CN110579747B - 用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备 - Google Patents

用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110579747B
CN110579747B CN201910964727.4A CN201910964727A CN110579747B CN 110579747 B CN110579747 B CN 110579747B CN 201910964727 A CN201910964727 A CN 201910964727A CN 110579747 B CN110579747 B CN 110579747B
Authority
CN
China
Prior art keywords
height
layout
road
parameter
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910964727.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110579747A (zh
Inventor
温向明
孟宛玉
路兆铭
王鲁晗
傅彬
王刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Posts and Telecommunications
Original Assignee
Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Posts and Telecommunications filed Critical Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority to CN201910964727.4A priority Critical patent/CN110579747B/zh
Publication of CN110579747A publication Critical patent/CN110579747A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110579747B publication Critical patent/CN110579747B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本公开实施例公开了一种用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备，所述雷达系统布设方法包括获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数，根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。该技术方案在确定雷达系统中多个激光雷达的布设高度和布设间隔的过程中，考虑了道路宽度、激光雷达的视场参数，有利于提高雷达系统的普适性。

Description

用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备
技术领域
本公开涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备。
背景技术
自动驾驶技术是当前智能交通领域的前沿技术之一，其安全行驶离不开道路及车辆周围环境的感知。当前车辆周围环境感知主要靠的是车载传感器以及车辆间协同合作，使得自动驾驶车辆通常需要配备结构复杂、成本高昂的传感器系统，不便于普及和量产。而激光雷达的安装高度高，不容易被遮挡，感知效果通常优于车载传感器，为自动驾驶技术的发展和普及提供了更多发展方向。
在提出本公开的过程中，发明人发现，现有雷达系统在道路附近的布设通常依赖于经验或尝试，没有考虑实际道路宽度、激光雷达参数等因素，容易出现布设过密或过稀疏的情况，使得雷达系统的布设方案缺乏普适性。其中，布设过稀疏使得激光雷达的扫描范围不能完全覆盖该道路，布设过密使得对同一区域的重复扫描过多，造成资源浪费。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种用于道路的雷达系统布设方法、装置及电子设备。
第一方面，本公开实施例提供一种用于道路的雷达系统布设方法。
具体地，所述用于道路的雷达系统布设方法，包括：
获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数；
根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；
基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔；
根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。
可选地，所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度。
可选地，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，包括：
获取所述雷达系统的扫描高度阈值hth；
基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，其中，最远分辨距离dn+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数；
根据所述关系参数n、扫描高度阈值hth、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：
Figure BDA0002230105770000021
其中，l为大于2的偶数。
可选地，所述基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，包括：
初始化第一参数i＝1；
基于所述扫描高度阈值hth和第一参数i，通过下式，确定所述激光雷达的参考布设高度hi：
Figure BDA0002230105770000022
基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000023
其中，参考扫描高度
Figure BDA0002230105770000024
为当布设高度为参考布设高度hi时，第p个扫描线与道路的交点与第p+2个扫描线沿垂直于所述道路方向上的距离；
基于所述扫描高度阈值hth和参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000025
得到第二参数j，其中，所述第二参数j为小于l的正整数，且满足：
Figure BDA0002230105770000026
当所述第二参数j与第一参数i的取值不相等时，逐渐增加所述第一参数i的取值，以更新参考布设高度和参考扫描高度集合，基于更新后的所述参考布设高度和参考扫描高度集合，重新确定第二参数j，直至所述第二参数j与第一参数i的取值相等；
确定所述布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n为所述第一参数i和/或第二参数j的取值，如下：
