CN110539814B - 基于张拉整体结构的仿生足机构 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机械设备技术领域，特别是涉及到一种具有缓冲和减震特性的仿生足机构，其特征包括连接件，拉簧，固定杆，球关节轴承，轴，直线轴承，套筒，压簧。基于张拉整体结构弹性变形的特点，提出一种仿生足机构的设计方法，具有结构简单，尺寸相对较小，成本低廉的特点，能够实现缓冲与减震功能。本发明可应用于机器人行走装置以减缓地面冲击力。

Description

基于张拉整体结构的仿生足机构
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，特别涉及到一种具有缓冲和减震特性的仿生足机构。
背景技术
传统仿生足式机构利用刚性连杆制造，柔韧性较差。同时，机构尺寸相对较大，结构复杂，成本较高，在缓冲减震方面存在不足，容易使机构在危险环境中容易造成机械损伤，使机器人失去行动能力。
发明内容
为解决上述问题，本发明基于张拉机构具有多自由度和连续变形的能力，在一定范围内通过改变自身结构的形态和尺寸，具有很好的缓冲与减震特点，且结构简单、容易装配和成本低廉的优势，实现仿生足式机构的缓冲与减震作用。
基于张拉整体结构的仿生足机构，其特征包括连接件(1)，(7)，(13)，(23)，(25)，拉簧(2)，(8)，(10)，(11)，(22)，(24)，固定杆(9)，球关节轴承(12)，轴(3)，(14)，(15)，直线轴承(4)，(16)，(17)，套筒(5)，(18)，(19)，压簧(6)，(20)，(21)。
通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：本发明具有可变形的特点，使机构的柔韧性较好，通过自身结构变形的特点，能够实现缓冲减震的功能。
附图说明
图1为本发明基于张拉整体结构的仿生足机构整体结构图。
具体实施方式
结合附图对本发明做进一步详细说明。
基于张拉整体结构的仿生足机构，其特征包括连接件(1)，(7)，(13)，(23)，(25)，拉簧(2)，(8)，(10)，(11)，(22)，(24)，固定杆(9)，球关节轴承(12)，轴(3)，(14)，(15)，直线轴承(4)，(16)，(17)，套筒(5)，(18)，(19)，压簧(6)，(20)，(21)。
所述连接件(1)通过螺纹连接与所述固定件(9)连接，所述固定杆(9)通过螺纹连接与所述球关节轴承(12)连接，所述球关节轴承(12)通过螺纹连接与所述连接件(13)连接，所述连接件(13)通过螺纹连接与所述的轴(3)，(14)，(15)连接。
所述的套筒(5)，(18)，(19)内置压簧(6)，(20)，(21)，通过所述直线轴承(4)，(16)，(17)与所述的轴(3)，(14)，(15)连接，实现转动与滑动功能。所述的套筒(5)，(18)，(19)通过螺纹连接依次与连接件(7)，(23)，(25)连接。
所述连接件(1)通过拉簧(2)，(10)，(11)分别与所述连接件(7)，(23)，(25)连接，所述连接件(7)，(23)，(25)通过拉簧(8)，(22)，(24)连接。

Claims (2)

1.基于张拉整体结构的仿生足式机构，其特征在于包括第一连接件(1)、第二连接件(7)、第三连接件(13)、第四连接件(23)、第五连接件(25)、第一拉簧(2)、第二拉簧(8)、第三拉簧(10)、第四拉簧(11)、第五拉簧(22)、第六拉簧(24)、固定杆(9)、球关节轴承(12)、第一轴(3)、第二轴(14)、第三轴(15)、第一直线轴承(4)、第二直线轴承(16)、第三直线轴承(17)、第一套筒(5)、第二套筒(18)、第三套筒(19)、第一压簧(6)、第二压簧(20)、第三压簧(21)，通过各部分的连接，建立仿生柔性足式机构；
所述第一连接件(1)通过螺纹连接与所述固定杆(9)连接，所述固定杆(9)通过螺纹连接与所述球关节轴承(12)连接，所述球关节轴承(12)通过螺纹连接与所述第三连接件(13)连接，所述第三连接件(13)通过螺纹连接与所述第一轴(3)、所述第二轴(14)及所述第三轴(15)连接，所述第一套筒(5)、所述第二套筒(18)和所述第三套筒(19)分别内置所述第一压簧(6)，所述第二压簧(20)，所述第三压簧(21)，通过所述第一直线轴承(4)，所述第二直线轴承(16)，所述第三直线轴承(17)与所述第一轴(3)，所述第二轴(14)，所述第三轴(15)连接，实现转动与滑动功能，所述第一套筒(5)，所述第二套筒(18)，所述第三套筒(19)通过螺纹连接依次与所述第二连接件(7)，所述第四连接件(23)，所述第五连接件(25)连接，所述第一连接件(1)通过所述第一拉簧(2)，所述第三拉簧(10)，所述第四拉簧(11)分别与所述第二连接件(7)，所述第四连接件(23)，所述第五连接件(25)连接，所述第二连接件(7)，所述第四连接件(23)，所述第五连接件(25)通过所述第二拉簧(8)，所述第五拉簧(22)，所述第六拉簧(24)连接。
2.根据权利要求1所述的机构，基于张拉整体结构的特点，机构具有柔性的特点，利用机构的柔性，吸收与释放地面冲击力，实现缓冲减震的功能。
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