CN110584955B - 一种下肢康复装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下肢康复装置及其控制方法，属于下肢康复装置技术领域，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以在降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练，采用nRF24l01无线传输模块的传输稳定。

Description

一种下肢康复装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种康复装置，特别是涉及一种下肢康复装置，还涉及一种控制方法，特别是涉及一种下肢康复装置的控制方法，属于下肢康复装置技术领域。

背景技术

现有的下肢康复医疗机器人主要分为悬挂式、座椅式、仰躺式三种主要的类型，其中悬挂式是将人体上肢利用松紧带等结构吊起人体上肢减少下肢的承受重量，同时下肢穿戴外骨骼来进行辅助治疗的类型。坐式为患者直接坐在治疗椅子上，利用腿部机械臂带动下肢进行辅助治疗运动，仰躺式为让病人躺在医疗病床上，下肢同样利用机器人进行辅助治疗运动。

现有技术中的下肢康复医疗机器人的缺陷如下：

1、悬挂式下肢医疗机器人对患者的上肢健康程度有一定要求，对患者的上肢具有一定的训练负担；

2、座椅式下肢医疗机器人可以实现的运动方式太少，康复运动不太贴合人体运动学；

3、卧式下肢医疗机器人治疗效果相对较差，机械臂直接带动下肢运动而不是辅助患者进行康复运动。

4、现有技术中用于控制下肢康复医疗机器人的控制系统当长时间操作上位机时，无线收发模块的信号频段不稳定，导致上位机控制不了电机动作，数据及信号传输会随时中断，这时候就需要对收发模块进行复位才能传输，由此导致一些事故的发生和不够便捷性。

为优化上述问题设计一种下肢康复装置及其控制方法的方案实现对上述问题的优化。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种下肢康复装置及其控制方法，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以在降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

本发明一方面提供了一种下肢康复装置，包括底座以及焊接在所述底座顶部两侧的侧支撑座，所述侧支撑座顶部的中间位置处通过螺杆安装有支撑柱，所述支撑柱远离所述底座的一端通过螺杆安装有椅座，所述椅座的侧部设有椅背，所述侧支撑座内侧的中部设有大腿机械臂，所述大腿机械臂的端部设有小腿机械臂，且小腿机械臂的端部设有踏板，所述底座的顶部且位于所述椅背侧背部处设有用于调节所述椅背角度的椅背调节组件，所述侧支撑座上设有用于调节第一外管旋转的大腿机械臂角度调节组件，所述大腿机械臂上设有大腿机械臂长度调节组件，所述小腿机械臂的内侧设有小腿机械臂长度调节组件，所述小腿机械臂与大腿机械臂连接部设有小腿机械臂角度调节组件，所述踏板的侧部设有脚关节角度调节组件；

所述椅背调节组件包括安装在所述底座的顶部且位于所述椅背侧背部处的第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端安装有第一圆形齿轮，所述第一圆形齿轮侧部设有与其相互啮合的第二圆形齿轮，所述第二圆形齿轮通过转杆与所述椅背固定；

所述大腿机械臂角度调节组件包括安装在所述侧支撑座中部的转动连接杆，所述转动连接杆的外侧安装有皮带轮且所述转动连接杆的端部安装有第一外管，所述侧支撑座内侧的顶部安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端通过传动皮带与所述皮带轮连接；

所述大腿机械臂长度调节组件包括安装在所述第一外管内侧端部的第六驱动电机，所述第六驱动电机的输出端安装有调节螺杆，所述调节螺杆的外侧通过滑动螺母安装有第一内管，且所述第一内管位于所述第一外管的外侧；

所述小腿机械臂角度调节组件包括安装在所述第一内管内端部的第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的侧部设有与其相互啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮一侧的中间位置处安装有第二外管；

所述小腿机械臂长度调节组件包括安装在所述第二外管内侧端部的第五驱动电机，所述第五驱动电机的输出端安装有另一组调节螺杆，该调节螺杆的外侧设有调节螺母，该调节螺母的外侧设有第二内管，且第二内管位于所述第二外管的内侧；