n＝i＝j。
可选地，所述基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000031
包括：
根据所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，确定所述激光雷达的夹角集合Θ＝{θp|p＝1,2,…,l}，其中，θp为所述激光雷达在垂直视场上距离所述道路最近的第p个扫描线与所述道路的夹角θp，如下：
Figure BDA0002230105770000032
基于所述夹角集合Θ和参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000033
其中，扫描距离
Figure BDA0002230105770000034
为当布设高度为参考布设高度hi时，所述第p个扫描线与所述道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，如下：
Figure BDA0002230105770000035
基于参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000036
确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000037
如下：
Figure BDA0002230105770000038
可选地，所述基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，包括：
基于所述布设高度h和关系参数n，确定所述最远分辨距离dn+1，如下：
Figure BDA0002230105770000039
根据所述最远分辨距离dn+1和道路宽度d，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔dh，如下：
Figure BDA0002230105770000041
可选地，所述根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达，包括：
根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，和/或在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达。
可选地，当根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达时，第二激光雷达与第一激光雷达在沿所述道路的延伸方向上的距离为所述布设间隔的一半，
其中，所述第二激光雷达为所述多个中间激光雷达中的任意一个，所述第一激光雷达为所述多个路测激光雷达中与所述第二激光雷达相邻的任意一个激光雷达。
第二方面，本公开实施例还提供了一种用于道路的雷达系统布设装置。
具体地，所述用于道路的雷达系统布设装置，包括：
获取模块，被配置为获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数；
高度确定模块，被配置为根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；
间隔确定模块，被配置为基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔；
布设模块，被配置为根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。
第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现上述方法。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
根据本公开的实施例提供的技术方案，能够根据道路宽度、激光雷达的视场参数，确定雷达系统中多个激光雷达的布设高度和布设间隔，有利于提高雷达系统的普适性和资源利用率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它标签、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1A示出根据本公开实施例的用于道路的雷达系统布设方法的流程图；
图1B示出根据本公开实施例的激光雷达的视场参数的示意图；
图2示出根据本公开实施例的确定布设高度的流程图；
图3A示出根据本公开实施例的确定关系参数的流程图；
图3B示出根据本公开实施例的确定关系参数的示意图；
图4示出根据本公开实施例的确定参考扫描高度集合的流程图；
图5示出根据本公开实施例的确定参考扫描高度集合的流程图；
图6A示出根据本公开实施例的用于道路的雷达系统布设方法的示例性场景图；
图6B示出根据本公开实施例的个别激光雷达出现故障的示例性场景图；
图7示出根据本公开实施例的用于道路的雷达系统布设装置的结构框图；
图8示出根据本公开实施例的电子设备的结构框图；
图9示出适于用来实现根据本公开的实施例的用于道路的雷达系统布设方法的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
上文提及，网联自动驾驶车辆可通过告警信息警告其它车辆所存在的危险，从而保障网联自动驾驶车辆的安全性，但由于恶意车辆的存在，难以保证所收到的告警信息的真实性和准确性，严重影响收到错误告警信息的车辆的正常行驶。
考虑到上述缺陷，本公开实施例提供了一种用于道路的雷达系统布设方法，该方法获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数，根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。该技术方案在确定雷达系统中多个激光雷达的布设高度和布设间隔的过程中，考虑了道路宽度、激光雷达的视场参数，有利于提高雷达系统的普适性和资源利用率。
图1A示出根据本公开实施例的用于道路的雷达系统布设方法的流程图。
如图1A所示，所述用于道路的雷达系统布设方法可以包括以下步骤S101–S104。
在步骤S101中，获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数。
在步骤S102中，根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度。
在步骤S103中，基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔。
在步骤S104中，根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。
根据本公开的实施例，激光雷达是一种发射探测信号(例如，多个扫描线)，然后比较接收到的从被测目标反射回来的信号与所述发射信号，以获取被测目标的位置、速度、姿态、甚至形状等特征量的感知设备。受到激光雷达的扫描距离，可扫描角度等视场参数的限制，对于道路上距离所述激光雷达极小(例如，激光雷达的正下方)或者极大的区域，激光雷达都无法获得有效的扫描结果，即在扫描范围外存在靠近激光雷达的近区盲区和远离激光雷达的远区盲区。
