CN110547281B - 一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法，所述喷洒装置包括螺旋回转机构、喷杆径向伸展机构、主支撑杆。所述主支撑杆竖直的固定在地面上，主支撑杆的上部位于果树冠层的上方，设有中空的圆柱形杆体；所述螺旋回转机构布置在主支撑杆上部，包括双螺旋导轨、轴连接件、导向滚珠、推力轴承和第一升降拉索等组件。本发明喷洒装置在使用时，将主支撑杆立在靠近果树主干的位置，使喷杆的旋转中心尽可能接近果树的中心，喷洒药液时，通过螺旋回转机构和喷杆径向伸展机构可自上而下围绕果树冠层旋转，贴合扫掠果树冠层，实现均匀无死角的果树冠层全覆盖喷洒。本发明喷洒装置控制方法简单，操作方便，且易于实现，耗能较低，适合推广使用。

Description

一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法

技术领域

本发明属于农业技术领域，涉及果园农药喷洒装置，具体为一种螺旋回转式果树喷洒装置及其控制方法。

背景技术

目前，果树病虫害防治作业中仍需大量施用化学农药，由于我国果树种植以丘陵山区为主，受地形环境、种植模型等因素限制，传统果园喷雾机入园作业困难，人工喷施作业量占80%以上。果树树冠高大、枝繁叶茂，人工喷洒雾滴难以均匀覆盖全部冠层，重喷漏喷现象严重，迫使大量农药多次数喷洒，由此导致的环境污染和食品安全问题日益突出。

随着现代果园规模化种植的发展，果园管道施药喷洒装置越来越多的应用到病虫防治作业中，但是，现有管道施药喷洒装置主要采用支架布置喷头，喷头位置和喷雾角度固定，仍存在大量喷洒死角和喷雾重叠区域。

发明内容

本发明设计了一种螺旋回转式果树喷洒装置及控制方法，利用螺旋回转机构与喷杆径向伸展机构贴合扫掠果树冠层，可实现均匀无死角的喷洒作业，改善果树喷洒技术。

为实现上述技术目的，本发明提供的技术方案为：

一种螺旋回转式果树喷洒装置，其特征在于，包括螺旋回转机构、喷杆径向伸展机构以及主支撑杆；

所述主支撑杆立在贴近果树主干的位置，竖直的固定在地面上，主支撑杆的上部设有中空的圆柱形杆体,所述圆柱形杆体位于果树冠层的上方；

所述螺旋回转机构布置在主支撑杆上部，包括双螺旋导轨、轴连接件、导向滚珠、推力轴承和第一升降拉索，所述双螺旋导轨设置在圆柱形杆体的外壁上，轴连接件套在所述圆柱形杆体的外侧，所述轴连接件内侧的左右两边各装有一颗导向滚珠，导向滚珠的内侧嵌入所述双螺旋导轨的导槽内，所述推力轴承安装在主支撑杆的顶端，推力轴承的下部座圈固定在主支撑杆上，推力轴承上部轴圈的上端面安装有左右两个拉索滑轮；所述第一升降拉索由左右两根单元拉索段构成，所述单元拉索段的一端连接在轴连接件上，另一端绕过对应的拉索滑轮进入圆柱形杆体的内部，与控制第一升降拉索升降的传动机构连接；

所述喷杆径向伸展机构布置在螺旋回转机构的外侧，包括伸展杆、伸展导轨、回转拉索、回转轮组、回转接头和喷杆，伸展杆顶端与所述轴连接件活动连接，下端与喷杆连接，中部通过滚动轴与伸展导轨连接，所述滚动轴装备在伸展导轨的导槽中，可沿着伸展导轨的导槽移动；所述伸展导轨包括一段导杆和一个轴套，所述导杆上设有导槽，所述导槽的上端靠近主支撑杆，下端远离主支撑杆，所述轴套可旋转的安装在所述圆柱形杆体上，位于所述双螺旋导轨的下方，导杆通过支撑臂与轴套固定连接；回转轮组和喷杆均安装在伸展杆的底端，所述回转轮组设有第一拉索卷收盘和控制第一拉索卷收盘回转的盘簧，所述回转拉索的一端与伸展导轨导杆的底端连接，另一端收在所述第一拉索卷收盘上，所述第一拉索卷收盘的转动通过传动结构传递给喷杆，控制喷杆在竖直面上旋转；在轴连接件的下降过程中，喷杆向立起的方向旋转；所述回转接头套在所述圆柱形杆体上，位于所述轴套的下方，所述回转接头上设有可与喷杆同步转动的出液口，回转接头的出液口与喷杆的进液口连接。

在上述方案的基础上，进一步改进或优选的方案还包括：

所述轴连接件优选采用单向轴承，将所述单元拉索段连接在单向轴承的内圈上，所述伸展杆的顶端连接在单向轴承的外圈上，当单向轴承沿着双螺旋导轨下降正转时，其内圈与其外圈相互锁止，二者同步旋转；当单向轴承沿着双螺旋导轨上升反转时，内圈空转。

所述喷洒装置还设有液力驱动机构和液流控制模块，所述液力驱动机构和液流控制模块安装在所述主支撑杆上，位于喷杆径向伸展机构的下方。所述液力驱动机构包括水轮机、齿轮变速箱、第二升降拉索和第二拉索卷收盘，所述水轮机通过输液管路与液流控制模块连接；所述第二升降拉索的一端与第一升降拉索连接，另一端收在第二拉索卷收盘上，水轮机经传动轴连接到齿轮变速箱，通过齿轮变速箱再将动力传递给第二拉索卷收盘，控制第二升降拉索的升降。

所述液流控制模块设有多路稳压电磁阀组。所述多路稳压电磁阀组包括主管路和一段溢流管路，所述主管路上依次设有电磁阀A、电磁阀B、电磁阀C，阀组进液口设置在主管路靠近电磁阀A的一端，阀组出液口设置在主管路靠近电磁阀C的一端，阀组进液口与阀组出液口之间的主管路上还设有水轮机回流口、喷洒供液口和水轮机供液口；所述溢流管路的进口与阀组进液口连接，出口与阀组出液口连接，溢流管路上设有稳压溢流阀。

所述电磁阀A用于控制主管路的通断，且设置在溢流管路进口的下游；电磁阀B控制主管路与水轮机供液口通断的切换；电磁阀C控制主管路与喷洒供液口通断的切换；所述稳压溢流阀控制溢流管路的通断。多路稳压电磁阀组的阀组进液口通过动力水泵与混药池连接，阀组出液口通过回流管路与混药池连接；所述水轮机回流口设置在电磁阀C与阀组出液口之间，与水轮机的出液口连接；所述喷洒供液口与喷杆连接；所述水轮机供液口与水轮机的进液口连接。

所述推力轴承上部轴圈的外径大于下部的座圈，轴圈超出座圈的部分，其左右两侧各设有一上下贯通的限位孔，单元拉索段向上穿过所述限位孔后，再从拉索滑轮上绕过。

所述回转接头设有上下嵌套的环形动转盘和环形定转盘，所述动转盘和定转盘之间具有环形的空腔，回转接头的进液口设置在定转盘上，回转接头的出液口设置在动转盘上，定转盘固定安装在主支撑杆上，动转盘与伸展导轨的轴套连接，与喷杆同步转动，动转盘与定转盘的接触面设有密封圈。

所述伸展杆与喷杆连接的点，向外不超过喷杆的中间位置。

所述喷杆为与果树冠层形状仿形的弧形喷杆。

所述导杆上的导槽为弧形导槽，其弧形为向外凸起。

一种如上所述螺旋回转式果树喷洒装置的控制方法，其特征在，包括以下步骤：

通过第一升降拉索将所述轴连接件提升到双螺旋导轨的顶端；

释放对第一升降拉索的控制，使轴连接件在重力作用下下落，在轴连接件下落的过程中，在双螺旋导轨的引导下，促使轴连接件带动喷杆径向伸展机构在水平面上旋转，伸展杆在旋转过程中，随轴连接件一同下降，并在伸展导轨的引导下，在主支撑杆的径向方向上伸展开，利用回转拉索释放长度的变化，带动喷杆在竖直面上旋转，通过向喷杆输送药液，自上至下完成对果树冠层的喷洒；

