CN110542434B - 星载一体快速观测系统地面调试用靶标及地面调试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及星载一体快速观测系统地面调试用靶标及地面调试方法。旨在解决现有地面调试用靶标及地面调试方法操作复杂、精度低、空间占地大、目标运动轨迹不可调整的问题。本发明由上至下依次包括平行光管、一维旋转台、直线导轨组件、伸缩调整支架组件，还包括控制计算机以及电机驱动器组件；平行光管用于模拟无穷远目标；一维旋转台用于实现平行光管的旋转运动；直线导轨组件用于实现一维旋转台的直线运动；伸缩调整支架组件用于保证平行光管与观测相机的探测器中心等高；基于该地面调试装置本发明还提供了星载一体快速观测系统地面调试方法。

Description

星载一体快速观测系统地面调试用靶标及地面调试方法

技术领域

本发明属于星载一体化快速观测技术，具体涉及星载一体快速观测系统地面调试用靶标及地面调试方法。

背景技术

星载快速观测系统是搭载在卫星平台上有独立的动力驱动单元，随着星载一体化的需求与发展，卫星平台的姿控与星载快速观测的伺服控制系统将共用动力驱动单元，即：采用同一组动力驱动执行机构，既实现卫星平台的姿态调整与控制，又实现星载快速观测系统的高精度观测需求。

对于星载一体化快速观测系统的地面调试与检测，不同于独立的星载快速观测系统，独立的星载快速观测系统与卫星平台耦合度小，无须与卫星平台一起检测，可以采用地面通用的动态检测设备进行调试与检测。而星载一体化快速观测系统需与卫星平台模拟器刚性联结成一体后，共用动力驱动执行机构实现整体伺服运动，模拟其在空间的快速观测性能与指标。

快速观测系统通常为两轴转动机构，转动范围较大，一般卫星平台地面模拟试验采用单轴、两轴或多轴气浮台来实现，但两轴以上气浮台同时实现大角度范围模拟尚有较大技术难度，现有的快速观测系统地面调试装置通常占地面积大、精度低且操作较复杂。

发明内容

本发明提供了星载一体快速观测系统地面调试用靶标及地面调试方法，旨在解决现有地面调试用靶标及地面调试方法操作复杂、精度低、空间占地大、目标运动轨迹不可调整的技术问题。

为达到上述目的，星载一体化快速观测系统的地面检测与调试，可以先对星载一体化两轴的运动控制进行控制解耦后，再分别对星载一体化单轴的运动控制性能进行地面检测与调试，即分别对单轴的一维运动控制性能进行地面检测与调试来等效检测两轴的运动控制性能检测与调试。

单轴的卫星平台模拟器可由高精度单轴气浮台台面、配重等装置来实现。通过增减配重等质量大小与调整配重等摆放位置点，实现气浮台、配重等装置绕单轴气浮台的回转中心轴转动惯量与待模拟单轴卫星平台绕单轴气浮台的回转中心轴转动惯量相等，从而实现单轴卫星平台模拟功能。单轴快速观测系统通过螺钉等固定在单轴气浮台台面上，实现与单轴卫星平台模拟器的刚性联结，从而实现单轴星载一体化快速观测系统的地面模拟。

搭载在气浮台上的单轴星载一体快速观测系统，其单轴运动控制为一维旋转运动控制，从而实现对以一定速度与加速度运动的一维远距离模拟目标的快速观测功能，并满足观测精度与平稳性指标要求。

基于以上实践需求，本发明所采用的技术方案为：

本发明的星载一体快速观测系统地面调试装置，其特殊之处在于：包括平行光管、一维旋转台、直线导轨组件、伸缩调整支架组件、控制计算机以及电机驱动器组件；

所述平行光管固定在一维旋转台上，用于模拟无穷远目标；

所述一维旋转台设置在直线导轨组件上，用于实现平行光管的旋转运动；

所述直线导轨组件设置在伸缩调整支架组件上，用于实现一维旋转台的直线运动；

所述伸缩调整支架组件设置在地面，用于保证平行光管与单轴气浮台上的观测相机的探测器中心等高；

所述控制计算机用于接收星载一体化快速观测系统发出的时间脉冲序列信号，并将其作为一维旋转台电机和直线导轨电机的控制时间基准；同时，根据控制时间基准，计算模拟目标指定运动轨迹所对应的一维旋转台电机及直线导轨电机的实时驱动信号；

所述电机驱动器组件根据一维旋转台电机及直线导轨电机的实时驱动信号，输出功率驱动一维旋转台电机和直线导轨电机运动。

进一步地，还包括底座和多维调平台；

所述平行光管通过底座固定在一维旋转台上；

所述多维调平台设置于直线导轨组件下方，且固定于伸缩调整支架组件上，对直线导轨组件的高低、前后、倾角进行微调。

进一步地，所述一维旋转台采用涡轮蜗杆或齿轮组件；

所述一维旋转台电机选用步进电机或小功率伺服电机，电机控制采取闭环或者开环控制；

所述直线导轨组件包括直线导轨、导轨工作台，导轨工作台安装于直线导轨上，直线导轨电机驱动导轨工作台沿直线导轨运动；所述直线导轨电机为直线电机或伺服电机；

所述直线导轨组件还可替换为滚珠丝杠幅和导轨工作台，导轨工作台安装于滚珠丝杠幅的丝杠螺母上，所述直线导轨电机驱动滚珠丝杠幅的丝杠转动，使得丝杠螺母带着导轨工作台在丝杠上做直线运动；

所述伸缩调整支架组件包括支架平台，支架平台的底部垂直连接两个伸缩调整支柱，每一个伸缩调整支柱的底端安装有调平与锁紧支架底座，通过调整伸缩调整支柱和调平与锁紧支架底座对调整支架平台进行调整；所述伸缩调整支柱为液压支柱、气压支柱或机械支柱；所述调平与锁紧支架底座包括锁紧滚轮与螺纹升降支柱；

所述多维调平台为手动升降台、手动平移台、手动角位台或手动倾斜台。

进一步地，所述控制计算机还用于存储模拟目标运动轨迹的实时计算结果、位于单轴气浮台上的实时传感器检测到的旋转位置与角度信息，并实时绘制该位置与角度信息，然后显示于计算机屏幕上。便于实时或事后检查一维靶标的动态运动性能；能将各电机的实时控制量输出到各电机驱动器，保证控制信息与驱动器之间实时、准确交互。

基于上述的星载一体快速观测系统地面调试用靶标，本发明还提供了星载一体快速观测系统地面调试方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：

1)选择直线导轨长度L、单轴气浮台回转轴中心到直线导轨的垂直距离d：

根据单轴气浮台直径、最大观测角度范围、最大速度与加速度，选择合适的直线导轨长度L以及单轴气浮台回转轴中心到直线导轨的垂直距离d；

2)选择合适的一维旋转台和直线导轨：

根据观测位置精度、速度精度与速度平稳性的指标需求，选择满足一维旋转台旋转位置精度的一维旋转台电机，选择满足直线导轨位置精度、速度精度以及速度平稳性精度的直线导轨电机，选择满足电机驱动器组件的位置与速度控制精度以及实时传感器位置精度及分辨率的一维旋转台和直线导轨；

在指定运动全过程中平行光管产生的平行光(模拟目标)始终指向单轴气浮台回转中心轴，保证在观测相机探测器的成像清晰、精确；因此，需要对一维旋转台电机与直线导轨电机的运动进行规划设计；

3)搭建地面调试装置：

将星载一体快速观测系统安装在气浮平台上，再根据步骤1)所选择的L和d，以及步骤2)所选择的一维旋转台、直线导轨、直线导轨电机及一维旋转台电机，搭建星载一体快速观测系统地面调试装置用靶标，要求靶标的平行光管与星载一体快速观测系统的观测相机的探测器中心等高；

其中，连接的控制计算机需编写软件，需要注意的是，运动运动轨迹算法实现与时间脉冲序列信息接收的正确，要进行仿真验证与充分测试；

4)静态粗调平：

调节伸缩调整支架组件的高度，保证平行光管的光斑进入观测相机视场，调平后锁定；再分别移动一维旋转台到直线导轨的两端点，调整伸缩调整支架组件前后距离，使得测量观测范围满足要求；如不满足，调整伸缩调整支架组件前后距离，直至满足；保证在观测相机探测器的成像清晰、精确；

5)静态精调平：

调节多维调平台，保证在直线导轨的多点位置下，平行光管的光斑均位于观测相机视场十字丝中心位置；

6)靶标调整：

在单轴气浮台回转中心树立标尺杆或测试相机系统，微调多维调平台，直至靶标动态精度满足要求，完成靶标调整；

7)星载一体快速观测系统调试：

7.1)当靶标需要模拟目标相对单轴气浮台回转中心做正弦运动时，平行光管在直线导轨上的速度为：

V_x＝Aωdcos(ωt)/cos²(Asinωt)

平行光管在一维旋转台上的角位置为：

ψ＝θ＝Asinωt；

其中：

A为最大摆动角度值；

ω为正弦运动的角频率值；

d为单轴气浮台回转轴中心到直线导轨的垂直距离；

θ为模拟目标相对于观测相机的实时转动角度值；

7.2)当靶标需要模拟目标相对单轴气浮台回转中心做匀速运动时，平行光管在直线导轨上的速度为：

V_x＝dθ′/cos²(θ′t)

平行光管在一维旋转台上的角位置为：

ψ＝θ＝θ′t；

其中，θ′为模拟目标相对于观测相机的转动角速度值且θ′＝Aωcosωt；

7.3)根据7.1)和7.2)的计算结果来检验调试系统在指定速度与加速度下的精度与平稳性指标。

本发明的有益效果是：

1、简单易行。

本发明装置的各部件均采用实验室常用设备搭建，例如平行光管、一维旋转台电机、直线导轨电机、直线导轨、多维调平台、伸缩调整支柱、电机驱动器组件等，所以结构简单，易于搭建。

2、高精度。

本发明多维调平台固定在可伸缩调整支架平台上，可对直线导轨的高低、前后、倾角进行微调，保证靶标光源的光斑在位于单轴气浮台回转中心轴的观测相机探测器的成像效果，在一维靶标的整个运动范围的具有一致性与高精度，从而保证靶标运动的精准性。本发明方法通过对运动轨迹算法实现与时间脉冲序列信息接收的正确性进行仿真验证与充分测试，以及根据一维靶标动态精度测量结果反复微调多维调平台，保证了调试结果的高精度。

3、空间占地小。

本发明装置采用叠加布局，由上至下依次为：平行光管、底座、一维旋转台、直线导轨组件、多维调平台、伸缩调整支架组件；占地面积仅与伸缩调整支架组件相关，空间占地小。

4、目标运动轨迹可调整。

本发明的控制计算机能实时、准确、不间断接收星载一体化快速观测系统发出的时间脉冲序列信号从而保证一维靶标控制的精准性；能实时、精准计算指定运动轨迹对应各电机的实时控制量，保证一维靶标的动态精准性。

5、本发明能存储运动轨迹算法的实时计算结果、实时传感器位置与角度信息，并在计算机屏幕实时绘制位置与角度信息，便于实时或事后检查一维靶标的动态运动性能。

6、本发明将各电机的实时控制量输出到各电机驱动器，保证控制信息与驱动器之间实时、准确交互。

附图说明

图1是本发明所应用的星载一体快速观测系统一维高精度地面检测系统的示意图；

图2是本发明与单轴气浮台对应的俯视图；

图3是本发明靶标的运动状态分析图。

图中，1-平行光管，2-一维旋转台，3-直线导轨组件，31-直线导轨，32-导轨工作台；

4-伸缩调整支架组件，41-支架平台，42-伸缩调整支柱，43-调平与锁紧支架底座；

5-控制计算机，6-电机驱动器组件，7-直线导轨电机，8-一维旋转台电机，9-底座，10-多维调平台，11-单轴气浮台，12-实时传感器，13-观测相机。

图3中符号含义：

O点是单轴气浮台回转轴中心；

d为单轴气浮台回转轴中心到直线导轨的垂直距离；

线段ab是长为L的直线导轨，a、b分别是导轨的左右两个端点；

O’点是线段ab的中点；

M点是t时刻平行光管与单轴气浮台回转轴中心连线与直线导轨的交点。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明提出的星载一体快速观测系统地面调试装置用靶标及其调试方法作进一步详细说明。根据下面具体实施方式，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是：附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的；其次，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本实施例的星载一体快速观测系统地面调试用靶标，其结构如下：

结合图1、图2所示，本实施例包括平行光管1、一维旋转台2、直线导轨组件3、伸缩调整支架组件4、控制计算机5以及电机驱动器组件6；

平行光管1通过底座9固定在一维旋转台2上，用于模拟无穷远目标；一维旋转台2设置在直线导轨组件3上，用于实现平行光管1的旋转运动；一维旋转台2采用涡轮蜗杆或齿轮组件；直线导轨组件3通过多维调平台10设置在伸缩调整支架组件4上，用于实现一维旋转台的直线运动；多维调平台10设置于直线导轨组件3下方，且固定在伸缩调整支架组件4上，对直线导轨组件3的高低、前后、倾角进行微调。多维调平台10为手动升降台、手动平移台、手动角位台或手动倾斜台。伸缩调整支架组件4设置在地面，用于保证平行光管1与单轴气浮台11上的观测相机13的探测器中心等高；

控制计算机5用于接收星载一体化快速观测系统发出的时间脉冲序列信号，并将其作为一维旋转台电机8和直线导轨电机7的控制时间基准；同时，根据控制时间基准，计算模拟目标指定运动轨迹所对应的一维旋转台电机8及直线导轨电机7的实时驱动信号；一维旋转台电机8选用步进电机或小功率伺服电机；控制计算机5还用于存储模拟目标运动轨迹的实时计算结果、位于单轴气浮台11上的实时传感器12检测到的旋转位置与角度信息、实时绘制该位置与角度信息通过计算机屏幕显示。

其中，直线导轨组件3包括直线导轨31、导轨工作台32，导轨工作台32安装于直线导轨31上，直线导轨电机7驱动导轨工作台32沿直线导轨31运动；该直线导轨31还可通过滚珠丝杠幅实现，将导轨工作台32与滚珠丝杠幅的丝杠螺母连接，直线导轨电机7驱动滚珠丝杠幅的丝杠转动；使得丝杠螺母带动导轨工作台32沿丝杠作直线运动。

该直线导轨电机7可以选择为直线电机或伺服电机；

伸缩调整支架组件4包括支架平台41，支架平台41的底部垂直连接两个伸缩调整支柱42，每一个伸缩调整支柱42的底端安装有调平与锁紧支架底座43，通过调整伸缩调整支柱42和调平与锁紧支架底座43对调整支架平台41进行调整；伸缩调整支柱42为液压支柱、气压支柱或机械支柱；调平与锁紧支架底座43包括锁紧滚轮与螺纹升降支柱；

电机驱动器组件6根据一维旋转台电机8及直线导轨电机7的实时驱动信号，输出功率驱动一维旋转台电机8和直线导轨电机7运动。

本实施例的星载一体快速观测系统地面调试用靶标的地面调试方法包括以下步骤：

1)选择直线导轨长度L、单轴气浮台回转轴中心到直线导轨的垂直距离d：

根据单轴气浮台直径、最大观测角度范围、最大速度与加速度，选择合适的直线导轨31长度L以及单轴气浮台回转轴中心到直线导轨31的垂直距离d；

2)选择合适的一维旋转台和直线导轨：

根据观测位置精度、速度精度与速度平稳性的指标需求，选择满足一维旋转台2旋转位置精度的一维旋转台电机8，选择满足直线导轨31位置精度、速度精度以及速度平稳性精度的直线导轨电机7，选择满足电机驱动器组件6的位置与速度控制精度以及实时传感器12位置精度及分辨率的一维旋转台2和直线导轨31；

3)搭建地面调试装置：

将星载一体快速观测系统安装在气浮平台上，再根据步骤1)所选择的L和d，以及步骤2)所选择的一维旋转台2、直线导轨31、直线导轨电机7及一维旋转台电机8，搭建星载一体快速观测系统地面调试装置用靶标，要求靶标的平行光管1与星载一体快速观测系统的观测相机13的探测器中心等高；

4)静态粗调平：

调节伸缩调整支架组件4的高度，保证平行光管1的光斑进入观测相机13的视场，调平后锁定；再分别移动一维旋转台2到直线导轨31的两端点，调整伸缩调整支架组件前后距离，使得测量观测范围满足要求；

5)静态精调平：

调节多维调平台10，保证在直线导轨31的多点位置下，平行光管的光斑均位于观测相机13的视场十字丝中心位置；

6)靶标调整：

在单轴气浮台11回转中心树立标尺杆或测试相机系统，微调多维调平台10，直至靶标动态精度满足要求，完成靶标调整；

7)星载一体快速观测系统调试：

7.1)当靶标需要模拟目标相对单轴气浮台11回转中心做正弦运动时，平行光管1在直线导轨31上的速度为：

V_x＝Aωdcos(ωt)/cos²(Asinωt)

平行光管1在一维旋转台2上的角位置为：

ψ＝θ＝Asinωt；

其中：

A为最大摆动角度值；

ω为正弦运动的角频率值；

d为单轴气浮台11回转轴中心到直线导轨的垂直距离；

θ为模拟目标相对于观测相机13的实时转动角度值；

7.2)当靶标需要模拟目标相对单轴气浮台11回转中心做匀速运动时，平行光管1在直线导轨31上的速度为：

V_x＝dθ′/cos²(θ′t)

平行光管1在一维旋转台2上的角位置为：

ψ＝θ＝θ′t；

其中，θ′为模拟目标相对于观测相机13的转动角速度值且θ′＝Aωcosωt；

7.3)根据7.1)和7.2)的计算结果来检验调试系统在指定速度与加速度下的精度与平稳性指标。

Claims (6)

1.星载一体快速观测系统地面调试用靶标，其特征在于：

包括平行光管(1)、一维旋转台(2)、直线导轨组件(3)、伸缩调整支架组件(4)、控制计算机(5)以及电机驱动器组件(6)、多维调平台(10)；

所述平行光管(1)固定在一维旋转台(2)上，用于模拟无穷远目标；

所述一维旋转台(2)设置在直线导轨组件(3)上，用于实现平行光管(1)的旋转运动；

所述直线导轨组件(3)设置在伸缩调整支架组件(4)上，用于实现一维旋转台(2)的直线运动；

所述伸缩调整支架组件(4)设置在地面，用于保证平行光管(1)与单轴气浮台(11)上的观测相机(13)的探测器中心等高；

所述控制计算机(5)用于接收星载一体化快速观测系统发出的时间脉冲序列信号，并将其作为一维旋转台电机(8)和直线导轨电机(7)的控制时间基准；同时，根据控制时间基准，计算模拟目标指定运动轨迹所对应的一维旋转台电机(8)及直线导轨电机(7)的实时驱动信号；

所述电机驱动器组件(6)根据一维旋转台电机(8)及直线导轨电机(7)的实时驱动信号，输出功率驱动一维旋转台电机(8)和直线导轨电机(7)运动；

所述多维调平台(10)设置于直线导轨组件(3)下方，且固定于伸缩调整支架组件(4)上，对直线导轨组件(3)的高低、前后、倾角进行微调。

2.根据权利要求1所述的星载一体快速观测系统地面调试用靶标，其特征在于：还包括底座(9)；

所述平行光管(1)通过底座(9)固定在一维旋转台(2)上。

3.根据权利要求2所述的星载一体快速观测系统地面调试用靶标，其特征在于：

所述一维旋转台(2)采用涡轮蜗杆或齿轮组件；

所述一维旋转台电机(8)选用步进电机或小功率伺服电机；

所述直线导轨组件(3)包括直线导轨(31)、导轨工作台(32)，导轨工作台(32)安装于直线导轨(31)上，直线导轨电机(7)驱动导轨工作台(32)沿直线导轨(31)运动；所述直线导轨电机(7)为直线电机或伺服电机；

所述伸缩调整支架组件(4)包括支架平台(41)，支架平台(41)的底部垂直连接两个伸缩调整支柱(42)，每一个伸缩调整支柱(42)的底端安装有调平与锁紧支架底座(43)，通过调整伸缩调整支柱(42)和调平与锁紧支架底座(43)对调整支架平台(41)进行调整；所述伸缩调整支柱(42)为液压支柱、气压支柱或机械支柱；所述调平与锁紧支架底座(43)包括锁紧滚轮与螺纹升降支柱；

所述多维调平台(10)为手动升降台、手动平移台、手动角位台或手动倾斜台。

4.根据权利要求2所述的星载一体快速观测系统地面调试用靶标，其特征在于：

所述一维旋转台(2)采用涡轮蜗杆或齿轮组件；

所述一维旋转台电机(8)选用步进电机或小功率伺服电机；

所述直线导轨组件(3)包括滚珠丝杠幅和导轨工作台(32)，导轨工作台(32)与滚珠丝杠幅的丝杠螺母连接，所述直线导轨电机(7)驱动滚珠丝杠幅的丝杠转动；所述直线导轨电机(7)为直线电机或伺服电机；

所述伸缩调整支架组件(4)包括支架平台(41)，支架平台(41)的底部垂直连接两个伸缩调整支柱(42)，每一个伸缩调整支柱(42)的底端安装有调平与锁紧支架底座(43)，通过调整伸缩调整支柱(42)和调平与锁紧支架底座(43)对调整支架平台(41)进行调整；所述伸缩调整支柱(42)为液压支柱、气压支柱或机械支柱；所述调平与锁紧支架底座(43)包括锁紧滚轮与螺纹升降支柱；

所述多维调平台(10)为手动升降台、手动平移台、手动角位台或手动倾斜台。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的星载一体快速观测系统地面调试用靶标，其特征在于：所述控制计算机(5)还用于存储模拟目标运动轨迹的实时计算结果、位于单轴气浮台(11)上的实时传感器(12)检测到的旋转位置与角度信息、实时绘制该位置与角度信息并通过计算机屏幕显示。

6.星载一体快速观测系统地面调试方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)选择直线导轨长度L、单轴气浮台(11)回转轴中心到直线导轨的垂直距离d：

根据单轴气浮台(11)直径、最大观测角度范围、最大速度与加速度，选择直线导轨(31)长度L以及单轴气浮台(11)回转轴中心到直线导轨(31)的垂直距离d；

2)选择一维旋转台和直线导轨：

根据观测位置精度、速度精度与速度平稳性的指标需求，选择满足一维旋转台(2)旋转位置精度的一维旋转台电机(8)，选择满足直线导轨(31)位置精度、速度精度以及速度平稳性精度的直线导轨电机(7)，选择满足电机驱动器组件(6)的位置与速度控制精度以及实时传感器(12)位置精度及分辨率的一维旋转台(2)和直线导轨(31)；

3)搭建地面调试装置：

将星载一体快速观测系统安装在气浮平台上，再根据步骤1)所选择的L和d，以及步骤2)所选择的一维旋转台(2)、直线导轨(31)、直线导轨电机(7)及一维旋转台电机(8)，搭建星载一体快速观测系统地面调试装置用靶标，要求靶标的平行光管(1)与星载一体快速观测系统的观测相机(13)的探测器中心等高；

4)静态粗调平：

调节伸缩调整支架组件(4)的高度，保证平行光管(1)的光斑进入观测相机视场，调平后锁定；再分别移动一维旋转台(2)到直线导轨(31)的两端点，调整伸缩调整支架组件(4)前后距离，使得测量观测范围满足要求；

5)静态精调平：

调节多维调平台(10)，保证在直线导轨(31)的多点位置下，平行光管的光斑均位于观测相机视场十字丝中心位置；

6)靶标调整：

在单轴气浮台(11)回转中心树立标尺杆或测试相机系统，微调多维调平台(10)，直至靶标动态精度满足要求，完成靶标调整；

7)星载一体快速观测系统调试：

7.1)当靶标需要模拟目标相对单轴气浮台(11)回转中心做正弦运动时，平行光管(1)在直线导轨(31)上的速度为：

V_x＝Aωdcos(ωt)/cos²(Asinωt)

平行光管(1)在一维旋转台(2)上的角位置为：

ψ＝θ＝Asinωt；

其中：

A为最大摆动角度值；

ω为正弦运动的角频率值；

d为单轴气浮台(11)回转轴中心到直线导轨的垂直距离；

θ为模拟目标相对于观测相机(13)的实时转动角度值；

7.2)当靶标需要模拟目标相对单轴气浮台(11)回转中心做匀速运动时，平行光管(1)在直线导轨(31)上的速度为：

V_x＝dθ′/cos²(θ′t)

平行光管(1)在一维旋转台(2)上的角位置为：

ψ＝θ＝θ′t；

其中，θ′为模拟目标相对于观测相机(13)的转动角速度值且θ′＝Aωcosωt；

7.3)根据7.1)和7.2)的计算结果来检验调试系统在指定速度与加速度下的精度与平稳性指标。

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