所述脚关节角度调节组件包括安装在所述第二内管上且远离所述第二外管的侧端部处的第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端通过螺杆以及固定件与所述踏板安装。

优选的，所述踏板的顶部设有按摩凸粒，该按摩凸粒为橡胶材质，所述踏板与所述固定件通过螺杆固定，在踏板上设置按摩凸粒，增加踏板的按摩效果，同时踏板与固定件通过螺杆固定，便于拆卸。

优选的，所述小腿机械臂角度调节组件还包括与所述第四驱动电机端部固定的L型安装座，且所述第四驱动电机贯穿所述L型安装座与所述第一锥齿轮中心部固定，所述第二锥齿轮与所述第二外管侧端部之间设有连接法兰，所述连接法兰通过螺杆与所述第二外管固定，所述连接法兰中心部通过连接杆与所述第二锥齿轮中心部固定。

优选的，大腿机械臂角度调节组件还包括安装在所述第一驱动电机端部的第一安装座，所述第一驱动电机通过贯穿所述第一安装座与所述第一圆形齿轮中心部固定，所述第二圆形齿轮中心部通过连接杆安装有第二安装座，且所述第二安装座通过螺杆固定在所述底座的顶部，所述第二圆形齿轮上的转杆贯穿所述椅背至另一侧，该转杆远离所述第二圆形齿轮外侧的端部设有轴承并通过轴承安装有第三安装座，所述第三安装座通过螺杆安装在所述底座的顶部。

优选的，所述椅背正面的中部设有气囊，且所述椅背的内侧设有小型气泵，该气泵的输出端与所述气囊内部连通；以上设置，通过椅背上设有气囊，便于治疗腰椎盘骨突出患者。

优选的，所述底座为凹型结构，且所述底座外侧的角部设有耐磨套；以上设置，增大底座的耐磨性。

本发明还提供了一种下肢康复装置控制方法，应用于单片机，包括如下步骤：

步骤1：单片机初始化；

步骤2：开始康复动作并收集动作信号；

步骤3：将姿态数据发送到数据转发器；

步骤4：转换姿态信号并发送到上位机显示；

步骤5：判断动作是否结束；

步骤6：未结束则执行相应操作后再结束。

优选的，单片机的程序内存容量是64KB，所需要的电压是2V~3.6V，工作温度为-40°C~85°C。

优选的，单片机嵌入的模数转换器，每个模数转换器有21个外部通道，模数转换器具有扫描模式，在扫描模式下，对选定的模拟输入集进行自动转换。

优选的，所述单片机还连接有nRF24l01无线模块。

本发明的有益技术效果：

本发明提供的一种下肢康复装置及其控制方法，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以通过椅背调节组件实现座椅调节，实现可坐可躺，降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时通过大腿机械臂角度调节组件、大腿机械臂长度调节组件实现大腿抬升运动以及大腿伸展运动，通过小腿机械臂角度调节组件、小腿机械臂长度调节组件实现小腿抬升运动以及小腿伸展运动，还可以通过脚关节角度调节组件实现脚关节运动，更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，本发明通过单片机自动采用姿态动作然后将其转换为姿态数据进行显示，并可以判断动作是否结束，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练，采用nRF24l01无线传输模块的传输稳定。

附图说明

图1为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的整体立体结构示意图；

图2为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的小腿机械臂转动机构立体结构示意图；

图3为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的大腿机械臂传动机构侧剖视图；

图4为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的主视图；

图5为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的侧视图；

图6为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的俯视图；

图7为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的A处结构放大图；

图8为按照本发明的一种下肢康复装置的一优选实施例的整体立体结构示意图；

图9为按照本发明的一种下肢康复装置控制方法的一优选实施例的控制程序流程图。

图中：1-椅背，2-椅座，3-转动连接杆，4-底座，5-第二内管，6-支撑柱，7-踏板，8-第二外管，9-第一内管，10-第一外管，11-侧支撑座，12-气囊，13-第二圆形齿轮，14-第一驱动电机，15-第二驱动电机，16-传动皮带，17-第三驱动电机，18-皮带轮，19-第一安装座，20-第一圆形齿轮，21-第二安装座，22-调节螺杆，23-第四驱动电机，24-第五驱动电机，25-L型安装座，26-第一锥齿轮，27-第二锥齿轮，28-连接法兰，29-第三安装座。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例一

如图1-图8所示，本实施例提供的一种下肢康复装置，包括底座4以及焊接在底座4顶部两侧的侧支撑座11，侧支撑座11顶部的中间位置处通过螺杆安装有支撑柱6，支撑柱6远离底座4的一端通过螺杆安装有椅座2，椅座2的侧部设有椅背1，侧支撑座11内侧的中部设有大腿机械臂，大腿机械臂的端部设有小腿机械臂，且小腿机械臂的端部设有踏板7，底座4的顶部且位于椅背1侧背部处设有用于调节椅背1角度的椅背调节组件，侧支撑座11上设有用于调节第一外管10旋转的大腿机械臂角度调节组件，大腿机械臂上设有大腿机械臂长度调节组件，小腿机械臂的内侧设有小腿机械臂长度调节组件，小腿机械臂与大腿机械臂连接部设有小腿机械臂角度调节组件，踏板7的侧部设有脚关节角度调节组件；

本发明主要由整体底座4、椅背1和机械臂三个总结构组成，其中底座4与椅座2进行固定，椅背1设计有前后仰结构可以让椅背1进行角度调整，其中椅背1上装有气囊12用于治疗腰椎盘骨突出患者，下肢由两条机械臂进行带动实现辅助治疗运动。

椅背调节组件包括安装在底座4的顶部且位于椅背1侧背部处的第一驱动电机14，第一驱动电机14的输出端安装有第一圆形齿轮20，第一圆形齿轮20侧部设有与其相互啮合的第二圆形齿轮13，第二圆形齿轮13通过转杆与椅背1固定；

在底座4上安置第一驱动电机14后通过利用一对齿轮带动传动轴进行转动，其中传动轴与椅背1底部进行连接从而实现椅背1的前后仰动作。

大腿机械臂角度调节组件包括安装在侧支撑座11中部的转动连接杆3，转动连接杆3的外侧安装有皮带轮18且转动连接杆3的端部安装有第一外管10，侧支撑座11内侧的顶部安装有第三驱动电机17，第三驱动电机17的输出端通过传动皮带16与皮带轮18连接，大腿机械臂长度调节组件包括安装在第一外管10内侧端部的第六驱动电机，第六驱动电机的输出端安装有调节螺杆22，调节螺杆22的外侧通过滑动螺母安装有第一内管9，且第一内管9位于第一外管10的内侧；

大腿机械臂的第三驱动电机17安置在底座4上，通过使用传动皮带16以及皮带轮18来带动髋关节的传动轴进行转动，髋关节的传动轴利用法兰与第一外管10进行连接来实现大腿臂的运动，这其中大腿臂分为两部分，第一外管10装有第六驱动电机以及调节螺杆22，第一内管9装有滚珠螺母，通过这个滚珠丝杠和滚珠螺母相匹配结构来实现大腿机械臂的伸缩来达到机械臂整体长度改变的目的从而可以满足更多身高人群的使用。

小腿机械臂角度调节组件包括安装在第一内管9内端部的第四驱动电机23，第四驱动电机23的输出端安装有第一锥齿轮26，第一锥齿轮26的侧部设有与其相互啮合的第二锥齿轮27，第二锥齿轮27一侧的中间位置处安装有第二外管8，小腿机械臂长度调节组件包括安装在第二外管8内侧端部的第五驱动电机24，第五驱动电机24的输出端安装有另一组调节螺杆，该调节螺杆的外侧设有调节螺母，该调节螺母的外侧设有第二内管5，且第二内管5位于第二外管8的内侧；

将小腿机械臂的第四驱动电机23安置在大腿机械臂的底部，通过利用一对锥齿轮轴实现运动方向上的传动改变，从而实现小腿机械臂进行转动运动。

脚关节角度调节组件包括安装在第二内管5上且远离第二外管8的侧端部处的第二驱动电机15，第二驱动电机15的输出端通过螺杆以及固定件与踏板7安装；

将第二驱动电机15与一根传动轴进行连接实现脚掌的转动，同时传动轴连接一个踏板7从而可以带动患者进行辅助运动，该传动轴位于踏板7的底部，实现与踏板7的固定。

在本实施例中，踏板7的顶部设有按摩凸粒，该按摩凸粒为橡胶材质，踏板7与固定件通过螺杆固定。

在本实施例中，小腿机械臂角度调节组件还包括与第四驱动电机23端部固定的L型安装座25，且第四驱动电机23贯穿L型安装座25与第一锥齿轮26中心部固定，第二锥齿轮27与第二外管8侧端部之间设有连接法兰28，连接法兰28通过螺杆与第二外管8固定，连接法兰28中心部通过连接杆与第二锥齿轮27中心部固定。

通过L型安装座25实现了与第一内管9端部的固定，且将第四驱动电机23端部固定的L型安装座25从而构成为一体。

在本实施例中，大腿机械臂角度调节组件还包括安装在第一驱动电机14端部的第一安装座19，第一驱动电机14通过贯穿第一安装座19与第一圆形齿轮20中心部固定，第二圆形齿轮13中心部通过连接杆安装有第二安装座21，且第二安装座21通过螺杆固定在底座4的顶部，第二圆形齿轮13上的转杆贯穿椅背1至另一侧，该转杆远离第二圆形齿轮13外侧的端部设有轴承并通过轴承安装有第三安装座29，第三安装座29通过螺杆安装在底座4的顶部。

通过第一安装座19实现了第一驱动电机14的固定，进而使其稳定在底座4上，并通过第一驱动电机14连接第一圆形齿轮20，从而使其驱动第一圆形齿轮20的转动。

在本实施例中，椅背1正面的中部设有气囊12，且椅背1的内侧设有小型气泵，该气泵的输出端与气囊12内部连通。

在本实施例中，底座4为凹型结构，且底座4外侧的角部设有耐磨套。

实施例二

如图9所示，一种下肢康复装置控制方法，应用于单片机，包括如下步骤：

S1：单片机初始化；

S2：开始康复动作并收集动作信号；具体地通过姿态传感器获取康复动作并转换为姿态数据；

S3：将姿态数据发送到数据转发器；具体地，姿态数据通过通信模块将姿态数据发送到数据转发器；

S4：转换姿态信号并发送到上位机显示；具体地，数据转发器将姿态数据环环为姿态信号并发送到上位机显示

S5：判断动作是否结束；具体地，通过姿态传感器获得数据是否达到康复动作的最后动作数据确定，比如大腿运动的最终动作为将大腿抬升后再放回，判断是否达到大腿放回的姿态数据，若是则判定康复动作结束。

S6：未结束则执行相应操作后再结束。

在步骤S2中康复动作包括前后仰动作、大腿运动、小腿运动、脚关节运动，其中前后仰动作主要通过实施例一中椅背调节组件实现；大腿运动通过实施例一中大腿机械臂角度调节组件实现，小腿运动通过实施例一中小腿机械臂角度调节组件实现；脚关节运动通过实施例一中脚关节角度调节组件实现。

在本实施例中，单片机为ARMCortex-M单片机，ARMCortex-M单片机为现单片机结构，具体结构在此不再累述，步骤1中的ARMCortex-M单片机的程序内存容量是64KB，所需要的电压是2V~3.6V，工作温度为-40°C~85°C。

在本实施例中，ARMCortex-M单片机嵌入的模数转换器，每个模数转换器有21个外部通道，单片机具有扫描模式，在扫描模式下，对选定的模拟输入集进行自动转换，且其接口上的附加逻辑功能有同时采用和保持、交叉采样和保持以及单一采样。

在本实施例中，所述ARMCortex-M单片机还连接有nRF24l01无线模块，所述nRF24l01无线模块有单芯片射频收发器，内置频率合成器、晶体振荡器、调制器模块。

通过程序的设计来完成对电机及姿态传感器的控制，所用的四个姿态采集模块是采用四片SCA60C单轴倾角传感器，它是0-5V的模拟量输出，ARMCortex-M单片机开通4路ADC采集电压后，根据变换公式即可得到角度值，其变换公式为现有技术，相比于mpu6050来说，它的优势在于占用引脚少，一片传感器只占用一个ADC通道，而mpu6050需要3个脚；由于采用了SCA60单轴倾角传感器，所以只需要一块单片机即可实现四个部位的姿态采集，这个单片机叫做姿态采集器，姿态采集器通过nRF24l01无线模块将采集的姿态信息发送至数据转发器，由数据转发器将数据通过串口传到电脑上；关于电机控制方面，设计了一块可以控制7路步进电机的电机控制器，它与姿态采集器串口通信，姿态采集器转发电脑上位机的指令给电机控制器，然后执行相应的动作。

综上所述，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以通过椅背调节组件实现座椅调节，实现可坐可躺，降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时通过大腿机械臂角度调节组件、大腿机械臂长度调节组件实现大腿抬升运动以及大腿伸展运动，通过小腿机械臂角度调节组件、小腿机械臂长度调节组件实现小腿抬升运动以及小腿伸展运动，还可以通过脚关节角度调节组件实现脚关节运动，更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，本发明通过单片机自动采用姿态动作然后将其转换为姿态数据进行显示，并可以判断动作是否结束，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练，采用nRF24l01无线传输模块的传输稳定。

以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种下肢康复装置，包括底座（4）以及焊接在所述底座（4）顶部两侧的侧支撑座（11），所述侧支撑座（11）顶部的中间位置处通过螺杆安装有支撑柱（6），所述支撑柱（6）远离所述底座（4）的一端通过螺杆安装有椅座（2），所述椅座（2）的侧部设有椅背（1），所述侧支撑座（11）内侧的中部设有大腿机械臂，所述大腿机械臂的端部设有小腿机械臂，且小腿机械臂的端部设有踏板（7），其特征在于：所述底座（4）的顶部且位于所述椅背（1）侧背部处设有用于调节所述椅背（1）角度的椅背调节组件，所述侧支撑座（11）上设有用于调节第一外管（10）旋转的大腿机械臂角度调节组件，所述大腿机械臂上设有大腿机械臂长度调节组件，所述小腿机械臂的内侧设有小腿机械臂长度调节组件，所述小腿机械臂与大腿机械臂连接部设有小腿机械臂角度调节组件，所述踏板（7）的侧部设有脚关节角度调节组件；

所述椅背调节组件包括安装在所述底座（4）的顶部且位于所述椅背（1）侧背部处的第一驱动电机（14），所述第一驱动电机（14）的输出端安装有第一圆形齿轮（20），所述第一圆形齿轮（20）侧部设有与其相互啮合的第二圆形齿轮（13），所述第二圆形齿轮（13）通过转杆与所述椅背（1）固定；

所述大腿机械臂角度调节组件包括安装在所述侧支撑座（11）中部的转动连接杆（3），所述转动连接杆（3）的外侧安装有皮带轮（18）且所述转动连接杆（3）的端部安装有第一外管（10），所述侧支撑座（11）内侧的顶部安装有第三驱动电机（17），所述第三驱动电机（17）的输出端通过传动皮带（16）与所述皮带轮（18）连接；

所述大腿机械臂长度调节组件包括安装在所述第一外管（10）内侧端部的第六驱动电机，所述第六驱动电机的输出端安装有调节螺杆（22），所述调节螺杆（22）的外侧通过滑动螺母安装有第一内管（9），且所述第一内管（9）位于所述第一外管（10）的外侧；

所述小腿机械臂角度调节组件包括安装在所述第一内管（9）内端部的第四驱动电机（23），所述第四驱动电机（23）的输出端安装有第一锥齿轮（26），所述第一锥齿轮（26）的侧部设有与其相互啮合的第二锥齿轮（27），所述第二锥齿轮（27）一侧的中间位置处安装有第二外管（8）；

所述小腿机械臂长度调节组件包括安装在所述第二外管（8）内侧端部的第五驱动电机（24），所述第五驱动电机（24）的输出端安装有另一组调节螺杆，该调节螺杆的外侧设有调节螺母，该调节螺母的外侧设有第二内管（5），且第二内管（5）位于所述第二外管（8）的内侧；

所述脚关节角度调节组件包括安装在所述第二内管（5）上且远离所述第二外管（8）的侧端部处的第二驱动电机（15），所述第二驱动电机（15）的输出端通过螺杆以及固定件与所述踏板（7）安装；

所述小腿机械臂角度调节组件还包括与所述第四驱动电机（23）端部固定的L型安装座（25），且所述第四驱动电机（23）贯穿所述L型安装座（25）与所述第一锥齿轮（26）中心部固定，所述第二锥齿轮（27）与所述第二外管（8）侧端部之间设有连接法兰（28），所述连接法兰（28）通过螺杆与所述第二外管（8）固定，所述连接法兰（28）中心部通过连接杆与所述第二锥齿轮（27）中心部固定；

所述椅背（1）正面的中部设有气囊（12），且所述椅背（1）的内侧设有小型气泵，该气泵的输出端与所述气囊（12）内部连通。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复装置，其特征在于：所述踏板（7）的顶部设有按摩凸粒，该按摩凸粒为橡胶材质，所述踏板（7）与所述固定件通过螺杆固定。

3.根据权利要求1所述的一种下肢康复装置，其特征在于：大腿机械臂角度调节组件还包括安装在所述第一驱动电机（14）端部的第一安装座（19），所述第一驱动电机（14）通过贯穿所述第一安装座（19）与所述第一圆形齿轮（20）中心部固定，所述第二圆形齿轮（13）中心部通过连接杆安装有第二安装座（21），且所述第二安装座（21）通过螺杆固定在所述底座（4）的顶部，所述第二圆形齿轮（13）上的转杆贯穿所述椅背（1）至另一侧，该转杆远离所述第二圆形齿轮（13）外侧的端部设有轴承并通过轴承安装有第三安装座（29），所述第三安装座（29）通过螺杆安装在所述底座（4）的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种下肢康复装置，其特征在于：所述底座（4）为凹型结构，且所述底座（4）外侧的角部设有耐磨套。

5.根据权利要求1-4所述的一种下肢康复装置的控制方法，应用于单片机，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：单片机初始化；

步骤2：开始康复动作并收集动作信号；

步骤3：将姿态数据发送到数据转发器；

步骤4：转换姿态信号并发送到上位机显示；

步骤5：判断动作是否结束；

步骤6：未结束则执行相应操作后再结束。

6.根据权利要求5所述的一种下肢康复装置控制方法，其特征在于：单片机的程序内存容量是64KB，所需要的电压是2V~3.6V，工作温度为-40°C~85°C。

7.根据权利要求5所述的一种下肢康复装置控制方法，其特征在于：单片机嵌入的模数转换器，每个模数转换器有21个外部通道，模数转换器具有扫描模式，在扫描模式下，对选定的模拟输入集进行自动转换。

8.根据权利要求5所述的一种下肢康复装置控制方法，其特征在于：所述单片机还连接有nRF24l01无线模块。