根据本公开的实施例，布设高度是指激光雷达与道路表面的垂直距离，激光雷达的布设高度不同，其扫描范围不同。其中，布设高度越高，扫描范围越大，但近区盲区越大；而布设高度越低，扫描范围越小，但近区盲区越小。
根据本公开的实施例，布设间隔是指相邻两个激光雷达在道路延伸方向上的距离。可以通过合理设置布设间隔，使得激光雷达的近区盲区能够处于相邻激光雷达的扫描范围内，从而使得所述雷达系统能够对所述道路的全部区域进行有效扫描，且不造成资源浪费。
因此，可以根据所需的扫描范围确定所述布设高度，例如，当道路较窄时(道路宽度较小)，可以采用较小的布设高度和布设间距，以提高所述激光雷达的清晰度；当道路较宽时(道路宽度较大)，可以采用较大的布设高度和布设间距，以提高所述激光雷达的扫描范围。这样，既能保证雷达系统对所述道路的有效扫描，避免盲区对交通安全等造成影响，又能防止冗余的激光雷达造成的资源浪费，有利于提高雷达系统的普适性和资源利用率。
根据本公开的实施例，所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度。
根据本公开的实施例，现有激光雷达的扫描范围通常可以用水平视场角度和垂直视场角度进行描述，由于现有激光雷达的水平视场角度已普遍达到360°，在布设雷达系统时，可以着重考虑垂直视场角度。
图1B示出根据本公开实施例的激光雷达的视场参数的示意图。
如图1B所示，激光雷达R的视场参数包括所述激光雷达R的扫描线线数l和垂直视场角度θ。
根据本公开的实施例，可以用第p条扫描线来描述所述激光雷达的扫描线中，从在垂直视场上距离道路最近的扫描线开始数的第p个扫描线，其中，p＝1,2,…,l，l可以为任意大于2的正整数。根据本公开的实施例，所述垂直时场角度θ为所述扫描线中，第1条个扫描线与第l个扫描线在垂直于道路方向上的夹角大小。
接下来，以l为大于2的偶数，且等角度布局的l个扫描线中，第p个扫描线与第l-p个扫描线关于水平线方向轴对称为例，对本申请的方法进行具体解释和说明，但这不是对激光雷达特征的限定，所述扫描线也可以具有其他特征，本领域的普通技术人员还可以根据所述激光雷达的实际应用情况，设置所述激光雷达的时场参数，例如，包括水平时场角度、最大扫描距离等参数，本申请对此不作具体限定。
图2示出根据本公开实施例的确定布设高度的流程图。
如图2所示，在步骤S102中，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度可以包括以下步骤S201～S203。
在步骤S201中，获取所述雷达系统的扫描高度阈值hth。
根据本公开的实施例，雷达系统在实际使用过程中，被测对象通常存在一定的高度，即便被测对象所在位置没有扫描线与道路交点，也能因其高度被激光雷达的扫描线检测到。因此，可以根据被测对象的最小可能高度，设置扫描高度阈值，来提高确定扫描范围的准确性和针对性，以及所述雷达系统的布设方法的普适性和资源利用率。例如，被测对象为车辆，则所述扫描高度阈值可以设置为1m、或者其他小于车辆最小可能高度的值。
在步骤S202中，基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，其中，最远分辨距离dn+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数。
在步骤S203中，根据所述关系参数n、扫描高度阈值hth、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：
Figure BDA0002230105770000081
其中，l为大于2的偶数。
根据本公开实施例，可以用分辨距离范围来描述所述激光雷达所能够识别的被测目标(在道路上)与所述激光雷达的水平距离范围。所述分辨距离范围与所述激光雷达的布设高度相关。
根据本公开实施例，所述激光雷达的分辨距离范围包括最近分辨距离。其中，当被测对象与所述激光雷达在水平方向上的距离小于所述最近分辨距离时，表示处于近区盲区中，对应的激光雷达无法获取所述被测对象。
根据本公开的实施例，激光雷达需要接收到至少两个扫描线从被测对象上反射信号，才能够实现对所述被测对象的有效扫描，则当被测对象与所述激光雷达在水平方向上的距离小于所述最近分辨距离时，至多只有一个扫描线能够被被测对象反射回来。因此，可以参考图1B通过下式来确定所述激光雷达的最近分辨距离d0：
Figure BDA0002230105770000091
根据本公开的实施例，当所述激光雷达的布设高度h满足：
Figure BDA0002230105770000092
时，
表示所述激光雷达的扫描范围能够恰好覆盖所述道路的相应区域和相邻激光雷达的近区盲区。
根据本公开实施例，所述激光雷达的分辨距离范围还包括最远分辨距离。
根据本公开的实施例，当在道路上的被测对象与所述激光雷达在水平方向上的距离大于所述最远分辨距离时，存在只有一个扫描线或者没有扫描线能够被被测对象反射回来的情况，表示处于远区盲区中，对应的激光雷达无法获取所述被测对象。
根据本公开实施例，所述激光雷达的最远分辨距离与其布设高度相关，可以用关系参数n来表示所述最远分辨距离与布设高度之间的关系。接下来，通过图3来对本申请获取关系参数n的方法和过程进行说明。
图3A示出根据本公开实施例的确定关系参数的流程图。
图3B示出根据本公开实施例的确定关系参数的示意图。
如图3A所示，在步骤S202中，所述基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n包括以下步骤S301–S306。
在步骤S301中，初始化第一参数i＝1。
在步骤S302中，基于所述扫描高度阈值hth和第一参数i，通过下式，确定所述激光雷达的参考布设高度hi。
Figure BDA0002230105770000101
在步骤S303中，基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000102
其中，参考扫描高度
Figure BDA0002230105770000103
为当布设高度为参考布设高度hi时，第p个扫描线与道路的交点与第p+2个扫描线沿垂直于所述道路方向上的距离。
在步骤S304中，基于所述扫描高度阈值hth和参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000104
得到第二参数j，其中，所述第二参数j为小于l的正整数，且满足：
Figure BDA0002230105770000105
在步骤S305中，当所述第二参数j与第一参数i的取值不相等时，逐渐增加所述第一参数i的取值，以更新参考布设高度和参考扫描高度集合，基于更新后的所述参考布设高度和参考扫描高度集合，重新确定第二参数j，直至所述第二参数j与第一参数i的取值相等。
在步骤S306中，确定所述布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n为所述第一参数i和/或第二参数j的取值，如下：
n＝i＝j。
例如，如图3B所示，首先将第一参数i的取值进行初始化(步骤S301)，然后可以基于扫描高度阈值hth和第一参数i，确定所述激光雷达的参考布设高度hi(步骤S302)。
确定所述参考布设高度hi后，可以进一步确定激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000106
(步骤S303)。
然后，将所述参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000107
的参数由
Figure BDA0002230105770000108
的顺序，与扫描高度阈值hth进行比较，从而根据
Figure BDA0002230105770000109
来确定第二参数j(步骤S304)。其中，假设被测对象的高度为hth，且位于第j+1个扫描线与道路交点的位置(或以内，例如，第j个扫描线与道路交点的位置)，由于
Figure BDA00022301057700001010
使得所述被测对象能够被激光雷达的第j+1个扫描线和第j+2个扫描线有效扫描，但当被测对象位于所示第j+1个扫描线与道路交点的位置以外(例如，第j+2个扫描线与道路交点的位置)，则存在只有一个扫描线能够被所述被测对象反射回来，因而不能被相应的激光雷达有效扫描的情况。
获取第二参数j后，确定所述第二参数j与第一参数i的取值是否相等，如果相等，则可以执行步骤S306，否则，逐渐增加所述第一参数i的取值(例如，每次增加1，即i＝i+1)，以更新参考布设高度和参考扫描高度集合(例如，获取参考布设高度hi+1和参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000111
)，并基于更新后的所述参考布设高度和参考扫描高度集合，重新确定第二参数j，直至所述第二参数j与第一参数i的取值相等(步骤S305)后，再执行步骤S306。
完成步骤S304或者S305时，第一参数i和第二参数j的取值相等，此时，可以确定所述布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n为所述第一参数i和/或第二参数j的取值(步骤S306)。
图4示出根据本公开实施例的确定参考扫描高度集合的流程图。
如图4所示，在步骤S303中，所述基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000112
包括以下步骤S401-S403。
在步骤S401中，根据所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，确定所述激光雷达的夹角集合Θ＝{θp|p＝1,2,…,l}，其中，θp为所述激光雷达在垂直视场上距离所述道路最近的第p个扫描线与所述道路的夹角θp，如下：
Figure BDA0002230105770000113
在步骤S402中，基于所述夹角集合Θ和参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000114
其中，扫描距离
Figure BDA0002230105770000115
为当布设高度为参考布设高度hi时，所述第p个扫描线与所述道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，如下：
Figure BDA0002230105770000116
在步骤S403中，基于参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000117
确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000118
如下：
Figure BDA0002230105770000119
根据本公开的实施例，在实际计算过程中，由于所述激光雷达的夹角集合Θ是固定的，通常仅与所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ相关，因此所述步骤S401可以仅执行一次，当所述第一参数i的取值改变后，可以不再重新计算所述夹角集合Θ，以避免计算资源的浪费。
图5示出根据本公开实施例的确定参考扫描高度集合的流程图。
如图5所示，在步骤S103中，所述述基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，包括以下步骤S501-S502。
在步骤S501中，基于所述布设高度h和关系参数n，确定所述最远分辨距离dn+1，如下：
Figure BDA0002230105770000121
在步骤S502中，根据所述最远分辨距离dn+1和道路宽度d，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔dh，如下：
Figure BDA0002230105770000122
根据本公开的实施例，所述根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达，包括：
根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，和/或在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达。
根据本公开的实施例，可以根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，使得所述道路的全部区域都能够处于路测激光雷达的扫描范围中。
根据本公开的实施例，也可以根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达，使得所述道路的全部区域都能够处于中间激光雷达的扫描范围中。
根据本公开的实施例，还可以根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，并在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达，使得所述道路的全部区既能够处于路测激光雷达的扫描范围中，又能够处于中间激光雷达的扫描范围中。这样，既能获取所述道路的全部区域的扫描数据，当个别激光雷达发生故障时，还可以获取到相应区域的有效扫描数据，提高了所述雷达系统的容错性和稳定性。
根据本公开的实施例，当根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达时，第二激光雷达与第一激光雷达在沿所述道路的延伸方向上的距离为所述布设间隔的一半，
其中，所述第二激光雷达为所述多个中间激光雷达中的任意一个，所述第一激光雷达为所述多个路测激光雷达中与所述第二激光雷达相邻的任意一个激光雷达。
根据本公开的实施例，可以将路测激光雷达关于所述道路对称布设，使得其中一侧的路测激光雷达的最远扫描距离能够大于等于所述道路和另一侧的路测激光雷达的最近扫描距离，即既能对道路的相应区域进行有效扫描，又能覆盖另一侧的路测激光雷达的近区盲区，以提高所述雷达系统的容错性和稳定性。例如，路测激光雷达R1和R2关于道路宽度为d的道路对称布设，且布设的高度均为布设高度h，其中，路测激光雷达R1和R2的扫描距离范围为[d0,dn]，其中最远扫描距离dn满足dn≥d0+d。
图6A示出根据本公开实施例的用于道路的雷达系统布设方法的示例性场景图。
图6B示出根据本公开实施例的个别激光雷达出现故障的示例性场景图。
如图6A所示，假设在道路上布设雷达系统，先获取所述道路的道路宽度d和雷达系统中的激光雷达的视场参数(步骤S101)，再确定所述激光雷达的布设高度h(步骤S102)和布设间隔dh(步骤S103)。
