CN110587624A - 输电线路绝缘子智能检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了输电线路绝缘子智能检测机器人，包括搭设架、轴向位移机构、环形检测架和检测驱动机构，搭设架内设有轴向位移机构，轴向位移机构上安装有环形检测架，环形检测架上安装有检测驱动机构，本发明结构紧凑，具有结构设计合理和检测全面的特点，具体使用时，搭设架和绝缘子平行设置安装，检测时，由轴向位移机构带动环形检测架沿轴向移动，由检测驱动机构带动安装板围绕绝缘子转动，而轴向位移机构和检测驱动机构同时运作，使得安装板上的检测设备可以对绝缘子外表面进行全面检测，可作为常用检测设备使用，避免了人工检测的弊端，具有检测运行安全、探测全面、能无接触检测和安全系数高的特点。

Description

输电线路绝缘子智能检测机器人

技术领域

本发明涉及一种智能检测机器人，特别涉及输电线路绝缘子智能检测机器人，属于电力设备检修技术领域。

背景技术

绝缘子的检测一般分为两个方面，一方面检测环境对绝缘子的影响，比如检测绝缘子的盐密、灰密等，另一方面是对运行线路中的绝缘子测量其是否零值或低值，以判断绝缘子是否丧失性能，除了对绝缘子的灰密、盐密进行检测外，还需对绝缘子的憎水性和电压分布的进行测量。

装在输电线路上的绝缘子,在运行过程中因长期经受机电负荷、日晒雨淋、冷热变化等作用,可能出现绝缘电阻降低、开裂甚至击穿等故障,对供电可靠性带来潜在威胁,因此绝缘子在线检测意义重大，其中，利用绝缘子表面的热效应原理进行在线检测的红外热象仪法,对于涂有半导体釉的耐污绝缘子的遥测相当有效。

现有输电线路绝缘子智能检测设备较少，一般情况下，均采用人工定期检修的方式进行排查，这使得绝缘子运行安全得不到有效保障，而频繁的电力检修作业，也增加了检修人员检修的危险系数，另一方面，检修人员围绕输电线路绝缘子进行排查也极不方便。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供输电线路绝缘子智能检测机器人，解决了现有技术存在的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明输电线路绝缘子智能检测机器人，包括搭设架、轴向位移机构、环形检测架和检测驱动机构，所述搭设架内设有轴向位移机构，所述轴向位移机构上安装有环形检测架，所述环形检测架上安装有检测驱动机构，所述搭设架的一侧设有轴向滑槽，所述搭设架的两端均固定连接有连接板，所述连接板内均设有限位槽。

作为优选，所述轴向位移机构包括主动轴、主动链轮、从动轴、从动链轮、一号安装架、一号减速电机、一号电机护壳和传动链条，所述轴向滑槽内设有主动轴和从动轴，所述主动轴和从动轴的两端均通过轴承与轴向滑槽的槽壁转动连接，所述主动轴的外侧固定套设有主动链轮，所述从动轴的外侧固定套设有从动链轮，所述主动链轮和从动链轮之间传动连接有传动链条，所述搭设架的一侧螺丝固定有一号安装架，所述一号安装架远离搭设架的一侧螺丝固定有一号电机护壳，所述一号电机护壳内设有一号减速电机，所述一号减速电机与一号安装架螺丝固定，所述一号减速电机的输出轴穿过搭设架侧壁与主动轴固定连接。

作为优选，所述环形检测架包括延伸板、监测环板、环形滑轨、弧形滑套、定位销、安装孔、移动滑板、矩形凹槽和销杆，所述延伸板的一侧固定连接有监测环板，所述延伸板的另一侧固定连接有移动滑板，所述移动滑板位于轴向滑槽内，所述移动滑板内设有矩形凹槽，所述矩形凹槽的两个相对槽壁上均固定连接有销杆，所述销杆远离矩形凹槽槽壁的一端均与传动链条上的一个链节焊接，所述监测环板的下侧固定连接有环形滑轨，所述环形滑轨上套设有两个弧形滑套，所述弧形滑套远离环形滑轨的一侧均固定连接有定位销，所述弧形滑套靠近监测环板圆心的一侧均固定连接有安装板，所述安装板上均开设有若干安装孔。

作为优选，所述检测驱动机构包括二号电机护壳、二号减速电机、二号安装架、一号转轴、一号齿轮、二号转轴、二号齿轮、一号连杆、二号连杆和连接销，所述二号安装架螺丝固定在延伸板的上侧，所述一号转轴和二号转轴均通过轴承转动连接在延伸板的下侧，所述二号安装架的上侧螺丝固定有二号电机护壳，所述二号电机护壳内设有二号减速电机，所述二号减速电机与二号安装架螺丝固定，所述二号减速电机的输出轴穿过延伸板与一号转轴固定连接，所述一号转轴的外侧固定套设有一号齿轮，所述二号转轴的外侧固定套设有二号齿轮，所述一号转轴和二号转轴的底端均固定连接有一号连杆，两个所述一号连杆的另一端均通过连接销铰接有二号连杆，两个所述二号连杆远离连接销的一端分别套设在两个定位销的外侧。

作为优选，所述一号电机护壳和二号电机护壳侧壁均设有若干散热孔，所述一号减速电机和二号减速电机并联连接。

作为优选，所述环形滑轨的截面呈倒“T”字形结构，所述弧形滑套上侧设有与环形滑轨相适配的弧形凹槽，所述环形滑轨与弧形滑套滑动连接。

作为优选，所述移动滑板与轴向滑槽内壁滑动连接，所述安装板上通过安装孔螺丝固定有热成像仪和摄像头。

作为优选，所述一号齿轮和二号齿轮啮合连接，所述一号齿轮和二号齿轮的齿轮半径相同。

作为优选，所述二号连杆与定位销转动连接。

本发明所达到的有益效果是：本发明结构紧凑，具有结构设计合理和检测全面的特点，具体使用时，搭设架和绝缘子平行设置安装，检测时，由轴向位移机构带动环形检测架沿轴向移动，由检测驱动机构带动安装板围绕绝缘子转动，而轴向位移机构和检测驱动机构同时运作，使得安装板上的检测设备可以对绝缘子外表面进行全面检测，可作为常用检测设备使用，避免了人工检测的弊端，具有检测运行安全、探测全面、能无接触检测和安全系数高的特点。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的安装示意图；

图2是本发明的正视图；

图3是本发明的仰视剖面图；

图4是本发明图3中的A处结构放大图；

图5是本发明环形检测架的结构剖视图。

图中：1-搭设架、11-连接板、12-限位槽、13-轴向滑槽、2-轴向位移机构、21-主动轴、22-主动链轮、23-从动轴、24-从动链轮、25-一号安装架、26-一号减速电机、27-一号电机护壳、28-传动链条、3-环形检测架、31-延伸板、32-监测环板、33-环形滑轨、34-弧形滑套、35-定位销、36-安装孔、37-移动滑板、38-矩形凹槽、39-销杆、310-安装板、4-检测驱动机构、41-二号电机护壳、42-二号减速电机、43-二号安装架、44-一号转轴、45-一号齿轮、46-二号转轴、47-二号齿轮、48-一号连杆、49-二号连杆、410-连接销。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-5所示，本发明输电线路绝缘子智能检测机器人，包括搭设架1、轴向位移机构2、环形检测架3和检测驱动机构4，搭设架1内设有轴向位移机构2，轴向位移机构2上安装有环形检测架3，环形检测架3上安装有检测驱动机构4，搭设架1的一侧设有轴向滑槽13，搭设架1的两端均固定连接有连接板11，连接板11内均设有限位槽12。

其中，轴向位移机构2包括主动轴21、主动链轮22、从动轴23、从动链轮24、一号安装架25、一号减速电机26、一号电机护壳27和传动链条28，轴向滑槽13内设有主动轴21和从动轴23，主动轴21和从动轴23的两端均通过轴承与轴向滑槽13的槽壁转动连接，主动轴21的外侧固定套设有主动链轮22，从动轴23的外侧固定套设有从动链轮24，主动链轮22和从动链轮24之间传动连接有传动链条28，搭设架1的一侧螺丝固定有一号安装架25，一号安装架25远离搭设架1的一侧螺丝固定有一号电机护壳27，一号电机护壳27内设有一号减速电机26，一号减速电机26与一号安装架25螺丝固定，一号减速电机26的输出轴穿过搭设架1侧壁与主动轴21固定连接。

其中，环形检测架3包括延伸板31、监测环板32、环形滑轨33、弧形滑套34、定位销35、安装孔36、移动滑板37、矩形凹槽38和销杆39，延伸板31的一侧固定连接有监测环板32，延伸板31的另一侧固定连接有移动滑板37，移动滑板37位于轴向滑槽13内，移动滑板37内设有矩形凹槽38，矩形凹槽38的两个相对槽壁上均固定连接有销杆39，销杆39远离矩形凹槽38槽壁的一端均与传动链条28上的一个链节焊接，监测环板32的下侧固定连接有环形滑轨33，环形滑轨33上套设有两个弧形滑套34，弧形滑套34远离环形滑轨33的一侧均固定连接有定位销35，弧形滑套34靠近监测环板32圆心的一侧均固定连接有安装板310，安装板310上均开设有若干安装孔36。

其中，检测驱动机构4包括二号电机护壳41、二号减速电机42、二号安装架43、一号转轴44、一号齿轮45、二号转轴46、二号齿轮47、一号连杆48、二号连杆49和连接销410，二号安装架43螺丝固定在延伸板31的上侧，一号转轴44和二号转轴46均通过轴承转动连接在延伸板31的下侧，二号安装架43的上侧螺丝固定有二号电机护壳41，二号电机护壳41内设有二号减速电机42，二号减速电机42与二号安装架43螺丝固定，二号减速电机42的输出轴穿过延伸板31与一号转轴44固定连接，一号转轴44的外侧固定套设有一号齿轮45，二号转轴46的外侧固定套设有二号齿轮47，一号转轴44和二号转轴46的底端均固定连接有一号连杆48，两个一号连杆48的另一端均通过连接销410铰接有二号连杆49，两个二号连杆49远离连接销410的一端分别套设在两个定位销35的外侧。

其中，一号电机护壳27和二号电机护壳41侧壁均设有若干散热孔，一号减速电机26和二号减速电机42并联连接。

其中，环形滑轨33的截面呈倒“T”字形结构，弧形滑套34上侧设有与环形滑轨33相适配的弧形凹槽，环形滑轨33与弧形滑套34滑动连接。

其中，移动滑板37与轴向滑槽13内壁滑动连接，安装板310上通过安装孔36螺丝固定有热成像仪和摄像头。

其中，一号齿轮45和二号齿轮47啮合连接，一号齿轮45和二号齿轮47的齿轮半径相同。

其中，二号连杆49与定位销35转动连接。

具体的，本发明使用时，基本原理为：搭设架1和绝缘子平行设置安装，检测时，由轴向位移机构2带动环形检测架3沿轴向移动，由检测驱动机构4带动安装板310围绕绝缘子转动，而轴向位移机构2和检测驱动机构4同时运作，使得安装板310上的检测设备可以对绝缘子外表面进行全面检测，具体执行流程为：一号减速电机26启动，带动主动轴21和主动链轮22转动，经传动链条28传动后，从动轴23和从动链轮24同时转动，该过程中，传动链条28带动销杆39移动，销杆39拉动移动滑板37沿轴向滑槽13内壁滑动，进而可调整延伸板31和监测环板32的高度，方便检测绝缘子不同高度的部位，进一步的，启动二号减速电机42，带动一号转轴44和一号齿轮45转动，一号齿轮45啮合传动二号齿轮47，使得两个一号连杆48同时靠近或同时远离，当两个一号连杆48同时移动时，二号连杆49带动定位销35移动，使得弧形滑套34沿环形滑轨33滑动，弧形滑套34围绕环形滑轨33圆心可偏转半周，从而使得安装板310上的热成像仪和摄像头能够转动半周，两个安装板310相互配合，使得热成像仪和摄像头的监测更加全面，可对绝缘子表面进行全方位检测，可作为常用检测设备使用，避免了人工检测的弊端，具有检测运行安全、探测全面、能无接触检测和安全系数高的特点。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.输电线路绝缘子智能检测机器人，包括搭设架（1）、轴向位移机构（2）、环形检测架（3）和检测驱动机构（4），其特征在于，所述搭设架（1）内设有轴向位移机构（2），所述轴向位移机构（2）上安装有环形检测架（3），所述环形检测架（3）上安装有检测驱动机构（4），所述搭设架（1）的一侧设有轴向滑槽（13），所述搭设架（1）的两端均固定连接有连接板（11），所述连接板（11）内均设有限位槽（12）。

2.根据权利要求1所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述轴向位移机构（2）包括主动轴（21）、主动链轮（22）、从动轴（23）、从动链轮（24）、一号安装架（25）、一号减速电机（26）、一号电机护壳（27）和传动链条（28），所述轴向滑槽（13）内设有主动轴（21）和从动轴（23），所述主动轴（21）和从动轴（23）的两端均通过轴承与轴向滑槽（13）的槽壁转动连接，所述主动轴（21）的外侧固定套设有主动链轮（22），所述从动轴（23）的外侧固定套设有从动链轮（24），所述主动链轮（22）和从动链轮（24）之间传动连接有传动链条（28），所述搭设架（1）的一侧螺丝固定有一号安装架（25），所述一号安装架（25）远离搭设架（1）的一侧螺丝固定有一号电机护壳（27），所述一号电机护壳（27）内设有一号减速电机（26），所述一号减速电机（26）与一号安装架（25）螺丝固定，所述一号减速电机（26）的输出轴穿过搭设架（1）侧壁与主动轴（21）固定连接。

3.根据权利要求2所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述环形检测架（3）包括延伸板（31）、监测环板（32）、环形滑轨（33）、弧形滑套（34）、定位销（35）、安装孔（36）、移动滑板（37）、矩形凹槽（38）和销杆（39），所述延伸板（31）的一侧固定连接有监测环板（32），所述延伸板（31）的另一侧固定连接有移动滑板（37），所述移动滑板（37）位于轴向滑槽（13）内，所述移动滑板（37）内设有矩形凹槽（38），所述矩形凹槽（38）的两个相对槽壁上均固定连接有销杆（39），所述销杆（39）远离矩形凹槽（38）槽壁的一端均与传动链条（28）上的一个链节焊接，所述监测环板（32）的下侧固定连接有环形滑轨（33），所述环形滑轨（33）上套设有两个弧形滑套（34），所述弧形滑套（34）远离环形滑轨（33）的一侧均固定连接有定位销（35），所述弧形滑套（34）靠近监测环板（32）圆心的一侧均固定连接有安装板（310），所述安装板（310）上均开设有若干安装孔（36）。

4.根据权利要求3所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述检测驱动机构（4）包括二号电机护壳（41）、二号减速电机（42）、二号安装架（43）、一号转轴（44）、一号齿轮（45）、二号转轴（46）、二号齿轮（47）、一号连杆（48）、二号连杆（49）和连接销（410），所述二号安装架（43）螺丝固定在延伸板（31）的上侧，所述一号转轴（44）和二号转轴（46）均通过轴承转动连接在延伸板（31）的下侧，所述二号安装架（43）的上侧螺丝固定有二号电机护壳（41），所述二号电机护壳（41）内设有二号减速电机（42），所述二号减速电机（42）与二号安装架（43）螺丝固定，所述二号减速电机（42）的输出轴穿过延伸板（31）与一号转轴（44）固定连接，所述一号转轴（44）的外侧固定套设有一号齿轮（45），所述二号转轴（46）的外侧固定套设有二号齿轮（47），所述一号转轴（44）和二号转轴（46）的底端均固定连接有一号连杆（48），两个所述一号连杆（48）的另一端均通过连接销（410）铰接有二号连杆（49），两个所述二号连杆（49）远离连接销（410）的一端分别套设在两个定位销（35）的外侧。

5.根据权利要求4所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述一号电机护壳（27）和二号电机护壳（41）侧壁均设有若干散热孔，所述一号减速电机（26）和二号减速电机（42）并联连接。

6.根据权利要求3所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述环形滑轨（33）的截面呈倒“T”字形结构，所述弧形滑套（34）上侧设有与环形滑轨（33）相适配的弧形凹槽，所述环形滑轨（33）与弧形滑套（34）滑动连接。

7.根据权利要求3所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述移动滑板（37）与轴向滑槽（13）内壁滑动连接，所述安装板（310）上通过安装孔（36）螺丝固定有热成像仪和摄像头。

8.根据权利要求4所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述一号齿轮（45）和二号齿轮（47）啮合连接，所述一号齿轮（45）和二号齿轮（47）的齿轮半径相同。

9.根据权利要求4所述的输电线路绝缘子智能检测机器人，其特征在于，所述二号连杆（49）与定位销（35）转动连接。