喷洒结束后，再通过第一升降拉索将所述轴连接件提升到双螺旋导轨的顶端，喷杆在盘簧作用下复位。

有益效果：

本发明螺旋回转式果树喷洒装置在使用时，将主支撑杆立在靠近果树主干的位置，使喷杆的旋转中心尽可能接近果树的中心，喷洒药液时，通过螺旋回转机构和喷杆径向伸展机构可自上而下围绕果树冠层旋转，贴合扫掠果树冠层，实现均匀无死角的果树冠层全覆盖喷洒。本发明喷洒装置控制方法简单，操作方便，且易于实现，耗能较低，适合推广使用。

附图说明

图1为本发明螺旋回转式果树喷洒装置的结构示意图；

图2为螺旋回转及喷杆伸展机构的结构示意图；

图3为螺旋回转机构的剖面图；

图4为回转接头的剖面图；

图5为多路稳压电磁阀组的结构示意图；

图6为液力驱动机构及液流控制模块的结构示意图；

图7为多路稳压电磁阀组的工作流程图；

图8为螺旋回转及喷杆伸展的动作示范图。

具体实施方式

为了进一步阐明本发明的技术方案和工作原理，下面结合附图与具体实施例对本发明做详细的介绍。

如图1所示的一种螺旋回转式果树喷洒装置，包括螺旋回转机构1、喷杆径向伸展机构2、液力驱动机构3、液流控制模块4、主支撑杆5、动力水泵6、混药池等组成部分。

所述主支撑杆5立在贴近果树主干的位置，竖直的固定在地面上，用于固定支撑其它组件。所述主支撑杆5的上部设有中空的圆柱形杆体,所述圆柱形杆体位于果树冠层的上方。螺旋回转机构1、喷杆径向伸展机构2均安装在所述主支撑杆5的上部，位于果树冠层上方。

如图2所示，所述螺旋回转机构1由双螺旋导轨11、轴连接件12、导向滚珠13、推力轴承14和第一升降拉索15等组件构成。

所述双螺旋导轨11为固定在圆柱形杆体外壁上的套筒件，所述套筒件外表面加工有双螺旋导槽。

本实施例中，所述轴连接件12采用单向轴承，所述单向轴承（或者说单向棘轮）包括内圈、外圈，所述内圈和外圈的相对面上设有棘齿、棘爪等止逆结构。轴连接件12的内圈套在所述圆柱形杆体的外侧，内圈的左右两侧，对应双螺旋导槽各装有一颗导向滚珠13，两导向滚珠13的内侧分别嵌入对应的螺旋导槽内。受螺旋导槽的引导，当轴连接件12沿着双螺旋导轨11上升或下降时，会产生旋转，而选择单向轴承，是为了使单向轴承12下降，内圈做正向旋转时，内圈棘爪插入外圈棘齿中，内圈与外圈锁止，同步旋转；而单向轴承沿着双螺旋导轨11上升，做反向旋转时，内圈棘爪从外圈棘齿上滑过，内圈空转，不带动外圈旋转，以节省能耗。

所述推力轴承14由座圈、轴圈、滚珠、保持架等组成，安装在主支撑杆5的顶端。位于下部的推力轴承座圈固定在主支撑杆5上，位于上部的推力轴承轴圈的上端面安装有左右两个拉索滑轮。所述第一升降拉索15由左右两根单元拉索段构成，所述单元拉索段的一端连接在单向轴承的内圈上，另一端绕过对应的拉索滑轮，从圆柱形杆体的顶部开口处进入主支撑杆5的内部，与控制第一升降拉索15升降的传动机构连接。所述推力轴承14上部轴圈的外径要大于下部的座圈，轴圈超出座圈的部分，其左右两侧各设有一上下贯通的限位孔，单元拉索段向上穿过所述限位孔后，再从拉索滑轮上绕过，如图3所示。所述推力轴承14可在平面内自由旋转，避免升降拉索在跟随轴连接件12做往复旋转运动时发生缠绕。

如图2所示，所述喷杆径向伸展机构2布置在螺旋回转机构1的外侧，包括伸展杆21、伸展导轨22、回转拉索23、回转轮组24、回转接头25、喷杆27等组件。

所述伸展杆21顶端与所述单向轴承的外圈通过球头结构或轴杆等活动连接（使伸展杆21具有在喷洒装置径向方向展开的自由度），下端与喷杆27连接，中部通过滚动轴与伸展导轨22连接。所述滚动轴装备在伸展导轨22的导槽中，可沿着伸展导轨的导槽上下移动，但前后方向无法脱离。

所述伸展导轨22包括一段导杆和一个轴套，所述导杆上设有向外凸起的弧形导槽，所述弧形导槽的上端靠近主支撑杆5，下端远离主支撑杆5。

所述轴套可旋转的安装在所述圆柱形杆体上，位于所述双螺旋导轨11的下方，导杆通过两支撑臂与轴套固定连接。

所述回转轮组24和喷杆27均安装在伸展杆21的底端，所述回转轮组24设有第一拉索卷收盘和控制第一拉索卷收盘回转的盘簧28，所述回转拉索23的一端与伸展导轨22导杆的底端连接，另一端收在所述第一拉索卷收盘上，所述第一拉索卷收盘的转动通过齿轮传动结构传递给喷杆27，控制喷杆27在竖直面上旋转。即在单向轴承12的下降过程中，喷杆27不仅在水平面上围绕主支撑轴5旋转，在竖直面上还向立起的方向旋转，以实现对冠层形状的动态仿形。

所述喷杆27为弧形喷杆，喷杆27面向果树的一侧设有多个喷头，所述伸展杆21与喷杆27连接的点，一般向外不超过喷杆27的中间位置，如图2所示，伸展杆21与喷杆27的连接处靠近喷杆27的内侧一端。在初始状态时，喷杆27横向摆放，弧形向上凸起，在其旋转的过程中，逐渐倾斜，向立起的状态过渡，如图8所示，通过动态的仿形均匀无死角的完成对果树冠层的喷洒作业。

所述回转接头25套在所述圆柱形杆体上，位于所述轴套的下方，所述回转接头25上设有可与喷杆27同步转动的出液口，回转接头25的出液口与喷杆27的进液口连接。所述回转接头25设有上下嵌套的环形动转盘25-1和环形定转盘25-2，所述动转盘25-1和定转盘25-2之间具有环形的空腔，回转接头25的进液口25-4设置在定转盘25-2上，回转接头25的出液口25-5设置在动转盘25-1上，定转盘25-2固定安装在主支撑杆5上，动转盘25-1与伸展导轨22的轴套固定连接，随喷杆27旋转。动转盘25-1与定转盘25-2的接触面设有密封圈25-3，防止药液泄露。

所述喷杆径向伸展机构2向下运动时，伸展杆21在中段滚动轴作用下沿伸展导轨22的导槽做径向伸展运动；所述伸展杆21与伸展导轨22共同随单向轴承的外圈做旋转运动。伸展杆21做向下伸展运动时，回转轮组24远离伸展导轨22下端，拉开了回转拉索23，带动回转轮组24驱动轮转动，经回转轮组调解转速，并通过齿轮驱动机构，由从动轮驱动喷杆27在竖直面上逆时针转动。所述回转拉索23拉开过程中回转轮组24内的盘簧28拉伸蓄力。喷杆径向伸展机构2在升降拉索作用下向上提升时，伸展杆21沿伸展导轨22向上收缩，盘簧28释放蓄力驱动喷杆27在竖直面上顺时针转动复位。药液由回转接头25进液口进入，经回转接头25内部空腔输送到出液口，再由输液管26将药液输送至喷杆27。所述回转接头25动转盘可随伸展导轨22同步转动，保障输液管26在喷洒装置螺旋回转过程中不发生缠绕现象。

所述液力驱动机构3和液流控制模块4可安装在主支撑杆5中段及以下的位置。

所述液力驱动机构包括水轮机31、齿轮变速箱32、第二升降拉索33和第二拉索卷收盘等组件。水轮机31通过输液管路与液流控制模块4连接。所述第二升降拉索33的一端与第一升降拉索15连接（两单元拉索段通过一连接块与第二升降拉索连接），另一端收在第二拉索卷收盘上。输液管将药液由水轮机进水口输送到水轮机，并从水轮机出水口流出，液流推动水轮机转轮旋转，水轮机31经传动轴连接到齿轮变速箱32，通过齿轮变速箱32再将动力传递给第二拉索卷收盘，控制第二升降拉索33的升降，从而控制所述单向轴承的升降。

本实施例中优选采用液力驱动机构3，但液力驱动机构3也可采用其它等同的驱动机构代替。

所述液流控制模块4设有数字控制端41、多路稳压电磁阀组42和输液管43等。

所述多路稳压电磁阀组42设有主管路和一段溢流管路42-3，所述主管路上依次设有电磁阀A、电磁阀B、电磁阀C和稳压器42-6，阀组进液口42-1设置在主管路靠近电磁阀A的一端，阀组出液口42-4设置在主管路靠近电磁阀C的一端，阀组进液口42-1与阀组出液口42-4之间的主管路上还设有水轮机回流口42-5、喷洒供液口42-6和水轮机供液口42-8；所述溢流管路42-3的进口与阀组进液口42-1连接，出口与阀组出液口42-4连接，溢流管路42-3上设有稳压溢流阀。

所述电磁阀A用于控制主管路的通断，且设置在溢流管路42-3进口的下游；电磁阀B控制主管路与水轮机供液口42-8通断的切换；电磁阀C控制主管路与喷洒供液口42-6通断的切换；所述稳压溢流阀控制溢流管路的通断。

多路稳压电磁阀组42的阀组进液口42-1通过动力水泵6与混药池7连接，阀组出液口42-4通过回流管路与混药池连接；所述水轮机回流口42-5设置在电磁阀C与阀组出液口42-4之间，与水轮机31的出液口连接；所述喷洒供液口42-6与喷杆27连接；所述水轮机供液口42-8与水轮机的进液口连接。

药液经输液管进入多路稳压电磁阀组42，数字控制端41控制多路稳压电磁阀组42执行作业操作。多路稳压电磁阀组42的工作流程如图7所示：（一）起始状态，电磁阀A闭合，药液顶开稳压溢流阀，经溢流管路进入阀组出液口42-4，经过阀组出液口42-4回流至混药池7中，待药液压力稳定后进入驱动状态；（二）驱动状态，电磁阀A打开，电磁阀B处打开水轮机供液口42-8，关断主管路通路，则水轮机供液通路，药液由输液管输送到水轮机31并从期出液口流出，液流推动水轮机转轮旋转，水轮机出液口流出药液经输液管回流至水轮机回流口42-5，待驱动动作完成后进入喷洒状态；（三）喷洒状态，电磁阀A打开 ，电磁阀B打开主管路通路，关闭水轮机供液口42-8，即关断水轮机供液通路，电磁阀C打开喷洒供液口42-7，向喷杆27输送药液，药液由输液管输送到喷头进行喷洒作业。完成一次作业任务后各动作部件复位。

所述数字控制端41采用32位高性能STM32F103微控制器作为主控芯片。用户可根据作业果树病虫害发生信息、药剂使用要求等，通过数字控制端41规划喷洒时间、次数、周期及药液使用量等作业参数。所述数字控制端41根据作业规划控制多路稳压电磁阀组42，多路稳压电磁阀组42执行各路电磁阀的开关命令控制输液管液流输送过程，实现喷洒作业的精准高效、安全可控。

如上所述螺旋回转式果树喷洒装置的控制方法，过程如下：

（一）通过液流控制模块4控制液力驱动机构3动作，通过第一升降拉索15将所述单向轴承12提升到双螺旋导轨11的顶端；

（二）释放对第一升降拉索15的控制，使单向轴承12在重力作用下下落，在单向轴承12下落的过程中，通过双螺旋导轨11的引导和单向轴承棘轮结构的制约，促使单向轴承12的内圈与外圈同步旋转，带动喷杆径向伸展机构2在水平方向上旋转，伸展杆21在旋转过程中，随单向轴承一同下降，并在伸展导轨22的引导下，在径向方向上伸展开，利用回转拉索23释放长度的变化，带动喷杆27在竖直面上旋转，通过向喷杆27输送药液，自上至下完成对果树冠层的喷洒，如图8所示；

（三）喷洒结束后，再通过第一升降拉索15将所述单向轴承提升到双螺旋导轨11的顶端，喷杆27在盘簧作用下复位。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，本发明要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种螺旋回转式果树喷洒装置，其特征在于，包括螺旋回转机构（1）、喷杆径向伸展机构（2）以及主支撑杆（5）；所述主支撑杆（5）立在贴近果树主干的位置，竖直的固定在地面上，主支撑杆（5）的上部设有中空的圆柱形杆体,所述圆柱形杆体位于果树冠层的上方；所述螺旋回转机构（1）布置在主支撑杆（5）上部，包括双螺旋导轨（11）、轴连接件（12）、导向滚珠（13）、推力轴承（14）和第一升降拉索（15），所述双螺旋导轨（11）设置在圆柱形杆体的外壁上；轴连接件（12）套在所述圆柱形杆体的外侧，所述轴连接件（12）内侧的左右两边各装有一颗导向滚珠（13），导向滚珠（13）的内侧嵌入所述双螺旋导轨（11）的导槽内；所述推力轴承（14）安装在主支撑杆（5）的顶端，推力轴承（14）的下部座圈固定在主支撑杆（5）上，推力轴承（14）上部轴圈的上端面安装有左右两个拉索滑轮；所述第一升降拉索（15）由左右两根单元拉索段构成，所述单元拉索段的一端连接在轴连接件（12）上，另一端绕过对应的拉索滑轮进入圆柱形杆体的内部，与控制第一升降拉索（15）升降的传动机构连接；所述喷杆径向伸展机构（2）布置在螺旋回转机构（1）的外侧，包括伸展杆（21）、伸展导轨（22）、回转拉索（23）、回转轮组（24）、回转接头（25）和喷杆（27），伸展杆（21）顶端与所述轴连接件（12）活动连接，下端与喷杆（27）连接，中部通过滚动轴与伸展导轨（22）连接，所述滚动轴装备在伸展导轨（22）的导槽中，可沿着伸展导轨的导槽移动；所述伸展导轨（22）包括一段导杆和一个轴套，所述导杆上设有导槽，所述导槽的上端靠近主支撑杆（5），下端远离主支撑杆（5），所述轴套可旋转的安装在所述圆柱形杆体上，位于所述双螺旋导轨（11）的下方，导杆通过支撑臂与轴套固定连接；回转轮组（24）和喷杆（27）均安装在伸展杆（21）的底端，所述回转轮组（24）设有第一拉索卷收盘和控制第一拉索卷收盘回转的盘簧（28），所述回转拉索（23）的一端与伸展导轨（22）导杆的底端连接，另一端收在所述第一拉索卷收盘上，所述第一拉索卷收盘的转动通过传动结构传递给喷杆（27），控制喷杆（27）在竖直面上旋转；在轴连接件（12）的下降过程中，喷杆（27）向立起的方向旋转；所述回转接头（25）套在所述圆柱形杆体上，位于所述轴套的下方，所述回转接头（25）上设有可与喷杆（27）同步转动的出液口，回转接头（25）的出液口与喷杆（27）的进液口连接；所述轴连接件（12）为单向轴承，所述单元拉索段连接在单向轴承的内圈上，所述伸展杆（21）的顶端连接在单向轴承的外圈上，当单向轴承沿着双螺旋导轨（11）下降正转时，其内圈与其外圈锁止，二者同步旋转；当单向轴承沿着双螺旋导轨（11）上升反转时，其内圈空转；所述回转接头（25）设有上下嵌套的环形动转盘(25-1)和环形定转盘（25-2），所述动转盘(25-1)和定转盘（25-2）之间具有环形的空腔，回转接头（25）的进液口（25-4）设置在定转盘（25-2）上，回转接头（25）的出液口（25-5）设置在动转盘（25-1）上，定转盘（25-2）固定安装在主支撑杆（5）上，动转盘（25-1）与伸展导轨（22）的轴套连接，与喷杆（27）同步转动，动转盘（25-1）与定转盘（25-2）的接触面设有密封圈（25-3）；所述推力轴承上部轴圈的外径大于下部的座圈，轴圈超出座圈的部分，其左右两侧各设有一上下贯通的限位孔，单元拉索段向上穿过所述限位孔后，再从拉索滑轮上绕过；所述伸展杆（21）与喷杆（27）连接的点，向外不超过喷杆（27）的中间位置；所述喷杆（27）为与果树冠层形状仿形的弧形喷杆；所述导杆上的导槽为弧形导槽，其弧形为向外凸起。

2.根据权利要求1所述的一种螺旋回转式果树喷洒装置，其特征在于，设有液力驱动机构（3）和液流控制模块（4），所述液力驱动机构（3）和液流控制模块（4）安装在所述主支撑杆（5）上，位于喷杆径向伸展机构（2）的下方；所述液力驱动机构（3）包括水轮机（31）、齿轮变速箱（32）、第二升降拉索（33）和第二拉索卷收盘，所述水轮机（31）通过输液管与液流控制模块（4）连接；所述第二升降拉索（33）的一端与第一升降拉索（15）连接，另一端收在第二拉索卷收盘上，水轮机（31）经传动轴连接到齿轮变速箱（32），通过齿轮变速箱（32）再将动力传递给第二拉索卷收盘，控制第二升降拉索（33）的升降。

3.根据权利要求2所述的一种螺旋回转式果树喷洒装置，其特征在于，所述液流控制模块（4）设有多路稳压电磁阀组（42）；所述多路稳压电磁阀组（42）包括主管路和一段溢流管路（42-3），所述主管路上依次设有电磁阀A、电磁阀B、电磁阀C，阀组进液口（42-1）设置在主管路靠近电磁阀A的一端，阀组出液口（42-4）设置在主管路靠近电磁阀C的一端，阀组进液口（42-1）与阀组出液口（42-4）之间的主管路上还设有水轮机回流口（42-5）、喷洒供液口（42-6）和水轮机供液口（42-8）；所述溢流管路（42-3）的进口与阀组进液口（42-1）连接，出口与阀组出液口（42-4）连接，溢流管路（42-3）上设有稳压溢流阀；所述电磁阀A用于控制主管路的通断，且设置在溢流管路（42-3）进口的下游；电磁阀B控制主管路与水轮机供液口（42-8）通断的切换；电磁阀C控制主管路与喷洒供液口（42-6）通断的切换；所述稳压溢流阀控制溢流管路的通断；多路稳压电磁阀组（42）的阀组进液口（42-1）通过动力水泵（6）与混药池（7）连接，阀组出液口（42-4）通过回流管路与混药池连接；所述水轮机回流口（42-5）设置在电磁阀C与阀组出液口（42-4）之间，与水轮机（31）的出液口连接；所述喷洒供液口（42-6）与喷杆（27）连接；所述水轮机供液口（42-8）与水轮机的进液口连接。

4.一种如权利要求1-3中任一项所述螺旋回转式果树喷洒装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过第一升降拉索（15）将所述轴连接件（12）提升到双螺旋导轨（11）的顶端；释放对第一升降拉索（15）的控制，使轴连接件（12）在重力作用下下落，在轴连接件（12）下落的过程中，在双螺旋导轨（11）的引导下，促使轴连接件（12）带动喷杆径向伸展机构（2）在水平面上旋转，伸展杆（21）在旋转过程中，随轴连接件（12）一同下降，并在伸展导轨（22）的引导下，在主支撑杆径向方向上伸展开，利用回转拉索（23）释放长度的变化，带动喷杆（27）在竖直面上旋转，通过向喷杆（27）输送药液，自上至下完成对果树冠层的喷洒；喷洒结束后，再通过第一升降拉索（15）将所述轴连接件（12）提升到双螺旋导轨（11）的顶端，喷杆（27）在盘簧作用下复位。