CN110562112B - 一种搭载巡检机器人的警用指挥车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搭载巡检机器人的警用指挥车，包括指挥车本体及巡检机器人；指挥车本体包括车头及后车厢；后车厢的底板开设有第一出口，第一出口处设置有起落板，起落板处为上下车区；起落板通过升降驱动机构与后车厢连接，升降驱动机构用于驱动起落板升起至第一出口处或下降至地面处；起落板设置有托盘，托盘处为旋转维修区；托盘可旋转地嵌于起落板的顶面处；后车厢的底板处嵌有无线充电机构，无线充电机构所在之处为充电待定区；无线充电机构内设置有充电传输端，巡检机器人内设置有充电接收端，巡检机器人可停于充电待定区以待定。本发明具有布局更加合理有效，人机交互的操作可以从巡检机器人的上下车就开始的优点。

Description

一种搭载巡检机器人的警用指挥车

技术领域

本发明涉及警用指挥车领域，尤其涉及一种搭载巡检机器人的警用指挥车。

背景技术

警用指挥车用于公安部门的警务工作日中，在面临各种特殊情况，尤其是在面对着突发事故时候，难免会有人员的伤亡，因而现有的警用指挥车大多会配备有多功能的巡检机器人，通过巡检机器人与警用指挥车的联合使用，则实现了人员伤亡的减少、适应多地形条件、实现快速救援等功能。

警用指挥车对于巡检机器人的作用，主要在于运输巡检机器人，二者之间的联合使用主要体现在巡检机器人下车后，警用指挥车对其的信息传输和指挥控制，对于巡检机器人的上车、下车、维修等，需要依靠人工搬运，反复搬运容易造成巡检机器人人为损坏；另外，由于现有的警用指挥车为了实现更多功能，而牺牲警用指挥车内部空间，因而难以在运输过程中对巡检机器人进行维修。

发明内容

为此，需要提供一种搭载巡检机器人的警用指挥车,以解决现有技术中巡检机器人上车及下车均要依靠人工搬运，人机交互不完全且易损坏的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种搭载巡检机器人的警用指挥车，包括指挥车本体及巡检机器人；所述指挥车本体包括车头及后车厢；

所述后车厢的底板开设有第一出口，第一出口处设置有起落板，所述起落板处为上下车区；起落板通过升降驱动机构与后车厢连接，升降驱动机构用于驱动起落板升起至第一出口处或下降至地面处；

所述起落板设置有托盘，所述托盘处为旋转维修区；托盘可旋转地嵌于起落板的顶面处；

所述后车厢的底板处嵌有无线充电机构，所述无线充电机构所在之处为充电待定区；无线充电机构内设置有充电传输端，所述巡检机器人内设置有充电接收端，巡检机器人可停于充电待定区以待定。

作为本发明的一种优选结构，所述起落板的一侧与后车厢的底板铰接；所述升降驱动机构为液压杆，所述液压杆设置有两个，液压杆的一端与起落板铰接，液压杆的另一端与后车厢的侧壁铰接；液压杆伸长和缩短以带动起落板翻转至地面处或第一出口处。

作为本发明的一种优选结构，所述后车厢的后侧板开设有第二出口，所述第一出口贯穿第二出口，所述第二出口处设置有后车门；所述起落板远离第二出口的一侧与后车厢的底板铰接。

作为本发明的一种优选结构，所述后车门为电动卷帘门。

作为本发明的一种优选结构，所述起落板的顶面开设有安装托盘的凹槽，所述凹槽的中部嵌有轴承，所述轴承的外圈与起落板固定连接；所述托盘平放于凹槽内，且与轴承的内圈固定连接。

作为本发明的一种优选结构，还设置有旋转电机，所述旋转电机与托盘传动连接，用于驱动托盘旋转。

作为本发明的一种优选结构，所述后车厢内还设置有指挥区，所述指挥区设置有集成操作机构，所述集成操作机构内设置有控制器，所述控制器与升降驱动机构、巡检机器人连接，用于控制升降驱动机构、巡检机器人。

作为本发明的一种优选结构，还包括发动机和发电机，所述发动机分别与指挥车本体的车轮、发电机传动连接，用于驱动指挥车本体移动、为发电机发电提供动力；所述发电机与无线充电机构连接，用于为无线充电机构提供电流。

区别于现有技术，上述技术方案所述的一种搭载巡检机器人的警用指挥车，在需要派出巡检机器人时，则控制巡检机器人行走至起落板处，然后控制升降驱动机构带动起落板下降至地面处，巡检机器人则可以根据自身的控制进行救援、疏导等具体工作；在需要收回巡检机器人时，也是控制升降驱动机构带动起落板下降至地面，在巡检机器人行走至起落板上时，则控制升降驱动机构升起至第一出口处，此时巡检机器人则回至后车厢内，因此，人机交互从巡检机器人的下车的步骤就开始，人机交互更加完全，另外，无需人工搬运巡检机器人上下车，则更加便捷，也能够避免频繁地人工搬运造成巡检机器人的损坏；由于托盘设置于起落板上，因此，在巡检机器人回至后车厢时，则可以360度旋转托盘，实现能够在后车厢内进行对巡检机器人的检查和维修，另外还可以实现一个区域的多用途，提高空间的利用率，布局更加合理方便；在完成工作和维修之后，则可以控制巡检机器人行走至无线充电机构处，导通无线充电机构的电流的同时，巡检机器人则开始待机充电，这样则可以避免指挥车本体行驶过程中因振动导致充电口松脱、磨损。

附图说明

图1为本发明一实施例涉及的指挥车本体的立体透视图；

图2为本发明一实施例涉及的指挥车本体的后视结构图；

图3为本发明一实施例涉及的指挥车本体的侧面透视图。

附图标记说明：

1、车头；

2、后车厢；

20、滑轨；

3、起落板；

4、液压杆；

5、托盘；

6、滚子轴承；

7、无线充电机构；

8、电动卷帘门；

9、指挥区。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1至图3，本发明提供了一种搭载巡检机器人的警用指挥车，应用于公安部门的警务工作，尤其是一种内部空间布局合理利用率高，可以在从一开始就实现人机交互，避免巡检机器人人工上下车而损坏的搭载巡检机器人的警用指挥车。

在具体的实施例中，所述搭载巡检机器人的警用指挥车包括指挥车本体及巡检机器人。所述指挥车本体用于搭载指挥者、指挥设备、所需设备及巡检机器人，可以在其内部完成巡检机器人的充电、待机、检查及维修等。所述巡检机器人则用于日常的巡逻和检查，并在检查到发生事故时，进行相应的救援、疏导等作业。

所述指挥车本体包括车头1及后车厢2；车头1设置有驾驶室，驾驶指挥车本体的驾驶员则坐在驾驶室控制车辆的行走；所述后车厢2则用于放置巡检机器人，以及指挥巡检机器人的集成操作机构，指挥人员可以在后车厢2内操控集成操作机构。

所述后车厢2的底板开设有第一出口，第一出口处设置有起落板3，起落板3的尺寸与第一出口的尺寸相适配，即起落板3可以刚好盖着第一出口，又可以向需要接送巡检机器人时相对第一出口升起或下降。所述第一出口和起落板3可以均为矩形，也可以均为圆形等。

由于起落板3用于接送巡检机器人的上车和下车，因此，所述起落板3处为上下车区，具体地，起落板3通过升降驱动机构与后车厢2连接，升降驱动机构用于驱动起落板3升起至第一出口处或下降至地面处。

在某一实施例中，所述升降驱动机构可以为油缸、丝杆电机、气缸等直线驱动机构，优选采用液压杆4，此处优选液压杆4作为升降驱动机构，其具有以下几项优点：一是液压传动的各种元件，可以根据需要方便、灵活地来布置；二是重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快；三是可自动实现过载保护；四是容易实现机器的自动化控制。

此时升降驱动机构的顶端可以与后车厢2的顶板连接，升降驱动机构的底端与起落板3连接，在巡检机器人需要下车时，则先控制升降驱动机构伸长，直至起落板3下落至地面处；在巡检机器人离开起落板3后，则控制升降驱动机构缩短，直至起落板3上升至第一出口处，如与后车厢2的底板齐平。同样地，在巡检机器人需要上车时，则控制升降驱动机构伸长，直至起落板3下落至地面处；巡检机器人行走至起落板3上后，则控制升降驱动机构缩短，直至起落板3上述至第一出口处。

在另一实施例中，所述起落板3的一侧与后车厢2的底板铰接；所述升降驱动机构为液压杆4，所述液压杆4设置有两个，液压杆4的一端与起落板3铰接，液压杆4的另一端与后车厢2的侧壁铰接；液压杆4伸长和缩短以带动起落板3翻转至地面处或第一出口处，具体地，所述液压杆4伸长时，则可以带动起落板3以铰接端为旋转轴，朝靠近地面的方向旋转，起落板3形成坡体，巡检机器人此时沿着坡体下车可以更加快速便捷；在巡检机器人下车后，则可以控制液压杆4缩短，则可以带动起落板3以铰接端为旋转轴，朝远离地面的方向旋转，直至旋转至第一出口处即可；同样地，在巡检机器人完成巡检作业需要回到后车厢2内时，也是控制液压杆4伸长，则可以带动起落板3以铰接端为旋转轴，朝靠近地面的方向旋转，巡检机器人沿着起落板3形成的坡体上坡至车厢内，然后则可以控制液压杆4缩短，则可以带动起落板3以铰接端为旋转轴，朝远离地面的方向旋转，直至旋转至第一出口处即可。

通过设置这样的升降驱动机构和起落板3，则从巡检机器人下车到巡检机器人完成巡检作业上车回到后车厢2内，均可以通过人机交互完成，无需依靠人工搬运巡检机器人，一来可以避免频繁搬运巡检机器人导致巡检机器人的损坏，二来可以实现在发生事故时巡检机器人可以第一时间下车。

不同巡检机器人的体积不同，为了能够适应不同体积的巡检机器人，在优选的实施例中，所述后车厢2的后侧板开设有第二出口，所述第一出口贯穿第二出口，所述第二出口处设置有后车门；所述起落板3远离第二出口的一侧与后车厢2的底板铰接。体积更大的巡检机器人需要上下车时，则同时开启起落板3和后车门，这样则可以给予巡检机器人更多的上下车的空间，从而可以适应不同巡检机器人的上下车。

所述后车门的打开方式可以与起落板3的打开方式一致，在优选的实施例中，所述后车门为电动卷帘门8，这样的设置则可以使得后车门可以根据不同巡检机器人的高度，将第二出口开启至不同的高度。具体地，所述第二出口的两侧均设置有滑轨20，所述电动卷帘门8串联在一起的门片位于两个滑轨20之间，则可以在电动卷帘门8的驱动电机的带动下，沿着滑轨20上移或下移。

所述起落板3设置有托盘5，所述托盘5处为旋转维修区；托盘5可旋转地嵌于起落板3的顶面处，这样的设置则可以实现一个局域的多功能，将各个功能集成在一个区域，使得后车厢2内的空间更为合理利用率高，使得巡检机器人的检查和维修均能够在后车厢2内进行，通过旋转托盘5，则可以实现360度全方位的检查和维修，更加便捷。

在具体的实施例中，所述起落板3的顶面开设有安装托盘5的凹槽，所述凹槽内嵌有轴承，所述轴承的外圈与起落板3固定连接；所述托盘5平放于凹槽内，且与轴承的内圈固定连接，这样的设置则可以实现托盘5相对起落板3的360度旋转，具体地，所述轴承可以为滚子轴承6。

为了更加方便巡检机器人的检查和维修，在某一实施例中，还设置有旋转电机，所述旋转电机与托盘5传动连接，用于驱动托盘5旋转，具体地，所述托盘5的圆心处可以设置有旋转轴，所述旋转电机的输出轴可以通过联轴器与旋转轴直接连接，也可以是旋转电机的输出轴设置有外齿轮，所述旋转轴也设置有外齿轮，旋转电机的外齿轮和旋转轴的外齿轮相互啮合，这样的设置使得旋转电机启动后则可以通过带动旋转轴旋转，而带动托盘5旋转，这样更加省力。

所述后车厢2的底板处嵌有无线充电机构7，所述无线充电机构7所在之处为充电待定区；无线充电机构7内设置有充电传输端，所述巡检机器人内设置有充电接收端，巡检机器人可停于充电待定区以待定，这样的设置则可以在巡检机器人行驶到充电待定区处即能开始进行充电。因为指挥车本体在行驶的过程中会出现不同程度的振动，纯机械的充电方式会出现各种不同程度的磨损，使用无线充电机构7对巡检机器人进行充电，一方面可以解决机械连接带来设备磨损的问题，另一方面可以更好的实现巡检机器人的自动充电及远程控制充电。

所述无线充电机构7采用无线充电技术，源于无线电能传输技术，具体地为大功率无线充电方式，常采用谐振式由供电设备(充电器)将能量传送至用电装置。由于充电器与用电装置之间以磁场传送能量，两者之间不用电线连接，因此充电器及用电的装置都可以做到无导电接点外露。初级线圈一定频率的交流电，通过电磁感应在次级线圈中产生一定的电流，从而将能量从传输端转移到接收端。

无线充电机构7的电能来源可以通过外部电网的接入，也可以来自指挥车本体自带的发动机提供动力源来发电，在具体的实施例中，还包括发动机和发电机，所述发动机分别与指挥车本体的车轮、发电机传动连接，用于驱动指挥车本体移动、为发电机发电提供动力；所述发电机与无线充电机构7连接，用于为无线充电机构7提供电流，这样的设置则可以自行发电供应无线充电机构7。

在进一步的实施例中，所述后车厢2内还设置有指挥区9，所述指挥区9设置有集成操作机构，所述集成操作机构内设置有控制器，所述控制器与升降驱动机构、电动卷帘门8、旋转电机、巡检机器人、发动机、发电机连接，用于分别控制升降驱动机构、电动卷帘门8、旋转电机、巡检机器人、发动机、发电机。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搭载巡检机器人的警用指挥车，其特征在于，包括指挥车本体及巡检机器人；所述指挥车本体包括车头及后车厢；

所述后车厢的底板开设有第一出口，第一出口处设置有起落板，所述起落板处为上下车区；起落板通过升降驱动机构与后车厢连接，升降驱动机构用于驱动起落板升起至第一出口处或下降至地面处；

所述起落板设置有托盘，所述托盘处为旋转维修区；托盘可旋转地嵌于起落板的顶面处；

所述后车厢的底板处嵌有无线充电机构，所述无线充电机构所在之处为充电待定区；无线充电机构内设置有充电传输端，所述巡检机器人内设置有充电接收端，巡检机器人可停于充电待定区以待定；

所述起落板的顶面开设有安装托盘的凹槽，所述凹槽的中部嵌有轴承，所述轴承的外圈与起落板固定连接；所述托盘平放于凹槽内，且与轴承的内圈固定连接；

还设置有旋转电机，所述旋转电机与托盘传动连接，用于驱动托盘旋转。

2.根据权利要求1所述的搭载巡检机器人的警用指挥车，其特征在于，所述起落板的一侧与后车厢的底板铰接；所述升降驱动机构为液压杆，所述液压杆设置有两个，液压杆的一端与起落板铰接，液压杆的另一端与后车厢的侧壁铰接；液压杆伸长和缩短以带动起落板翻转至地面处或第一出口处。

3.根据权利要求2所述的搭载巡检机器人的警用指挥车，其特征在于，所述后车厢的后侧板开设有第二出口，所述第一出口贯穿第二出口，所述第二出口处设置有后车门；所述起落板远离第二出口的一侧与后车厢的底板铰接。

4.根据权利要求3所述的搭载巡检机器人的警用指挥车，其特征在于，所述后车门为电动卷帘门。

5.根据权利要求1所述的搭载巡检机器人的警用指挥车，其特征在于，所述后车厢内还设置有指挥区，所述指挥区设置有集成操作机构，所述集成操作机构内设置有控制器，所述控制器与升降驱动机构、巡检机器人连接，用于控制升降驱动机构、巡检机器人。

6.根据权利要求1所述的搭载巡检机器人的警用指挥车，其特征在于，还包括发动机和发电机，所述发动机分别与指挥车本体的车轮、发电机传动连接，用于驱动指挥车本体移动、为发电机发电提供动力；所述发电机与无线充电机构连接，用于为无线充电机构提供电流。