针向周围多个方向发射探测射线,探测在每个方向上离环境探针最近的遮挡面或遮挡体的遮挡距离,存储与遮挡面或遮挡体对应的方向及在其方向上的遮挡距离。
计算从环境探针到物件的向量V和向量长度L。
在所存储的各方向中查找与向量V最接近的一个或多个方向,并比对对应的向量长度L与遮挡距离。如果遮挡距离L_occlusion小于向量长度L,可以认为环境探针与物件之间存在遮挡。
本发明一实施例提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有程序,所述程序可被处理器执行,以实现任一实施例所述的判断环境探针遮挡的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种判断环境探针遮挡的方法,其特征在于,包括以下步骤:
预生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离,并将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中;
计算从所述环境探针到物件的向量和向量长度;
在所存储的各所述方向中查找与所述向量最接近的一个或多个方向,并比对对应的所述向量长度与所述遮挡距离,以判断所述环境探针与所述物件之间是否存在遮挡。
2.根据权利要求1所述的判断环境探针遮挡的方法,其特征在于,所述预生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离,并将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中的步骤,进一步包括:
从所述环境探针向周围多个方向发射探测射线;
探测在各所述方向上离所述环境探针最近的遮挡面或遮挡体的所述遮挡距离;
存储与所述遮挡面或所述遮挡体对应的所述方向及在其所述方向上的所述遮挡距离。
3.一种判断环境探针遮挡的系统,其特征在于,包括:
生成模块,其生成在所述环境探针周围各方向上的遮挡距离;
存储模块,其将各所述方向及所述遮挡距离存储在环境探针信息中;
计算模块,其计算从所述环境探针到物件的向量和向量长度;以及
比对模块,其在所存储的各所述方向中查找与所述向量最接近的一个或多个方向,并比对对应的所述向量长度与所述遮挡距离,以判断所述环境探针与所述物件之间是否存在遮挡。
4.一种判断环境探针遮挡的装置,其特征在于,包括存储器和处理器,所述存储器上储存有在所述处理器上运行的程序,所述处理器运行所述程序时执行权利要求1或2所述的判断环境探针遮挡的方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质,其上存储有程序,其特征在于,所述程序可被处理器执行权利要求1或2所述的判断环境探针遮挡的方法的步骤。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910851675.XA CN110599389B (zh) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | 一种判断环境探针遮挡的方法及其系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910851675.XA CN110599389B (zh) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | 一种判断环境探针遮挡的方法及其系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110599389A CN110599389A (zh) | 2019-12-20 |
CN110599389B true CN110599389B (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=68858444
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910851675.XA Active CN110599389B (zh) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | 一种判断环境探针遮挡的方法及其系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110599389B (zh) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9483864B2 (en) * | 2008-12-05 | 2016-11-01 | International Business Machines Corporation | System and method for photorealistic imaging using ambient occlusion |
CN101887588B (zh) * | 2010-08-04 | 2012-07-25 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于表观分块的遮挡处理方法 |
CN102254340B (zh) * | 2011-07-29 | 2013-01-09 | 北京麒麟网文化股份有限公司 | 一种基于gpu加速的环境光遮挡图像绘制方法及系统 |
-
2019
- 2019-09-10 CN CN201910851675.XA patent/CN110599389B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110599389A (zh) | 2019-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107833236B (zh) | 一种动态环境下结合语义的视觉定位系统和方法 | |
CN107314819B (zh) | 一种基于红外图像的光伏电站热斑检测与定位方法 | |
AU2010286429B2 (en) | Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of mobile robot environment | |
CN106127930B (zh) | 一种检测钞票安全线完整性的方法及系统 | |
CN108009544A (zh) | 目标检测方法及装置 | |
JP2014078254A5 (zh) | ||
CN113936198B (zh) | 低线束激光雷达与相机融合方法、存储介质及装置 | |
CN111016918B (zh) | 一种库位检测方法、装置和模型训练装置 | |
US20220277541A1 (en) | Method and apparatus of training object detection network and object detection method and apparatus | |
KR102159262B1 (ko) | 레이 트레이싱에서의 오류 교차점 제거 방법 및 장치 | |
EP3906525B1 (en) | Error reduction of depth maps | |
US7151561B2 (en) | Method for detecting movement of image sensors | |
US20150169961A1 (en) | Method and apparatus for determining movement | |
CN113657423A (zh) | 适用于小体积零件与堆叠零件的目标检测方法及其应用 | |
CN110426714B (zh) | 一种障碍物识别方法 | |
CN110599389B (zh) | 一种判断环境探针遮挡的方法及其系统 | |
CN104079798A (zh) | 图像检测方法、装置及一种视频监控系统 | |
CN111738085B (zh) | 实现自动驾驶同时定位与建图的系统构建方法及装置 | |
KR20160136689A (ko) | 다중 객체 추적 방법 및 이를 위한 장치 | |
CN113009897A (zh) | 一种智能家电的控制方法、装置、智能家电及存储介质 | |
KR102114558B1 (ko) | 라이다를 이용한 지면 및 비지면 검출 장치 및 방법 | |
US20210216829A1 (en) | Object likelihood estimation device, method, and program | |
KR20130013462A (ko) | 정사각 코드북과 다중 경계 값이 적용된 텍스쳐 특징을 이용한 전경 검출 장치 및 방법 | |
CN113379772B (zh) | 基于背景消除及跟踪算法的复杂环境下的移动测温方法 | |
CN113050103A (zh) | 一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A method and system for judging the occlusion of environmental probe Effective date of registration: 20221217 Granted publication date: 20220715 Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Suzhou Industrial Park sub branch Pledgor: Suzhou Snail Digital Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2022320010815 |
|
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |