CN110545661B - 用于旋转挤奶厅的控制系统和控制旋转挤奶厅的方法 - Google Patents
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Abstract
一种旋转挤奶厅，其使用生成反映实体是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅的危险位置处的传感器信号(SS)的传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)和中央控制单元(230)加以控制。所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器生成用于检测一个特定条件的第一和第二独立信号。所述第一信号和第二信号分别通过第一信号线和第二信号线传送到所述中央控制单元(230)，并且只有在所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。
Description
技术领域
本发明一般来说涉及用于旋转挤奶厅的安全解决方案。更具体来说，本发明涉及根据权利求1的前序部分的控制系统和对应方法。本发明还涉及计算机程序和非易失性数据载体。
背景技术
当使用旋转挤奶厅时，奶牛站立在圆形升高平台上。这允许农场主以便利方式附接挤奶机器。平台比较缓慢地旋转，从而在平台旋转时允许奶牛进入和退出平台。然而，在旋转厅中挤奶相较于在诸如人字形厅的替代性设计中通常需要较少的劳动力，尤其对于具有大畜群的大型农场。旋转挤奶厅是有益的，因为有可能使旋转速度和方向个人化以适合农场主和他的/她的畜群。然而，尤其由于旋转挤奶厅涉及非常大和重的对象(即，具有牲畜的平台)的移动的事实；必须考虑某些安全方面。
WO 2013/089628描述被布置来容置待挤奶的牲畜的旋转挤奶厅。厅具有环形旋转平台，其中至少一个挤奶隔间由至少一个侧壁元件限定并且存储设备适合于将乳头杯保持在停放位置中。旋转厅还包括限制装置，所述限制装置适于限制挤奶隔间中的牲畜的可动性，以使得在牲畜与挤奶隔间的一部分中的侧壁元件之间产生自由空间。当机器人臂取出存储设备中的乳头杯并且将所述乳头杯附接到挤奶隔间中的牲畜的乳头时，自由空间由所述机器人臂使用。
US 2010/0126421展示用于具有带有多个挤奶站的可旋转驱动挤奶平台的挤奶转盘的安全开关设备。这里，挤奶机器布置在每个挤奶站处。至少一个静止、不旋转牲畜通道，以及间隙布置在可旋转挤奶平台与牲畜通道之间。安全开关设备具有活动开关闸板，以及布置或形成在开关闸板上用于触发警报功能的信号设备。开关闸板被设计并装配以使得到外侧周边边缘的距离朝向自由末端增加。
US 2011/0308468公开一种系统，所述系统包括具有邻近于家畜候宰栏(holdingpen)定位的入口和邻近于旋转挤奶平台的一或更多个隔间定位的出口的挤奶厅入口匝道。系统还包括出口匝道，出口匝道定位在入口匝道的与旋转挤奶平台的旋转的向前方向相反的侧上。挤奶厅出口匝道相邻于旋转挤奶平台的一或更多个隔间定位，使得奶牛可在被挤奶之后从旋转挤奶平台的一或更多个隔间进入出口匝道。系统还包括邻近于出口匝道定位的压力传感器。压力传感器可操作以响应于检测压力传感器上的触发压力而生成触发。压力传感器另外可操作以传输生成的触发以引发旋转挤奶平台的停止。
因此，已知旋转挤奶厅的各种安全布置，其中这些布置旨在降低对人类和/或牲畜的伤害风险。然而，存在改善余地，尤其关于安全布置的可靠性和误差安全。
发明内容
本发明的目的因此将提供用于控制旋转挤奶厅的较安全解决方案。
根据本发明的一个方面，所述目的通过最初描述的控制系统实现，其中传感器集合中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号。所述第一信号和第二信号进而彼此独立。所述控制系统进一步包括第一信号线和第二信号线，所述第一信号线和第二信号线被布置来分别将所述第一信号和第二信号传送到中央控制单元。只有在所述传感器集合中的所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。
这个控制系统为有利的，因为所提议的完全双传感器布置提供高度稳健的设计。这与负逻辑功能相结合为尤其真实的，如果所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示无危险情形，则所述负逻辑功能排他地使能旋转挤奶厅的操作。如以下所描述，这可通过许可信号实现。
根据本发明的这个方面的一个实施方案，所述当前操作具体涉及使平台在第一方向或第二方向上移动，其中所述第二方向与所述第一方向相反。此外，如果平台在第一方向上移动，则第一组位置中的每个位置被认为对于实体危险的，并且如果平台在第二方向上移动，则第二组位置中的每个位置被认为对于实体危险的。因而，例如，即使一或更多个传感器被启动，如果在使平台在向前方向上旋转时牲畜被挤压，也可使平台反向。自然地，这关于安全并且出于实际理由，有益地，必须手动地清空平台。
根据本发明的这个方面的一个实施方案，所述控制系统具有至少一个输入接口，所述至少一个输入接口被配置来生成用于影响旋转挤奶厅的操作的操作员命令。所述控制系统还包括手动控制单元，所述手动控制单元连接到所述至少一个输入接口。所述手动控制单元被配置来响应于所述操作员命令和所述传感器信号而控制所述旋转挤奶厅。因而，作为预定操作处理(procedure)的替选方案，所述旋转挤奶厅也可响应于操作员命令加以控制。
根据本发明的这个方面的另一个实施方案，所述控制系统含有控制电路，所述控制电路可通过模式选择构件选择性地连接到第一信号线和第二信号线。如果所述模式选择构件被设定为第一操作模式，则所述中央控制电路被配置来使所述旋转挤奶厅能够根据预定操作处理操作。如果所述模式选择构件被设定为第二操作模式，则所述控制电路被配置来使所述旋转挤奶厅能够响应于所述操作员命令而操作。在两种情况下，还响应于传感器信号而操作所述旋转挤奶厅(即，如果危险情形出现，则将使所述旋转挤奶厅停止)。因而，操作模式可在完全自动与完全手动之间便利地改变，而维持相同高水平的安全。
根据本发明的这个方面的又一个实施方案，所述控制电路被配置来产生许可信号，当且仅当所述传感器集合中的所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，所述许可信号被设定为使能状态。此外，所述手动控制单元被配置来：接收所述许可信号，接收通过所述模式选择构件生成的模式信号，并且如果(a)所述模式信号指示所述模式选择构件被设定为第二操作模式并且(b)所述许可信号被设定为所述使能状态，则排他地允许所述旋转挤奶厅响应于所述操作员命令而操作。因此，确保手动操作模式中的安全水平与自动操作模式的那个安全水平相同。
根据本发明的这个方面的仍然另一个实施方案，所述至少一个输入接口包括向前控制输入构件和向后控制输入构件。在启动时，所述向前控制输入构件被配置来生成第一操作员命令；并且类似地，所述向后控制输入构件被配置来生成第二操作员命令。此外，所述手动控制单元被配置来控制所述旋转挤奶厅的平台以响应于所述第一操作员命令而在第一方向上移动；并且相反地，响应于所述第二操作员命令而在与所述第一方向相反的第二方向上移动。然而，只有在(a)所述模式选择构件被设定为所述第二操作模式，并且(b)所述传感器集合中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，所述平台将被控制以在任何方向上移动。因此，模式选择构件以及向前控制输入构件和向后控制输入构件向农场主提供有用装置，以手动地操作旋转挤奶厅，例如与清洁结合，或如果平台由于技术问题必须被清空。
根据本发明的这个方面的进一步实施方案，所述传感器集合包括一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器具体地被配置来：检测位于被认为相对于静止对象和平台的当前移动方向危险的位置处的实体的存在；检测位于无论平台的移动方向如何，如果平台旋转则被认为危险的位置处的实体的存在；且/或记录操作者生成的停止命令。借此，可调查旋转挤奶厅的所有潜在危险区域。
根据本发明的另一方面，所述目的通过控制旋转挤奶厅的方法达到，其中所述方法涉及：
通过传感器集合生成传感器信号，所述传感器信号指示反映实体是否被认为位于相对于旋转挤奶厅的位置处的条件，所述位置为相对于挤奶厅的当前操作对于实体危险的；
根据预定操作处理并响应于所述传感器信号而控制所述旋转挤奶厅，其中所述传感器集合中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号，并且其中所述第一信号和第二信号彼此独立；
分别通过第一信号线和第二信号线传送所述第一信号和第二信号；以及
控制所述旋转挤奶厅，使得只有在所述传感器集合中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。
参考所提出的控制系统以上论述，这个方法以及其优选实施方案的优点是显而易见的。
根据本发明的又一方面，所述目的通过计算机程序实现，所述计算机程序可装载到非易失性的数据载体中，所述非易失性数据载体通信地连接到处理单元。所述计算机程序包括用于当所述程序在所述处理单元上运行时执行以上方法的软件。
根据本发明的另一方面，所述目的通过非易失性数据载体实现，所述非易失性数据载体含有以上计算机程序。
本发明的进一步优点、有益特征和应用将从以下描述和从属权利要求显而易见。
附图说明
现在将通过公开为实例的优选实施方案，并参考附图，更紧密地解释本发明。
图1展示能通过所提议的控制系统控制的旋转挤奶厅的实例；
图2展示根据本发明的一个实施方案的系统上的框图；并且
图3-4通过流程图分别例示根据本发明的总体方法和根据本发明的一个实施方案的方法。
具体实施方式
图1展示可通过本发明控制的旋转挤奶厅100的实例，并且图2展示根据本发明的一个实施方案的系统的框图。
旋转挤奶厅100与进入区110相关联，待挤奶的牲畜A可通过所述进入区进入E厅100的平台105。旋转挤奶厅100还与退出区120相关联，其中牲畜A在完成挤奶之后离开X平台105。在进入区110的下游(相对于向前旋转方向RF)，布置第一操作者区130。第一操作者区130使操作者H能够使牲畜A准备好挤奶并且手动地附接挤奶机器的乳头杯。第二操作者区140布置在退出区120上游。在这里，操作者H使乳头杯从牲畜A释放，并且进行各种挤奶后处置。平台105通常具有环形设计，并且其可分别通过臂161和162连接到中心轮轴。此外，通道150可提供在平台105下方以使操作者能够接近中心轮轴周围的区域，所谓的坑(pit)。
在图1中，例示了潜在危险区域111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H和162H，在这些区域如果操作者H和牲畜A相对于旋转挤奶厅100和其当前操作不适当地定位，则所述操作者H和/或牲畜A具有受伤风险。例如，如果平台105在向前旋转方向RF上移动，则从其畜栏过于缓慢地退出X的牲畜A具有被挤入区域111A中的风险。类似地，从进入区110过于缓慢地进入E畜栏中的牲畜A具有被挤入区域112A中的风险。此外，在向前旋转方向RF上，操作者H在邻接平台105的导轨处具有分别被挤入区域132H和142H中的风险。此外，如果平台105在向后旋转方向RR上移动，则牲畜A具有被挤入区域111'A、121A、131A中的风险，并且操作者具有分别被挤入区域131H和142H中的风险。另外，存在无论平台105的移动方向如何都对操作者H危险的区，即环绕通道150的区域151H和分别在臂161和162附近的区域161H和162H。
潜在危险区域111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H和162H分别通过传感器集合111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S监视。更准确地说，传感器集合111S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S可包括至少一个第一传感器111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S和/或142S(例如压力、光电或超声波类型的传感器)，所述至少一个第一传感器被配置来检测分别位于相对于固定对象和旋转挤奶厅100的当前移动方向RF或RR认为危险的位置111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H或142H处的实体A或H的存在。这意味传感器中的一或更多个可具有依赖方向的灵敏区域。
另外，传感器集合111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S优选地包括至少一个传感器(例如压力、光电，或超声波类型的传感器)150S、161S和/或162S，所述至少一个传感器被配置来检测分别位于无论旋转挤奶厅的移动方向如何，如果旋转挤奶厅100被操作则认为危险的位置151H、161H或162H处的实体(通常是操作者H)的存在。
此外，图2展示传感器211S和212S，所述传感器被配置来例如通过拉动附接的绳索或操纵按钮，即用户可借以主动地停止旋转挤奶厅100的操作的各种装置，记录操作者生成的停止命令。
传感器集合211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S中的传感器中的每一个被配置来检测一个特定条件并且生成反映这个条件的相互独立传感器信号对SS。在图2中，这些信号通过相应的第一信号线和第二信号线例示，所述第一信号线和第二信号线被布置来将第一信号和第二信号输送到中央控制单元230。
具体来说，传感器111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S指示反映实体，即牲畜A或操作者H，是否被认为位于检测区域内，即在相对于旋转挤奶厅100的位置111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H、162H处的条件，所述位置为相对于挤奶厅100的当前操作对于实体A和/或H危险的。
中央控制单元230被配置来根据预定操作处理控制旋转挤奶厅100，所述预定操作处理例如可通过计算机程序和/或逻辑电路限定。中央控制单元230还通过第一信号线和第二信号线接收传感器信号SS，并且中央控制单元230进一步被配置来响应于传感器信号SS而控制旋转挤奶厅100。即，只有在传感器集合211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S中的所有传感器的第一信号和第二信号两者指示没有实体A或H被认为位于相对于旋转挤奶厅100的当前操作的危险位置处时，中央控制单元230才允许旋转挤奶厅100操作。
通常，操作旋转挤奶厅100涉及使平台105在第一方向RF或第二方向RR上移动，所述第二方向与第一方向RF相反。在这里，不同的位置取决于移动平台105的方向而被认为危险的。更准确地，如果在第一方向RF上移动平台105，则第一组位置111A、112A、132H和142H中的每个位置分别对于实体A或H认为危险的。类似地，如果在第二方向RR上移动平台105，则第二组位置111'A、121A、131H和141H中的每个位置分别对于实体A或H认为危险的。即，当使平台105在第一方向RF上移动时，实体A或H具有被挤压抵靠第一对象集合的风险，并且当使平台105在第二方向RR上移动时，实体A或H具有被挤压抵靠第二对象集合的风险。
因此，如果当使平台105在第一方向RF上移动时允许实体A和/或H位于第二组位置111'A、121A、131H和141H中的任何位置处，并且如果当使平台105在第二方向RR上移动时允许实体A和/或H位于第一组位置111A、112A、132H和142H中的任何位置处，使得实体可免于可能的挤压位置，则为有利的。
优选地，控制系统还包括至少一个输入接口。图2分别展示两个这样的接口(interface)220和240，所述接口被配置来生成用于影响旋转挤奶厅100的操作的操作者命令。在这里，第一输入接口220包括模式选择构件221，所述模式选择构件被配置来联合地打开或关闭继电器集合222。更准确地，第一输入接口220被布置，使得模式选择构件221的操纵使传感器信号SS仅被馈送到中央控制单元230，或馈送到中央控制单元230和手动控制单元260。在图2的实施方案中，控制电路250布置为到手动控制单元260的接口。控制电路250收集传感器信号SS并且产生到手动控制单元260的许可信号P，如以下将描述的。
手动控制单元260连接到第二输入接口240(然而，自然地，根据本发明，第一接口220和第二接口240可同样很好地整合到相同单元中)。手动控制单元260被配置来分别响应于操作员命令F和R以及响应于传感器信号SS而控制旋转挤奶厅100。这意味，只有在传感器集合211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S中的所有传感器的第一信号和第二信号指示没有实体A或H被认为位于危险位置处时，手动控制单元260才允许旋转挤奶厅100如通过操作员命令F和R指示地操作。
为使能旋转挤奶厅100的自动操作与手动操作之间的便利变换，控制电路250优选选择性地能通过模式选择构件221连接到第一信号线和第二信号线。借此，如果模式选择构件221是设定为第一操作模式，则中央控制单元230可被布置来使旋转挤奶厅100能够根据预定操作处理(即自动地)并响应于传感器信号SS而操作；并且如果模式选择构件221是通过来自控制电路250的许可信号P以设定为第二操作模式，则手动控制单元260可被布置来使旋转挤奶厅100能够响应于操作员命令F/R并响应于传感器信号SS而操作。
控制电路250被配置来产生许可信号P，当且仅当传感器集合211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S中的所有传感器的第一信号和第二信号两者指示没有实体A或H被认为位于危险位置处时，所述许可信号被设定为使能状态。因而，手动控制单元260被配置来：接收许可信号P，接收通过模式选择构件221生成的模式信号M(模式信号反映选定的模式设定)，并且如果模式信号M指示模式选择构件221被设定为第二操作模式并且许可信号P被设定为使能状态，则排他地允许旋转挤奶厅100响应于操作员命令F/R而操作。
操作员命令F/R进而优选地通过操作员接口生成。在图2的实施方案中，第二接口240表示这样的接口。在这里，向前控制输入构件245被配置来在启动时生成第一操作员命令F；并且向后控制输入构件246被配置来在启动后生成第二操作员命令R。此外，如果模式选择构件221被设定为第二操作模式(如由模式信号M指示)并且传感器集合211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S中的所有传感器的第一信号和第二信号指示没有实体A或H被认为位于危险位置处，则通过控制信号Sctrl，手动控制单元260被配置来控制旋转挤奶厅100以响应于第一操作员命令F而在第一方向RF上移动，例如向前/顺时针移动。类似地，如果模式选择构件221被设定为第二操作模式(如由模式信号M指示)并且传感器集合211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S和162S中的所有传感器的第一信号和第二信号指示没有实体A或H被认为位于危险位置处，则也通过控制信号Sctrl，手动控制单元260被配置来控制旋转挤奶厅100以响应于第二操作员命令R而在第二方向RR上移动，即向后/逆时针移动。
如果中央控制单元230和手动控制单元260被配置来以完全自动方式实现以上描述的过程，例如通过执行计算机程序，则通常为有利的。因此，所述控制单元优选通信地连接到存储计算机程序的存储单元，所述计算机程序进而包括用于当计算机程序在至少一个处理器上运行时使控制单元230和260中的至少一个处理器分别执行以上描述的动作的软件。
为了总结，并且参考图3中的流程图，我们现在将描述控制旋转挤奶厅100的根据本发明的总体方法。
在第一步骤310中，检查传感器集合中的所有传感器的第一信号和第二信号是否指示没有实体被认为位于危险位置处。如果肯定，即，如果没有检测到对任何人类或牲畜的危险，则步骤320随后发生，并且否则处理循环返回并停留在步骤310中。
在步骤320中，允许旋转挤奶厅100根据预定操作处理自动地，或手动地(在向前或向后方向上)操作。随后，处理循环返回到步骤310。因而，在实践中，重复地检查步骤310的条件；并且当且仅当没有检测到危险时，使能旋转挤奶厅100的操作。
图4的流程图例示根据本发明的一个实施方案的方法。在这里，第一步骤410与以上描述的步骤310相同。如果步骤410中肯定响应，步骤410之后的步骤420检查模式选择构件221是否设定为第一或第二操作模式。在前一种情况下，处理继续到步骤430，并且否则接着进行步骤440。
在步骤430中，根据预定操作处理并且响应于传感器信号而使能旋转挤奶厅100的操作。在步骤440中，根据操作员命令并且响应于传感器信号而使能旋转挤奶厅100的操作。
在步骤430和440之后，处理循环返回到步骤410，用于重复检查实体是否被认为位于危险位置处。因此，循环地检查步骤410的条件；并且当且仅当没有检测到危险时，使能旋转挤奶厅100的操作。
以上参考图3和4所描述的处理步骤中的全部，以及步骤的任何子序列可通过编程处理器控制。此外，尽管以上参考附图所描述的本发明的实施方案包括处理器和在至少一个处理器中执行的处理，但是本发明因而也扩展到适于实施本发明的计算机程序，具体地载体上或载体中的计算机程序。程序可呈源代码、目标代码、代码中间源和目标代码的形式，诸如呈部分编译形式，或呈适合于使用在根据本发明的处理的实现的任何其他形式。程序可为操作系统的一部分，或为单独的应用程序。载体可为能够携带程序的任何实体或设备。例如，载体可包括存储介质，诸如闪速存储器、ROM(只读存储器)例如DVD(数字视频/通用光盘)、CD(光盘)或半导体ROM、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)，或磁记录介质，例如软盘或硬盘。此外，载体可为可传输载体诸如可通过电缆或光缆或通过无线电或通过其他装置传送的电或光信号。当程序体现在可通过缆线或其他设备或装置直接传送的信号中时，载体可通过这样的缆线或设备或装置构成。替代地，载体可为集成电路，程序嵌入所述集成电路中，所述集成电路适于执行相关过程，或适于使用在相关过程的执行中。
术语“包括(comprises/comprising)”当使用在本说明书中时认为指定所述特征、整数、步骤或部件的存在。然而，术语不排除一或更多个另外的特征、整数、步骤或部件或其分组的存在或添加。
本发明不限于图中的所描述的实施方案，但可在权利要求书的范围内自由变化。
Claims (11)
1.一种用于旋转挤奶厅(100)的控制系统，所述控制系统包括：
传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)，其被配置来生成传感器信号(SS)，所述传感器信号指示反映实体(A、H)是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅(100)关于所述挤奶厅(100)的当前操作(RF、RR)而言对于所述实体(A、H)危险的位置(111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H、162H)处的条件，和
中央控制单元(230)，其被配置来接收所述传感器信号(SS)并且根据预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)，
其特征在于
所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号，所述第一信号和第二信号彼此独立；
所述控制系统包括第一信号线和第二信号线，所述第一信号线和第二信号线被布置来分别将所述第一信号和第二信号传送到所述中央控制单元(230)；并且
只有在所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅(100)被操作，
其中所述控制系统还包括：
至少一个输入接口(220、240)，其被配置来生成用于影响所述旋转挤奶厅(100)的操作的操作员命令(F、R)，和
手动控制单元(260)，其连接到所述至少一个输入接口(240)，所述手动控制单元(260)被配置来响应于所述操作员命令(F、R)和所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)；
其中所述控制系统包括控制电路(250)，所述控制电路能通过模式选择构件(221)选择性地连接到所述第一信号线和第二信号线，
如果所述模式选择构件(221)被设定为第一操作模式，则所述中央控制单元(230)被配置来使所述旋转挤奶厅(100)能够根据所述预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而操作；并且
如果所述模式选择构件(221)被设定为第二操作模式，则所述控制电路(250)被配置来使所述旋转挤奶厅(100)能够响应于所述操作员命令(F、R)并响应于所述传感器信号(SS)而操作。
2.如权利要求1所述的控制系统，其中：
所述当前操作涉及使平台(105)在第一方向(RF)或与所述第一方向(RF)相反的第二方向(RR)上移动，
如果所述平台(105)在所述第一方向(RF)上移动，则第一组位置(111A、112A、132H、142H)中的每个位置被认为对于所述实体(A、H)危险的，并且
如果所述平台(105)在所述第二方向(RR)上移动，则第二组位置(111'A、121A、131H、141H)中的每个位置被认为对于所述实体(A、H)危险的。
3.如权利要求1所述的控制系统，其中：
所述控制电路(250)被配置来产生许可信号(P)，当且仅当所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，所述许可信号被设定为使能状态，并且
所述手动控制单元(260)被配置来：
接收所述许可信号(P)，
接收通过所述模式选择构件(221)生成的模式信号(M)，并且
如果所述模式信号(M)指示所述模式选择构件(221)被设定为所述第二操作模式并且所述许可信号(P)被设定为所述使能状态，则排他地允许所述旋转挤奶厅(100)响应于所述操作员命令(F、R)而操作。
4.如权利要求1或3所述的控制系统，其中：
所述至少一个输入接口(220、240)包括被配置来在启动时生成所述操作员命令中的第一操作员命令(F)的向前控制输入构件(245)，和被配置来在启动时生成所述操作员命令中的第二操作员命令(R)的向后控制输入构件(246)，并且
所述手动控制单元(260)被配置来：
如果所述模式选择构件(221)被设定为所述第二操作模式并且所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处，则控制(Sctrl)平台(105)以响应于所述第一操作员命令(F)而在第一方向(RF)上移动；并且
如果所述模式选择构件(221)被设定为所述第二操作模式并且所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处，则控制(Sctrl)所述平台(105)以响应于所述第二操作员命令(R)而在与所述第一方向(RF)相反的第二方向(RR)上移动。
5.如权利要求1所述的控制系统，其中所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)包括以下中的至少一个：
至少一个第一传感器(111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S)，其被配置来检测位于相对于静止对象和所述旋转挤奶厅(100)的平台(105)的当前移动方向(RF、RR)认为危险的位置(111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H)处的实体(A、H)的存在；以及
至少一个传感器(150S、161S、162S)，其被配置来检测位于无论所述平台(105)的移动方向(RF、RR)如何，如果所述旋转挤奶厅被操作则被认为危险的位置(151H、161H、162H)处的实体(H)的存在。
6.如权利要求1所述的控制系统，其中所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)包括被配置来记录操作者生成的停止命令的至少一个传感器(211S、212S)。
7.一种控制旋转挤奶厅(100)的方法，所述方法包括：
通过传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)生成传感器信号(SS)，所述传感器信号指示反映实体(A、H)是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅(100)关于所述挤奶厅(100)的当前操作(RF、RR)对于所述实体(A、H)危险的位置(111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H、162H)处的条件，和
根据预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)，
其特征在于，所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号，所述第一信号和第二信号彼此独立；并且所述方法进一步包括：
分别通过第一信号线和第二信号线传送所述第一信号和第二信号；以及
控制所述旋转挤奶厅(100)，使得只有当所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅(100)被操作，
其中所述方法还包括：
通过至少一个输入接口(220、240)生成操作员命令(F、R)，所述操作员命令(F、R)被配置来影响所述旋转挤奶厅(100)的所述操作，和
响应于所述操作员命令(F、R)和所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)；
其中所述方法还包括：
使所述旋转挤奶厅(100)能够根据所述预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而操作于第一操作模式；以及
使所述旋转挤奶厅(100)能够响应于所述操作员命令(F、R)并响应于所述传感器信号(SS)而操作于第二操作模式。
8.如权利要求7所述的方法，其中：
所述当前操作涉及使平台(105)在第一方向(RF)或与所述第一方向(RF)相反的第二方向(RR)上移动，
如果所述平台(105)在所述第一方向(RF)上移动，则第一组位置(111A、112A、132H、142H)中的每个位置被认为对于所述实体(A、H)危险的，并且
如果所述平台(105)在所述第二方向(RR)上移动，则第二组位置(111'A、121A、131H、141H)中的每个位置被认为对于所述实体(A、H)危险的。
9.如权利要求7所述的方法，其包括：
产生许可信号(P)，使得当且仅当所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，所述许可信号(P)被设定为使能状态，
检查所述许可信号(P)是否被设定为所述使能状态，
检查由模式信号(M)指示的操作模式，和
如果所述模式信号(M)指示所述第二操作模式并且所述许可信号(P)被设定为所述使能状态，则允许所述旋转挤奶厅(100)排他地响应于所述操作员命令(F、R)而操作。
10.如权利要求9所述的方法，其包括：
如果所述模式信号(M)指示所述第二操作模式，并且如果所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处，则控制(Sctrl)所述旋转挤奶厅(100)的平台(105)以响应于向前控制输入构件(245)被启动以生成所述操作员命令中的第一操作员命令(F)而在第一方向(RF)上移动；以及
如果所述模式信号(M)指示所述第二操作模式，并且所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处，则控制(Sctrl)所述平台(105)以响应于向后控制输入构件(246)被启动以生成所述操作员命令中的第二操作员命令(R)而在与所述第一方向(RF)相反的第二方向(RR)上移动。
11.一种非易失性数据载体(264)，所述非易失性数据载体含有被装载到所述非易失性数据载体的计算机程序(265)，所述非易失性数据载体通信地连接到处理单元(262)，所述计算机程序(265)包括用于当所述计算机程序(265)在所述处理单元(262)上运行时执行根据权利要求7至10中任一项的所述方法的软件。
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