然后，在所述道路的A侧以dh为布设间隔布设多个路测激光雷达(例如，激光雷达R1和R3)，在所述道路的B侧以dh为布设间隔布设多个路测激光雷达(例如，激光雷达R2和R4)，所述路测激光雷达R1、R2、R3和R4的布设高度均为h。
另外，所述激光雷达R1和R2(或者R3和R4)关于所述道路对称，由于所述激光雷达的最远扫描距离dn满足dn＝d0+d，路测激光雷达的扫描范围能够覆盖相应的道路区域和与其对称的激光雷达的近区盲区，使得所述雷达系统能够完全覆盖所述道路的全部区域。
还可以在所述道路的中轴线M上以dh为布设间隔布设多个中间激光雷达，且所述中间激光雷达中的任意一个与相邻路测激光雷达在沿道路延伸方向上的距离为dh/2。例如，在所述道路的中轴线上布设激光雷达R5，所述激光雷达R5的相邻路测激光雷达为路测激光雷达R1、R2、R3和R4，则所述激光雷达R5与所述激光雷达R4(或者R1、R2和R3)在沿道路延伸方向上的距离为dh/2，且所述激光雷达R5的布设高度为h。
这样，当所述激光雷达R1、R2、R3、R4和R5中的任意一个激光雷达出现故障，均能由附件其他激光雷达得到相应区域的扫描数据。
例如，如图6B所示，假设激光雷达R4在使用过程中出现了故障，而不具备扫描能力时，其对应的道路区域的扫描数据能够由激光雷达R3和R5等激光雷达提供，从而有效避免了个别激光雷达的故障对道路扫描结果的影响。
图7示出根据本公开实施例的用于道路的雷达系统布设装置600的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
如图7示，所述用于道路的雷达系统布设装置700包括获取模块701、高度确定模块702、间隔确定模块703和布设模块704。
获取模块701被配置为获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数；
高度确定模块702被配置为根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；
间隔确定模块703被配置为基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔；
布设模块704被配置为根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。
根据本公开的实施例，所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度。
根据本公开的实施例，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，包括：
获取所述雷达系统的扫描高度阈值hth；
基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，其中，最远分辨距离dn+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数；
根据所述关系参数n、扫描高度阈值hth、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：
Figure BDA0002230105770000151
其中，l为大于2的偶数。
根据本公开的实施例，所述基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，包括：
初始化第一参数i＝1；
基于所述扫描高度阈值hth和第一参数i，通过下式，确定所述激光雷达的参考布设高度hi：
Figure BDA0002230105770000152
基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000153
其中，参考扫描高度
Figure BDA0002230105770000154
为当布设高度为参考布设高度hi时，第p个扫描线与道路的交点与第p+2个扫描线沿垂直于所述道路方向上的距离；
基于所述扫描高度阈值hth和参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000155
得到第二参数j，其中，所述第二参数j为小于l的正整数，且满足：
Figure BDA0002230105770000156
当所述第二参数j与第一参数i的取值不相等时，逐渐增加所述第一参数i的取值，以更新参考布设高度和参考扫描高度集合，基于更新后的所述参考布设高度和参考扫描高度集合，重新确定第二参数j，直至所述第二参数j与第一参数i的取值相等；
确定所述布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n为所述第一参数i和/或第二参数j的取值，如下：
n＝i＝j。
根据本公开的实施例，所述基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000157
包括：
根据所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，确定所述激光雷达的夹角集合Θ＝{θp|p＝1,2,…,l}，其中，θp为所述激光雷达在垂直视场上距离所述道路最近的第p个扫描线与所述道路的夹角θp，如下：
Figure BDA0002230105770000161
基于所述夹角集合Θ和参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000162
其中，扫描距离
Figure BDA0002230105770000163
为当布设高度为参考布设高度hi时，所述第p个扫描线与所述道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，如下：
Figure BDA0002230105770000164
基于参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000165
确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000166
如下：
Figure BDA0002230105770000167
根据本公开的实施例，所述基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，包括：
基于所述布设高度h和关系参数n，确定所述最远分辨距离dn+1，如下：
Figure BDA0002230105770000168
根据所述最远分辨距离dn+1和道路宽度d，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔dh，如下：
Figure BDA0002230105770000169
根据本公开的实施例，所述根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达，包括：
根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，和/或在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达。
根据本公开的实施例，当根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达时，第二激光雷达与第一激光雷达在沿所述道路的延伸方向上的距离为所述布设间隔的一半，
其中，所述第二激光雷达为所述多个中间激光雷达中的任意一个，所述第一激光雷达为所述多个路测激光雷达中与所述第二激光雷达相邻的任意一个激光雷达。
本公开还公开了一种电子设备，图8示出根据本公开实施例的电子设备800的结构框图。
如图8所示，电子设备800包括存储器801和处理器802。所述存储器801用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器802执行以实现以下方法步骤：
获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数；
根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；
基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔；
根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。
根据本公开的实施例，所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度。
根据本公开的实施例，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，包括：
获取所述雷达系统的扫描高度阈值hth；
基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，其中，最远分辨距离dn+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数；
根据所述关系参数n、扫描高度阈值hth、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：
Figure BDA0002230105770000171
其中，l为大于2的偶数。
根据本公开的实施例，所述基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，包括：
初始化第一参数i＝1；
基于所述扫描高度阈值hth和第一参数i，通过下式，确定所述激光雷达的参考布设高度hi：
Figure BDA0002230105770000181
基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000182
其中，参考扫描高度
Figure BDA0002230105770000183
为当布设高度为参考布设高度hi时，第p个扫描线与道路的交点与第p+2个扫描线沿垂直于所述道路方向上的距离；
基于所述扫描高度阈值hth和参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000184
得到第二参数j，其中，所述第二参数j为小于l的正整数，且满足：
Figure BDA0002230105770000185
当所述第二参数j与第一参数i的取值不相等时，逐渐增加所述第一参数i的取值，以更新参考布设高度和参考扫描高度集合，基于更新后的所述参考布设高度和参考扫描高度集合，重新确定第二参数j，直至所述第二参数j与第一参数i的取值相等；
确定所述布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n为所述第一参数i和/或第二参数j的取值，如下：
n＝i＝j。
根据本公开的实施例，所述基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000186
包括：
根据所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，确定所述激光雷达的夹角集合Θ＝{θp|p＝1,2,…,l}，其中，θp为所述激光雷达在垂直视场上距离所述道路最近的第p个扫描线与所述道路的夹角θp，如下：
Figure BDA0002230105770000187
基于所述夹角集合Θ和参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描距离集合
Figure BDA0002230105770000188
其中，扫描距离
Figure BDA0002230105770000189
为当布设高度为参考布设高度hi时，所述第p个扫描线与所述道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，如下：
Figure BDA00022301057700001810
基于参考扫描距离集合
Figure BDA00022301057700001811
确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure BDA0002230105770000191
如下：
Figure BDA0002230105770000192
根据本公开的实施例，所述基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，包括：
基于所述布设高度h和关系参数n，确定所述最远分辨距离dn+1，如下：
Figure BDA0002230105770000193
根据所述最远分辨距离dn+1和道路宽度d，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔dh，如下：
Figure BDA0002230105770000194
根据本公开的实施例，所述根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达，包括：
根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，和/或在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达。
根据本公开的实施例，当根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达时，第二激光雷达与第一激光雷达在沿所述道路的延伸方向上的距离为所述布设间隔的一半，
其中，所述第二激光雷达为所述多个中间激光雷达中的任意一个，所述第一激光雷达为所述多个路测激光雷达中与所述第二激光雷达相邻的任意一个激光雷达。
图9示出适于用来实现根据本公开的实施例的用于道路的雷达系统布设方法的结构示意图。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分909加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述对象类别确定方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种可读存储介质，该可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的可读存储介质。可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域开发人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种用于道路的雷达系统布设方法，其特征在于，包括：
获取道路宽度和激光雷达的视场参数；
根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；
基于所述布设高度，确定多个激光雷达之间的布设间隔；
根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达；
所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，包括：
获取所述雷达系统的扫描高度阈值hth；
基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，其中，最远分辨距离dn+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数；
根据所述关系参数n、扫描高度阈值hth、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：
Figure FDA0003282154700000011
其中，l为大于2的偶数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，包括：
初始化第一参数i＝1；
基于所述扫描高度阈值hth和第一参数i，通过下式，确定所述激光雷达的参考布设高度hi：
Figure FDA0003282154700000012
基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure FDA0003282154700000013
其中，参考扫描高度
Figure FDA0003282154700000014
为当布设高度为参考布设高度hi时，第p个扫描线与道路的交点与第p+2个扫描线沿垂直于所述道路方向上的距离；
基于所述扫描高度阈值hth和参考扫描高度集合
Figure FDA0003282154700000021
得到第二参数j，其中，所述第二参数j为小于l的正整数，且满足：
Figure FDA0003282154700000022
当所述第二参数j与第一参数i的取值不相等时，逐渐增加所述第一参数i的取值，以更新参考布设高度和参考扫描高度集合，基于更新后的所述参考布设高度和参考扫描高度集合，重新确定第二参数j，直至所述第二参数j与第一参数i的取值相等；
确定所述布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n为所述第一参数i和/或第二参数j的取值，如下：
n＝i＝j。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure FDA0003282154700000023
包括：
根据所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，确定所述激光雷达的夹角集合Θ＝{θp|p＝1,2,…,l}，其中，θp为所述激光雷达在垂直视场上距离所述道路最近的第p个扫描线与所述道路的夹角θp，如下：
Figure FDA0003282154700000024
基于所述夹角集合Θ和参考布设高度hi，确定所述激光雷达的参考扫描距离集合
Figure FDA0003282154700000025
其中，扫描距离
Figure FDA0003282154700000026
为当布设高度为参考布设高度hi时，所述第p个扫描线与所述道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，如下：
Figure FDA0003282154700000027
基于参考扫描距离集合
Figure FDA0003282154700000028
确定所述激光雷达的参考扫描高度集合
Figure FDA0003282154700000029
如下：
Figure FDA00032821547000000210
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，包括：
基于所述布设高度h和关系参数n，确定所述最远分辨距离dn+1，如下：
Figure FDA0003282154700000031
根据所述最远分辨距离dn+1和道路宽度d，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔dh，如下：
Figure FDA0003282154700000032
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达，包括：
根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，和/或在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当根据所述布设高度和布设间隔，在所述道路两侧对称地布设多个路测激光雷达，在所述道路的中轴线上布设多个中间激光雷达时，第二激光雷达与第一激光雷达在沿所述道路的延伸方向上的距离为所述布设间隔的一半，
其中，所述第二激光雷达为所述多个中间激光雷达中的任意一个，所述第一激光雷达为所述多个路测激光雷达中与所述第二激光雷达相邻的任意一个激光雷达。
7.一种用于道路的雷达系统布设装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取道路宽度和激光雷达的视场参数；
高度确定模块，被配置为根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；
所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，包括：
获取所述雷达系统的扫描高度阈值hth；
基于所述扫描高度阈值hth，确定布设高度h和最远分辨距离dn+1的关系参数n，其中，最远分辨距离dn+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数；
根据所述关系参数n、扫描高度阈值hth、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：
Figure FDA0003282154700000041
其中，l为大于2的偶数；
间隔确定模块，被配置为基于所述布设高度，确定多个激光雷达之间的布设间隔；
布设模块，被配置为根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
CN201910964727.4A 2019-10-11 2019-10-11 用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备 Active CN110579747B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910964727.4A CN110579747B (zh) 2019-10-11 2019-10-11 用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910964727.4A CN110579747B (zh) 2019-10-11 2019-10-11 用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110579747A CN110579747A (zh) 2019-12-17
CN110579747B true CN110579747B (zh) 2021-11-19

Family

ID=68814586

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910964727.4A Active CN110579747B (zh) 2019-10-11 2019-10-11 用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110579747B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112017432B (zh) * 2020-08-05 2022-07-15 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 一种高速公路交通运行状态感知雷达的布设方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103112451A (zh) * 2013-02-06 2013-05-22 刘兆雄 一种汽车自动避撞系统和方法
CN108333573A (zh) * 2018-03-27 2018-07-27 成都信息工程大学 一种激光雷达安装机构
CN109375234A (zh) * 2018-11-13 2019-02-22 北醒（北京）光子科技有限公司 一种激光雷达主模块、激光雷达及发射光源安装方法
CN109997057A (zh) * 2016-09-20 2019-07-09 创新科技有限公司 激光雷达系统和方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112017007201T5 (de) * 2017-03-07 2019-11-28 Mitsubishi Electric Corporation Ausfalldetektionseinrichtung, Ausfalldetektionsverfahren und Ausfalldetektionsprogramm

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103112451A (zh) * 2013-02-06 2013-05-22 刘兆雄 一种汽车自动避撞系统和方法
CN109997057A (zh) * 2016-09-20 2019-07-09 创新科技有限公司 激光雷达系统和方法
CN108333573A (zh) * 2018-03-27 2018-07-27 成都信息工程大学 一种激光雷达安装机构
CN109375234A (zh) * 2018-11-13 2019-02-22 北醒（北京）光子科技有限公司 一种激光雷达主模块、激光雷达及发射光源安装方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"快速路设置收费车道对路段通行能力的影响研究";沈金星;《中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》;20170615(第06期);第26-29页，附图2-3至2-8 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110579747A (zh) 2019-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109829351B (zh) 车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质
EP2565671B1 (en) Moving object detecting apparatus, moving object detecting method, and computer program
US20230079730A1 (en) Control device, scanning system, control method, and program
US8600112B2 (en) Crosswalk detection device, crosswalk detection method and recording medium
CN109188438A (zh) 偏航角确定方法、装置、设备和介质
CN112213725B (zh) 车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备
US20150029042A1 (en) Traffic flow measuring apparatus and method, and computer-readable storage medium
US20210103029A1 (en) Object detection device, object detection system, and object detection method
CN111121849B (zh) 传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统
CN110341621B (zh) 一种障碍物检测方法及装置
JP2020056917A (ja) 地図情報システム
CN110579747B (zh) 用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备
JP2013186663A (ja) 横断歩道認識装置および横断歩道認識方法
CN106327880A (zh) 一种基于监控视频的车速识别方法及其系统
CN111222405A (zh) 车道线的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN115755097A (zh) 天气情况检测方法、装置、设备及存储介质
CN113823087A (zh) 用于分析路侧感知系统rss性能的方法、装置及测试系统
CN111862208B (zh) 一种基于屏幕光通信的车辆定位方法、装置及服务器
US20230065727A1 (en) Vehicle and vehicle control method
CN115951336A (zh) 确定激光雷达误差的方法、装置、设备及存储介质
JP6596731B2 (ja) 角度検出装置、無線通信システム、角度検出方法及びプログラム
CN110909569B (zh) 路况信息识别方法及终端设备
KR101062861B1 (ko) 표적 탐지 방법
CN115201817B (zh) 一种车道生成方法、装置、设备及存储介质
Steele et al. Traffic sign retroreflectivity condition assessment and deterioration analysis using Lidar technology

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant