CN106066163B - 一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，通过采用激光对堆垛机垂直度进行实时测量，采用超声波测距仪对立体货架进行实时测量，由此计算堆垛机垂直度偏差和计算立体货架垂直度偏差，实现在线监测堆垛机与立体货架的垂直度；通过堆垛机的连续运行，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库和整个立体货架的垂直度数据库。本发明可以实现堆垛机和立体货架垂直度的在线监测，为运维和检修工作提供可靠的数据；通过对该垂直度的分析，可以制定有效的检修与调整方案，大大缩短停产时间，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明具体涉及一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法。
背景技术
传统垂直度检查一般采用铅垂线和钢板尺，定点采集，人工测量方式，此方法存在以下缺陷：堆垛机及立体货架高20余米，测量垂直度需要有高空作业资质的专业人员登到堆垛机及立体货架顶部，安装吊锤，设定基础间距，再在底部测量实际间距，此类检测工作风险大，人工费用高；检查时间为定期检查，且检查时需停止生产，不能及时发现安全隐患，不能实时监测垂直度；人工测量难以控制外部环境因素对测量结果的影响，测量过程中垂线摆动幅度很难控制，测量精度低；传统测量方式只能选取几个独立的位置，进行定点抽查测量，无法对整条天轨、地轨实现精准测量，无法对货架整体进行测量，数据不连续，不能为维护保养提供有用数据，不能指导调整方案。
发明内容
本发明的目的是克服上述现有技术中存在的缺陷而提供一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，实现实时、精确的监测垂直度，为维护保养货架提供有用数据。
本发明的目的通过如下技术方案来实现：
一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，包括如下步骤：
步骤一：计算堆垛机垂直度偏差，
定义堆垛机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆垛机无歪斜时，激光照射在反光板上并被返回，发射位置与接收位置无偏差；当堆垛机歪斜时，发射位置与接收位置偏差为d；堆垛机高度H已知，其偏差角度通过公式（1）计算：
（1）
公式（1）中，d ：发射位置与接收位置的偏差；
H ：堆垛机高度；
：偏差角度；
步骤二：计算立体货架垂直度偏差，
用堆垛机垂直度偏差角对载货台与立体货架立柱之间的间隙进行修正，得立体货架立柱与基本垂直面的间隙，并通过如下公式（2）计算：
（2）
公式（2）中，h ：载货台高度；
：载货台与立体货架立柱的间隙；
：立体货架立柱与基本垂直面的间隙；
堆垛机连续运行，根据堆垛机的垂直度偏差角度，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库；在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间隙，建立整个立体货架的垂直度数据库。
本发明的一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，采用激光对堆垛机垂直度进行实时测量，采用超声波测距仪对货架进行实时测量，激光发射装置与接收装置安装于堆垛机顶端，反射装置安装于堆垛机底端。随着堆垛机日常运行，测量仪器将逐渐测量轨道上每处垂直度，实现实时、连续测量。超声波测距仪发射装置安装于堆垛机载货台，测量仪器随着堆垛机日常运行，将逐渐遍布所有立体货架立柱，再使用堆垛机垂直度测量结果进行修正，可以得到货架整体垂直度测量结果。
本发明的有益效果为：
实现堆垛机和立体货架垂直度的在线监测，为运维和检修工作提供精确、可靠的数据库；通过对垂直度的分析，制定有效的检修与调整方案，大大缩短停产时间，提高生产效率。
附图说明
图1 堆垛机垂直度偏差测量示意图。
附图中：d -发射位置与接收位置的偏差，H -堆垛机高度，-偏差角度。
具体实施方式
为使本发明的技术方案、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图1对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
仪器的安装及校准
在堆垛机顶端安装激光发射与接收装置，在堆垛机底端安装反光板；在堆垛机载货台安装超声波测距仪；各部件与堆垛机紧密贴合；使用水平仪对反光板进行校准，使其水平；打开发射装置，调整发射装置，使激光尽量射在反光板中央。
监测
一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，包括如下步骤：
步骤一：计算堆垛机垂直度偏差，
定义堆垛机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆垛机无歪斜时，激光照射在反光板上并被返回，发射位置与接收位置无偏差；如图1所示，当堆垛机歪斜时，发射位置与接收位置偏差为d；堆垛机高度H已知，其偏差角度通过公式（1）计算：
（1）
公式（1）中，d ：发射位置与接收位置的偏差；
H ：堆垛机高度；
：偏差角度；
步骤二：计算立体货架垂直度偏差，
用超声波测距仪测量载货台与立体货架立柱之间的间隙，根据载货台高度得到立体货架立柱的高度，使用堆垛机垂直度偏差角对载货台与立体货架立柱之间的间隙进行修正，即得立体货架立柱与基本垂直面的间隙，并通过如下公式（2）计算：
（2）
公式（2）中，h ：载货台高度；
：载货台与立体货架立柱的间隙；
：立体货架立柱与基本垂直面的间隙；
堆垛机连续运行，根据堆垛机的垂直度偏差角度，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库；在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间隙，建立整个立体货架的垂直度数据库。
Claims (1)
1.一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，其特征在于其包括如下步骤：
步骤一：计算堆垛机垂直度偏差，
定义堆垛机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆垛机无歪斜时，激光照射在反光板上并被返回，发射位置与接收位置无偏差；当堆垛机歪斜时，发射位置与接收位置偏差为d；堆垛机高度H已知，其偏差角度通过公式（1）计算：
（1）
公式（1）中，d ：发射位置与接收位置的偏差；
H ：堆垛机高度；
：偏差角度；
步骤二：计算立体货架垂直度偏差，
用堆垛机垂直度偏差角对载货台与立体货架立柱之间的间隙进行修正，得立体货架立柱与基本垂直面的间隙，并通过如下公式（2）计算：
（2）
公式（2）中，h ：载货台高度；
：载货台与立体货架立柱的间隙；
：立体货架立柱与基本垂直面的间隙；
堆垛机连续运行，根据堆垛机的垂直度偏差角度，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库；在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间隙，建立整个立体货架的垂直度数据库。
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