CN110540136B - 桥式起重机大车位置检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种桥式起重机大车位置检测方法、装置、设备及存储介质，桥式起重机大车所能行走到的左右极限边界线外侧分别设有第一激光测距仪和第二激光测距仪，所述方法包括：获取在当前作业任务下桥式起重机大车运行的当前特征信息；根据当前特征信息，从桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在当前作业任务下桥式起重机大车运行的参数信息；根据第一激光测距仪的当前测量值和第二激光测距仪的当前测量值，计算桥式起重机大车的位置；根据参数信息和计算出的桥式起重机大车的位置，确定桥式起重机大车的当前位置。本发明能在复杂环境下准确地检测出桥式起重机大车的实时位置，使得桥式起重机大车的定位更加准确、高效。

Description

桥式起重机大车位置检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及起重设备技术领域，特别涉及一种桥式起重机大车位置检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在电解车间，桥式起重机是一种必不可少的搬运机械，经常要按照不同的作业计划沿特定路线行走，将极板准确地放到指定电解槽内，具有占地面积小，省时省工、方便快捷、载重量大优点。随着企业生产规模的增大，电解车间的扩大，如何提高桥式起重机大车定位准确度和效率已被业内广泛关注。

一般来讲，桥式起重机在电解车间作业时，大车的行走距离变化范围较大，有时需要行走数百米，且作业环境恶劣，这给大车位置检测带来了困难。目前，常用的非接触位置测量技术主要有超声波测距、红外测距和激光测距等方法。超声波测距和红外测距量程有限、且精度不高，容易受到干扰，而激光测距因其测距远、测距快、体积小、精度高等优点，成为桥式起重机大车测距的较为理想的选择。然而，由于车间环境复杂，常有酸雾笼罩，甚至出现浓厚雾团滞留的现象，这会降低激光测距的准确性，甚至完全测不出大车位置信息。

发明内容

本发明提供了一种桥式起重机大车位置检测方法、装置、设备及存储介质，其目的是为了解决在复杂环境下，难以检测出桥式起重机大车的实时位置的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种桥式起重机大车位置检测方法，桥式起重机大车所能行走到的左极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第一激光测距仪，所述第一激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第一反光板的中心位置；所述桥式起重机大车所能行走到的右极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第二激光测距仪，所述第二激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第二反光板的中心位置，所述第一反光板和所述第二反光板分别位于所述桥式起重机大车纵向中心线的两侧，所述方法包括：

获取在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息；

根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置；

根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置。

其中，所述根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置的步骤，包括：

获取所述第一反光板的反光面与所述桥式起重机大车纵向中心线之间的水平距离L_c1，以及所述第二反光板的反光面与所述桥式起重机大车纵向中心线之间的水平距离L_cr；

获取所述第一激光测距仪与所述左极限边界线之间的水平距离L_Al，以及所述第二激光测距仪与所述右极限边界线之间的水平距离L_Ar；

以所述左极限边界线为基准线，基于所述水平距离L_c1、所述水平距离L_cr、所述水平距离L_Al、所述水平距离L_Ar、所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置。

其中，所述以所述左极限边界线为基准线，基于所述水平距离L_c1、所述水平距离L_cr、所述水平距离L_Al、所述水平距离L_Ar、所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置的步骤，包括：

通过公式

计算得到所述桥式起重机大车的位置；

其中，L表示所述桥式起重机大车的位置，L_l表示第一激光测距仪的当前测量值，L_r表示第二激光测距仪的当前测量值。

其中，在所述根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息的步骤之前，所述方法还包括：

在所述桥式起重机大车所处作业环境满足预设数据采集条件时，分别针对预设的多个作业任务中的每一作业任务，采集在所述作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

将采集到的参数信息，以及每个参数信息对应的作业任务存入所述桥式起重机大车运行的历史数据库中。

其中，所述当前特征信息包括在当前作业任务下所述桥式起重机大车的当前行走时间，所述参数信息包括所述桥式起重机大车的行走时间与所述桥式起重机大车的位置之间的对应关系；

所述根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置的步骤，包括：

从所述参数信息中确定出所述当前行走时间对应的所述桥式起重机大车的位置；

对确定出的所述桥式起重机大车的位置和计算出的所述桥式起重机大车的位置进行比对；

当确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差小于预设偏差时，将计算出的所述桥式起重机大车的位置作为所述桥式起重机大车的当前位置；

当确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差大于或等于所述预设偏差时，将确定出的所述桥式起重机大车的位置作为所述桥式起重机大车的当前位置。

其中，所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪均设置于所述桥式起重机大车的跨度范围之内。

其中，所述第一反光板和所述第二反光板均设置于所述桥式起重机大车的边缘处，且所述第一反光板和所述第二反光板均平行于所述桥式起重机大车纵向中心线。

本发明的实施例还提供了一种桥式起重机大车位置检测装置，桥式起重机大车所能行走到的左极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第一激光测距仪，所述第一激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第一反光板的中心位置；所述桥式起重机大车所能行走到的右极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第二激光测距仪，所述第二激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第二反光板的中心位置，所述第一反光板和所述第二反光板分别位于所述桥式起重机大车纵向中心线的两侧，所述装置包括：

获取模块，用于获取在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息；

提取模块，用于根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

计算模块，用于根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置；

确定模块，用于根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置。

本发明的实施例还提供了一种桥式起重机大车位置检测设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤。

本发明的上述方案至少有如下的有益效果：

在本发明的实施例中，通过获取在当前作业任务下桥式起重机大车运行的当前特征信息，并根据该当前特征信息所包含的桥式起重机大车的起吊重量、初始位置、目标位置等信息，从桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在当前作业任务下桥式起重机大车运行的参数信息，同时根据第一激光测距仪和第二激光测距仪的当前测量值计算桥式起重机大车的位置，最终结合历史数据库中的历史参数信息和计算出的桥式起重机大车的位置，准确地检测出桥式起重机大车的实时位置。由于整个位置检测过程不受酸雾的影响，因而即使车间环境复杂有酸雾笼罩时，也能有效保证检测的准确性和连续性，为迅速起起吊重量物奠定基础。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例中电解车间桥式起重机的示意图之一；

图2是本发明实施例中电解车间桥式起重机的示意图之二；

图3是本发明实施例中桥式起重机大车位置检测方法的流程图；

图4是本发明实施例中桥式起重机大车位置检测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例中桥式起重机大车位置检测设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图2所示，为便于本发明的实施例所提供的桥式起重机大车位置检测方法的执行，桥式起重机大车1所能行走到的左极限边界线13外侧、且靠近端梁2的位置处设有第一激光测距仪8，所述第一激光测距仪8发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车1上的第一反光板10的中心位置；所述桥式起重机大车1所能行走到的右极限边界线14外侧、且靠近端梁2的位置处设有第二激光测距仪9，所述第二激光测距仪9发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车1上的第二反光板11的中心位置，所述第一反光板10和所述第二反光板11分别位于所述桥式起重机大车1纵向中心线12的两侧。

其中，在本发明的实施例中，为确保第一激光测距仪8和第二激光测距仪9的测量准确性，以便准确检测桥式起重机大车1的位置，上述第一激光测距仪8和所述第二激光测距仪9均设置于所述桥式起重机大车1的跨度范围6之内，所述第一反光板10和所述第二反光板11均设置于所述桥式起重机大车1的边缘处，且所述第一反光板10和所述第二反光板11均平行于所述桥式起重机大车1纵向中心线12。其中，图1、图2中还示意了桥式起重机小车5、轨道3、车间墙壁4和桥式起重机所吊重物7。

如图3所示，本发明的实施例提供了一种桥式起重机大车位置检测方法，该方法包括：

步骤31，获取在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息。

其中，在本发明的实施例中，上述当前特征信息包括在当前作业任务下所述桥式起重机大车的起吊重量、初始位置、目标位置等信息。因而可通过操作人员输入相关信息的方式获取到上述当前特征信息，当然该当前特征信息也可以是预先存储在执行桥式起重机大车位置检测方法的设备中的。

步骤32，根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息。

其中，在本发明的实施例中，上述桥式起重机大车运行的历史数据库中存储有：作业环境良好时，不同作业任务下(即在不同起吊重量、初始位置值和目标位置值的条件下)采集到的桥式起重机大车运行的参数信息，该参数信息包括：桥式起重机大车的行走时间与桥式起重机大车的加速度之间的对应关系、桥式起重机大车的行走时间与桥式起重机大车的速度之间的对应关系、桥式起重机大车的行走时间与桥式起重机大车的位置之间的对应关系等数据。

具体的，在执行上述步骤32之前，上述方法还包括如下步骤：在所述桥式起重机大车所处作业环境满足预设数据采集条件时，分别针对预设的多个作业任务(该多个作业任务各不相同)中的每一作业任务，采集在所述作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；并将采集到的参数信息，以及每个参数信息对应的作业任务存入所述桥式起重机大车运行的历史数据库中。其中，预设数据采集条件可根据需要进行设定，如桥式起重机大车所处作业环境的酸雾浓度小于某一阈值，即，当桥式起重机大车所处作业环境满足预设数据采集条件时，酸雾浓度足够小，酸雾浓度不会对位置检测造成影响，仅通过传统激光测距方式便能准确定位桥式起重机大车位置。

由于在执行步骤32之前，形成有桥式起重机大车运行的历史数据库，因此能根据在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息，从历史数据库中确定出在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息。即，相当于确定除了在所述当前作业任务下桥式起重机大车的历史参数信息。

步骤33，根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置。

其中，在本发明的实施例中，具体可通过如下步骤计算桥式起重机大车的位置：

步骤一，获取所述第一反光板的反光面与所述桥式起重机大车纵向中心线之间的水平距离L_c1，以及所述第二反光板的反光面与所述桥式起重机大车纵向中心线之间的水平距离L_cr。具体的，可通过其他测量工具测出L_c1和L_cr。

步骤二，获取所述第一激光测距仪与所述左极限边界线之间的水平距离L_Al，以及所述第二激光测距仪与所述右极限边界线之间的水平距离L_Ar。具体的，可通过第一激光测距仪测出L_Al，通过第二激光测距仪测出L_Ar。

步骤三，以所述左极限边界线为基准线(即记此处位置为0)，基于所述水平距离L_c1、所述水平距离L_cr、所述水平距离L_Al、所述水平距离L_Ar、所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置。需要说明的是，以上水平距离如图2所示。

其中，在本发明的实施例中，可通过公式

计算得到所述桥式起重机大车的位置。其中，L表示所述桥式起重机大车的位置，L_l表示第一激光测距仪的当前测量值，L_r表示第二激光测距仪的当前测量值。

步骤34，根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置。

其中，在本发明的实施例中，上述当前特征信息包括在当前作业任务下所述桥式起重机大车的当前行走时间。具体的，可以当前作业任务下桥式起重机大车开始运行的时刻为计时零点，开始计算行走时间。同理，历史数据库中的行走时间也可以某一作业任务下桥式起重机大车开始运行的时刻为计时零点，开始计算。

具体的，在本发明的实施例中，上述步骤34的具体实现方式包括如下步骤：

第一步，从所述参数信息中确定出所述当前行走时间对应的所述桥式起重机大车的位置。其中，该步骤中的参数信息为历史数据库中在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息。

第二步，对确定出的所述桥式起重机大车的位置和计算出的所述桥式起重机大车的位置进行比对。

第三步，当确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差小于预设偏差时，将计算出的所述桥式起重机大车的位置作为所述桥式起重机大车的当前位置。其中，上述预设偏差可根据需要进行设定，确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差小于预设偏差，可理解为确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置相当。

第四步，当确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差大于或等于所述预设偏差时，将确定出的所述桥式起重机大车的位置作为所述桥式起重机大车的当前位置。

可见，在本发明的实施例中，在当前作业任务下，根据桥式起重机大车的起吊重量、初始位置值、目标位置值等特征信息，在历史数据库中提取当前作业任务下桥式起重机大车运行历史参数信息；然后基于历史参数信息，结合当前下桥式起重机大车的行走时间确定出桥式起重机大车的历史位置；最后将该历史位置与基于两个激光测距仪的当前测量值计算出的桥式起重机大车的位置进行比对，如果两位置相当，则以计算出的桥式起重机大车的位置作为桥式起重机大车的实时位置，否则以历史位置作为桥式起重机大车的实时位置值。

值得一提的是，整个位置检测过程不受酸雾的影响，因而即使车间环境复杂有酸雾笼罩时，也能有效保证检测的准确性和连续性，为迅速起起吊重量物奠定基础。

如图4所示，本发明的实施例还提供了一种桥式起重机大车位置检测装置，桥式起重机大车所能行走到的左极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第一激光测距仪，所述第一激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第一反光板的中心位置；所述桥式起重机大车所能行走到的右极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第二激光测距仪，所述第二激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第二反光板的中心位置，所述第一反光板和所述第二反光板分别位于所述桥式起重机大车纵向中心线的两侧，所述装置包括：获取模块41、提取模块42、计算模块43和确定模块44。

其中，获取模块41，用于获取在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息；

提取模块42，用于根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

计算模块43，用于根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置；

确定模块44，用于根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置。

其中，在本发明的实施例中，桥式起重机大车位置检测装置40为与上述桥式起重机大车位置检测方法对应的装置，能在复杂环境下准确地检测出桥式起重机大车的实时位置，使得桥式起重机大车的定位更加准确、高效。

需要说明的是，桥式起重机大车位置检测装置40包括实现上述桥式起重机大车位置检测方法的所有模块或者单元，为避免过多重复，在此不对桥式起重机大车位置检测装置40的各模块或者单元进行赘述。

如图5所示，本发明的实施例还提供了一种桥式起重机大车位置检测设备，包括存储器51、处理器52以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器52上运行的计算机程序53，所述处理器52执行所述计算机程序53时实现上述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤。

即，在本发明的具体实施例中，桥式起重机大车位置检测设备50的处理器52执行所述计算机程序53时实现上述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤，能在复杂环境下准确地检测出桥式起重机大车的实时位置，使得桥式起重机大车的定位更加准确、高效。

此外，本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤。

即，在本发明的实施例中，计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤，能在复杂环境下准确地检测出桥式起重机大车的实时位置，使得桥式起重机大车的定位更加准确、高效。

示例性的，计算机可读存储介质的计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种桥式起重机大车位置检测方法，其特征在于，桥式起重机大车所能行走到的左极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第一激光测距仪，所述第一激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第一反光板的中心位置；所述桥式起重机大车所能行走到的右极限边界线外侧、且靠近端梁的位置处设有第二激光测距仪，所述第二激光测距仪发出的激光垂直照射在设置于所述桥式起重机大车上的第二反光板的中心位置，所述第一反光板和所述第二反光板分别位于所述桥式起重机大车纵向中心线的两侧，所述方法包括：

获取在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息；

根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置，包括：

获取所述第一反光板的反光面与所述桥式起重机大车纵向中心线之间的水平距离L_c1，以及所述第二反光板的反光面与所述桥式起重机大车纵向中心线之间的水平距离L_cr；

获取所述第一激光测距仪与所述左极限边界线之间的水平距离L_Al，以及所述第二激光测距仪与所述右极限边界线之间的水平距离L_Ar；

以所述左极限边界线为基准线，基于所述水平距离L_c1、所述水平距离L_cr、所述水平距离L_Al、所述水平距离L_Ar、所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置；

所述以所述左极限边界线为基准线，基于所述水平距离L_c1、所述水平距离L_cr、所述水平距离L_Al、所述水平距离L_Ar、所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置的步骤，包括：

通过公式

计算得到所述桥式起重机大车的位置；

其中，L表示所述桥式起重机大车的位置，L_l表示第一激光测距仪的当前测量值，L_r表示第二激光测距仪的当前测量值；

根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置；

在所述根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息的步骤之前，所述方法还包括：

在所述桥式起重机大车所处作业环境满足预设数据采集条件时，分别针对预设的多个作业任务中的每一作业任务，采集在所述作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

将采集到的参数信息，以及每个参数信息对应的作业任务存入所述桥式起重机大车运行的历史数据库中，通过以某一作业任务下桥式起重机大车开始运行的时刻为计时零点计算历史数据库中的行走时间；

通过操作人员输入相关信息的方式获取到当前特征信息或从预先存储有特征信息的执行桥式起重机大车位置检测方法的设备中获取到当前特征信息，所述当前特征信息包括在当前作业任务下所述桥式起重机大车的当前行走时间、起吊重量、初始位置和目标位置信息，当前作业任务下所述桥式起重机大车的当前行走时间通过以当前作业任务下桥式起重机大车开始运行的时刻为计时零点进行计算，所述参数信息包括所述桥式起重机大车的行走时间与所述桥式起重机大车的位置之间的对应关系，桥式起重机大车的行走时间与桥式起重机大车的速度之间的对应关系、桥式起重机大车的行走时间与桥式起重机大车的位置之间的对应关系；

所述根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置的步骤，包括：

从所述参数信息中确定出所述当前行走时间对应的所述桥式起重机大车的位置，参数信息为历史数据库中在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

对确定出的所述桥式起重机大车的位置和计算出的所述桥式起重机大车的位置进行比对；

根据需要设定预设偏差，当确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差小于预设偏差时，将计算出的所述桥式起重机大车的位置作为所述桥式起重机大车的当前位置；

当确定出的所述桥式起重机大车的位置与计算出的所述桥式起重机大车的位置之间的偏差大于或等于所述预设偏差时，将确定出的所述桥式起重机大车的位置作为所述桥式起重机大车的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪均设置于所述桥式起重机大车的跨度范围之内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一反光板和所述第二反光板均设置于所述桥式起重机大车的边缘处，且所述第一反光板和所述第二反光板均平行于所述桥式起重机大车纵向中心线。

4.一种桥式起重机大车位置检测装置，应用于权利要求1-3任一项所述的桥式起重机大车位置检测方法，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取在当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的当前特征信息；

提取模块，用于根据所述当前特征信息，从所述桥式起重机大车运行的历史数据库中提取在所述当前作业任务下所述桥式起重机大车运行的参数信息；

计算模块，用于根据所述第一激光测距仪的当前测量值和所述第二激光测距仪的当前测量值，计算所述桥式起重机大车的位置；

确定模块，用于根据所述参数信息和计算出的所述桥式起重机大车的位置，确定所述桥式起重机大车的当前位置。

5.一种桥式起重机大车位置检测设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的桥式起重机大车位置检测方法的步骤。

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