CN110588831A - 一种机器人足端减震机构 - Google Patents

一种机器人足端减震机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110588831A
CN110588831A CN201910929558.0A CN201910929558A CN110588831A CN 110588831 A CN110588831 A CN 110588831A CN 201910929558 A CN201910929558 A CN 201910929558A CN 110588831 A CN110588831 A CN 110588831A
Authority
CN
China
Prior art keywords
foot end
lower bottom
robot
springs
compressed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910929558.0A
Other languages
English (en)
Inventor
邵俊鹏
张可欣
迟涵威
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN201910929558.0A priority Critical patent/CN110588831A/zh
Publication of CN110588831A publication Critical patent/CN110588831A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种机器人足端减震机构，主要解决足式机器人足端受力可调节性不强，运动时受冲击较大，对环境适应性较差等问题；所述机构包括上底、下底和上下底连接件；本发明采用压缩式气弹簧与刚性弹簧相互配合的方式，足端与外界环境接触时，上下底连接件发生变形，其中的压缩式气弹簧被压缩，套于推杆上的刚性弹簧同时被压缩，产生反向作用力，减小震动，具有结构简单、适应能力强、成本低的特点。

Description

一种机器人足端减震机构
技术领域
本发明涉及一种减震足端，属于机器人领域。
背景技术
足式机器人与履带、轮式机器人相比,具有较强的适应地形能力,能够通过高山,雪地等特殊地形。因此,足式机器人已成为机器人领域的研究热点。
机器人足端是机器人的重要组成部分，对足式机器人运动起着非常重要的作用。目前，大多数足式机器人只能在平稳路面稳定行走；而在非平稳路面上，其稳定性明显降低。并且现有足式机器人足端受力可调节性不强，运动时受冲击较大，对环境适应性较差。
发明内容
本发明是为了解决现有足式机器人足端受力可调节性不强，运动时受冲击较大，对环境适应性较差等问题。
为了达到上述目的，本发明通过以下技术方法实现：
一种机器人足端结构，包括上底(1)、下底(3)和上下底连接件(4)。
所述足端结构通过上底(1)上的螺纹与机器人腿部固定相连。
上下底连接件(4)由压缩式气弹簧(5)和刚性弹簧(6)构成，上端通过焊接固定在上底(1)上，下端通过万向球头与下底(3)铰接。
下底(3)上均匀分布安装孔，与上下底连接件(3)的下端进行铰接。末端设有弧形挡板(7)，用以限制足端结构压缩的最大程度。
下底(3)由聚甲醛、玻璃纤维材料加工而成，具有一定的弹性。
整个足端外部包裹耐磨橡胶，耐磨橡胶表面具有凹凸点。
机器人足端触地后，下底(3)与外界环境接触，在接触力的作用下，使得上下底连接件(4)发生压缩，下底(3)的弧形挡板限制最大压缩量以保护上下底连接件(4)。
本发明的优点：
1.本发明利用压缩式气弹簧和刚性弹簧本身特性进行减震，并且360°全方位分布，对于任何步态都可以进行减震。
2.采用具有一定弹性的聚甲醛、玻璃纤维材料制成，使得足端具有较轻的质量，有助于机器人快速行走。
3.外表面的耐磨橡胶具有凹凸点，可以增大摩擦，减少打滑现象，使之对雪地、沙漠等特殊地形具有较强的适应性。
附图说明
图1是本发明所述一种减震足端结构图；
图2是本发明上下底连接件示意图；
图3是本发明下底弧形挡板示意图。
具体实施方式
下面结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的一种减震足端结构，包括上底(1)、下底(3)和上下底连接件(4)。
所述足端结构通过上底(1)上的螺纹与机器人腿部固定相连。
上下底连接件(4)由压缩式气弹簧(5)和刚性弹簧(6)构成，上端通过焊接固定在上底(1)上，下端通过万向球头与下底(3)铰接。
下底(3)上均匀分布安装孔，与上下底连接件(3)的下端进行铰接。末端设有弧形挡板(7)，用以限制足端结构压缩的最大程度。
下底(3)由聚甲醛、玻璃纤维材料加工而成，具有一定的弹性。
整个足端外部包裹耐磨橡胶，耐磨橡胶表面具有凹凸点。
机器人足端触地后，下底(3)与外界环境接触，在接触力的作用下，使得上下底连接件(4)发生压缩，下底(3)的弧形挡板限制最大压缩量以保护上下底连接件(4)。
本发明的运行包括以下二种工况：
工况一：足端与外界环境接触时，上下底连接件(3)发生变形，其中的压缩式气弹簧被压缩，套于推杆上的刚性弹簧同时被压缩，产生反向作用力，减小震动。
工况二：足端与外界环境未接触时，上下底连接件(3)缓慢恢复初始状态。

Claims (5)

1.一种机器人足端减震机构，它包括上底（1）、下底（3）和上下底连接件（4）；所述足端结构通过上底（1）上的螺纹与机器人腿部固定相连；上下底连接件（4）由压缩式气弹簧（5）和刚性弹簧（6）构成，上端通过焊接固定在上底（1）上，下端通过万向球头与下底（3）铰接；下底（3）上均匀分布安装孔，与上下底连接件（3）的下端进行铰接；末端设有弧形挡板（7），用以限制足端结构压缩的最大程度。
2.根据权利要求1所述的一种足端减震机构，其特征在于足端为半球形状。
3.根据权利要求1所述的一种足端减震机构，其特征在于上下底连接件中的刚性弹簧套于压缩式气弹簧推杆上，当足端与外界环境接触时，压缩式气弹簧推杆被压缩，同时刚性弹簧被压缩，产生反向作用力，减小震动。
4.根据权利要求1所述的一种足端减震机构，其特征在于，所述机构下底采用具有一定弹性的聚甲醛、玻璃纤维材料制成。
5.根据权利要求1所述的一种足端减震机构，其特征在于，所述机构外表面的耐磨橡胶具有凹凸点。
CN201910929558.0A 2019-09-27 2019-09-27 一种机器人足端减震机构 Pending CN110588831A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910929558.0A CN110588831A (zh) 2019-09-27 2019-09-27 一种机器人足端减震机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910929558.0A CN110588831A (zh) 2019-09-27 2019-09-27 一种机器人足端减震机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110588831A true CN110588831A (zh) 2019-12-20

Family

ID=68864423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910929558.0A Pending CN110588831A (zh) 2019-09-27 2019-09-27 一种机器人足端减震机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110588831A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022166703A1 (zh) * 2021-02-02 2022-08-11 杭州宇树科技有限公司 一种足端结构及应用其的四足机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014159347A1 (en) * 2013-03-13 2014-10-02 U.S. Department Of Veterans Affairs Office Of General Counsel - Psg Iv Ankle-foot prosthesis for automatic adaptation of sloped walking surfaces
CN105015641A (zh) * 2015-07-09 2015-11-04 大连理工大学 一种大承载足式机器人足部机构
CN106404232A (zh) * 2016-11-23 2017-02-15 华南理工大学 一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器
CN106985928A (zh) * 2017-03-09 2017-07-28 大连理工大学 一种行走机器人高适应性足端机构
CN108820070A (zh) * 2018-08-16 2018-11-16 西南科技大学 一种机器人足端结构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014159347A1 (en) * 2013-03-13 2014-10-02 U.S. Department Of Veterans Affairs Office Of General Counsel - Psg Iv Ankle-foot prosthesis for automatic adaptation of sloped walking surfaces
CN105015641A (zh) * 2015-07-09 2015-11-04 大连理工大学 一种大承载足式机器人足部机构
CN106404232A (zh) * 2016-11-23 2017-02-15 华南理工大学 一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器
CN106985928A (zh) * 2017-03-09 2017-07-28 大连理工大学 一种行走机器人高适应性足端机构
CN108820070A (zh) * 2018-08-16 2018-11-16 西南科技大学 一种机器人足端结构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022166703A1 (zh) * 2021-02-02 2022-08-11 杭州宇树科技有限公司 一种足端结构及应用其的四足机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102530121B (zh) 一种多足步行机器人脚
CN103625572B (zh) 带有弹性四杆机构的四足机器人腿
CN103738428A (zh) 仿人型双足机器人足部结构
CN108820070A (zh) 一种机器人足端结构
CN203780643U (zh) 一种机器人足部结构
CN110588831A (zh) 一种机器人足端减震机构
CN110406610A (zh) 一种可调预紧力的机器人缓冲足
CN109018061B (zh) 一种基于仿生学的柔性被动足部系统
CN211417582U (zh) 一种基于无人机用缓冲效果好的起落装置
CN110143246A (zh) 一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计
CN216519347U (zh) 一种防冲击弹簧阻尼式软着陆缓冲装置
CN210761039U (zh) 一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置
CN208715328U (zh) 一种机器人足端结构
RU142289U1 (ru) Подвеска рулевой лыжи снегохода
CN210109672U (zh) 一种具有防摔减震功能的数据采集器
CN106965845B (zh) 一种儿童推车
CN214648645U (zh) 一种机器人的减震装置
CN113775684A (zh) 一种弹簧阻尼式软着陆缓冲装置
CN211667092U (zh) 一种减震弹簧脚
CN209370351U (zh) 一种减震器
CN217673194U (zh) 一种农业喷酒无人机落地减震机构
CN105584556B (zh) 一种四足武装机器人摔倒防护装置
CN214690156U (zh) 一种航测遥感用无人机支架减震装置
CN118722903A (zh) 一种多功能仿人机器人足端
CN110920772A (zh) 一种软着陆缓冲足端结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191220

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication