CN110539638A - 一种交通设备辅助驾驶的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施方式公开了一种交通设备辅助驾驶的方法和装置，该方法包括：获取对所述交通设备的定位信息和行驶信息，采集所述交通设备周围的环境数据信息，根据所述环境数据信息，识别所述交通设备周围所存在的障碍物，以及，各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，构建辅助驾驶图像，并投射显示所述辅助驾驶图像。通过本发明的实施方式，交通设备在行驶的过程中，自动定位及获取周围环境数据信息，结合交通设备本身的行驶信息，识别判断交通设备周围是否存在障碍物及障碍物的距离和方位，获取的信息更为准确。
Description
技术领域
本发明实施方式涉及交通设备辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种交通设备辅助驾驶的方法和装置。
背景技术
抬头显示装置(HUD)辅助驾驶是当前汽车电子领域的研究热点， HUD目前主要还是用于军事飞机上，民航上用的并不多，汽车上就更少见了，除了豪车，普通车型基本不会用。但近两年随着AR(Augmented Reality)技术的发展，汽车HUD又有了市场。AR则是增强现实，它是基于现实场景实时叠加数字模型，等于在实景上加标注，常用于医疗、教学中，人眼所见即所得！由于AR既要与现实结合又要人眼能直接观看，所以不可避免的要用到HUD技术，这便是AR-HUD(增强现实抬头显示)。
除了导航，车载AR-HUD还可用于道路安全监测。AR-HUD会在实景中具象化地标记出驾驶辅助系统检测到的前方行驶车辆，并标出距离和车速，让驾驶员更直观的了解交通外景情况。而一旦车速过快或者车距过近，AR-HUD则会把安全隐患和规避方案实时标记出来，你甚至不需要任何思考就可以及时做出反应。与HUD相比，AR-HUD要复杂得多，前者只是一套投射并显示信息的设备，而AR-HUD是一套需要在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，驾驶辅助的装置一般是使用普通的RGB摄像头进行场景的采集，缺乏深度信息，无法获得交通设备周围的准确信息。
发明内容
为解决上述技术问题，并针对现有技术的不足，本发明实施方式提供一种交通设备辅助驾驶的方法和装置，通过对交通设备所处的位置进行定位及采集周围环境数据信息，结合交通设备本身的行驶信息判断周围是否存在障碍物，及障碍物的距离和方位，再进行深度构图，使获得的信息更加准确。
第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种交通设备辅助驾驶的方法和装置，其特征在于，所述方法包括：
获取对所述交通设备的定位信息和行驶信息；
采集所述交通设备周围的环境数据信息；
根据所述环境数据信息，识别所述交通设备周围所存在的障碍物，以及，各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离；
构建辅助驾驶图像，所述辅助驾驶图像包括所述行驶信息、所述交通设备和障碍物的虚拟图像，其中，所述交通设备和障碍物的虚拟图像之间的位置关系是根据各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，并且结合交通设备的定位信息确定的；
投射显示所述辅助驾驶图像。
可选的，所述方法还包括：
根据所述行驶信息，并且结合各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，分别判断各障碍物是否符合警告条件；
若所述障碍物符合所述警告条件，在所述辅助驾驶图像构建对所述障碍物进行警告标识。
可选的，所述方法还包括：
所述行驶信息包括行驶方向和行驶速度；
所述符合警告条件包括：
当所述障碍物位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于行驶速度所需要的安全停车距离；
当所述障碍物不是位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于预设安全距离。
可选的，所述方法还包括：
若所述障碍物符合警告条件，发出声音警告和AR显示警告。
可选的，所述方法还包括：
所述AR显示警告为在所述辅助驾驶图像上显示相应的警示图标。
可选的，所述方法还包括：
根据所述交通设备的定位信息，获取对应的电子地图，其中，所述电子地图包含车道的位置信息；
结合定位信息和电子地图，确定所述交通设备是否偏离车道；
若偏离，则输出警告。
第二方面，为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种交通设备辅助驾驶的装置，其特征在于，包括：
定位模块，用于获取对所述交通设备的定位信息和行驶信息；
SLAM模块，用于采集所述交通设备周围的环境数据信息；
控制器，用于根据所述环境数据信息，识别所述交通设备周围所存在的障碍物，以及，各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，构建辅助驾驶图像，所述辅助驾驶图像包括行驶信息、所述交通设备和障碍物的虚拟图像，其中，所述交通设备和障碍物的虚拟图像之间的位置关系是根据各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，并且结合交通设备的定位信息确定的；
投影显示模块，用于投射显示所述辅助驾驶图像。
可选的，所述控制器还用于根据所述行驶信息，并且结合各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，分别判断各障碍物是否符合警告条件，若所述障碍物符合所述警告条件，在所述辅助驾驶图像构建对所述障碍物进行警告标识。
可选的，所述行驶信息包括行驶方向和行驶速度；
所述符合警告条件包括：
当所述障碍物位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于行驶速度所需要的停车距离；
当所述障碍物不是位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于预设安全距离。
可选的，所述SLAM模块为所述激光雷达、双目RGB摄像头或深度摄像头。
本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的实施方式中，一种交通设备辅助驾驶的方法包括：获取所述交通设备的定位信息及驾驶信息，采集所述交通设备的周围环境数据信息，根据所述环境数据信息识别所述交通设备周围是否存在障碍物，以及各所述障碍物与所述交通设备之间的距离和方位，根据获取和采集到的信息构建辅助驾驶图像，将所述辅助驾驶图像进行投影显示，所述辅助驾驶图像为虚拟图像。通过本发明的实施方式，交通设备在行驶的过程中，能够根据所处的环境位置进行自动定位和采集周围环境数据信息，结合交通设备本身的行驶信息，判断周围是否存在障碍物及障碍物的距离和方位，获取的信息更为准确。
附图说明
图1是本发明一实施方式的一种交通设备辅助驾驶的方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施方式一种交通设备辅助驾驶的方法的流程示意图；
图3是本发明实施方式一种交通设备辅助驾驶的装置的示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，图1是本发明一实施方式提供的一种交通设备辅助驾驶的方法的流程示意图，包括：
101，获取交通设备的定位信息及行驶信息；
可通过GPS导航设备对所述交通设备进行实时导航，以获取所述交通设备的定位信息及行驶信息，所述行驶信息包括所述交通设备的行驶速度和行驶方向，在另外一些实施例中，所述行驶信息还包括所述交通设备所处的位置信息。
102，采集所述交通设备周围的环境数据信息；
通过摄像头采集所述交通设备的周围环境数据信息，在本发明的实施例中，所述摄像头采用深度摄像头或双目RGB摄像头对所述交通设备的周围环境数据信息进行采集，深度摄像头或双目RGB摄像头可以利用立体视觉的原理估计深度，对目标进行跟踪识别及构建所拍摄到的环境的特征图，拍摄到的环境数据信息更为准确。
103，根据所采集到的环境数据信息，识别是否存在障碍物，当存在障碍物，执行104的步骤，当不存在障碍物，执行105的步骤；
所采集的目标为动态目标和静态目标，通过特征分析、追踪和识别，进而得出是否存在障碍物。
104，当存在障碍物，识别所述障碍物和所述交通设备的距离和方位；
通过传感器对所述障碍物和所述交通设备的距离和方位进行检测。
105，构建辅助驾驶图像；
在识别完是否存在障碍物之后，根据所获取的行驶信息及所采集到的周围环境数据信息构建辅助驾驶图像，通过图片处理器对所采集和获取的信息进行特征提取、识别、描绘及调整。所述辅助驾驶图像包括所述行驶信息、所述交通设备和障碍物的虚拟图像，其中，所述交通设备和障碍物的虚拟图像之间的位置关系是根据各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，并且结合交通设备的定位信息确定的。行驶信息包括交通设备的行驶方向和行驶速度，由于辅助驾驶图像包括述行驶信息、交通设备和障碍物的虚拟图像，因此，驾驶员可以通过辅助驾驶图像识别交通设备周边的情况以及交通设备的情况，方便驾驶员作出更好的驾驶选择，尤其是在面对突发交通情况时。
106，投影显示所述辅助驾驶图像；
通过投影装置将所述辅助驾驶图像投影显示到所述交通设备上。在一些实施例中，所述交通设备为汽车，将所述辅助驾驶图像投影到汽车前面的玻璃窗上，所述汽车前面的玻璃窗为驾驶员正对着的一面的玻璃窗，这样，驾驶员在不改变平视前方坐姿的情况下，可以方便又清楚地看到汽车周围的情况。
在本发明的实施方式中，方法包括：获取交通设备的定位信息及行驶信息，采集所述交通设备周围的环境数据信息，根据所采集到的环境数据信息，识别是否存在障碍物，当存在障碍物，识别所述障碍物和所述静态设备的距离和方位，并构建辅助驾驶图像，投影显示所述辅助驾驶图像。通过本发明的实施方式，交通设备在行驶的过程中，能够根据所处的环境位置进行自动定位和采集周围环境数据信息，结合交通设备本身的行驶信息，判断周围是否存在障碍物及障碍物的距离和方位，获取的信息更为准确。
请参阅图2，图2是本发明另一实施方式提供的一种交通设备辅助驾驶的方法的流程示意图，本实施方式与上述实施式不同之处在于：基于当识别出存在障碍物时，根据障碍物的距离和方位，进而判断是否需要做出相应的警告，具体的，包括以下步骤：
101，获取交通设备的定位信息及行驶信息；
102，采集所述交通设备周围的环境数据信息；
103，根据所采集到的环境数据信息，识别是否存在障碍物；
104，当存在障碍物，识别所述障碍物和所述交通设备的距离和方位；
具体的：
201，判断障碍物是否位于行驶方向；
所述行驶方向为所述交通设备的行驶方向，当判断出所述障碍物的方位与所述交通设备的行驶方向一致，则执行步骤202，否则执行步骤 203。
202，判断障碍物与交通设备之间的距离是否小于行驶速度所需的停车距离；
交通设备在行驶的过程时，要求要与前方的人或物保持一定的安全距离，以防在停车时，由于行驶速度和惯性的影响会造成碰撞。而不同行驶速度所需要停车距离是不同的，行驶速度与停车距离之间的对应关系表可以预先建立好，在确定行驶速度之后，直接查对应关系表确定停车距离。当然，在一些实施例中，还可以识别交通设备的型号，根据交通设备的型号识别交通设备的车重，以及所对应型号的最大承载重量，将所述最大承载重量和车重之和设为总重量，在系统中预先建立总重量、行驶速度和停车距离之间的对应关系表，在确定出总重量和行驶速度之后，直接查对应关系表确定停车距离。当判断出障碍物和所述交通设备之间的距离小于行驶速度所需的停车距离时，执行步骤205，发出声音警告和AR显示警告，否则执行步骤204，不进行警告。
203，当判断出所述障碍物不位于行驶方向，执行步骤204；
204，判断障碍物与交通设备之间的距离是否小于预设安全距离；当所述障碍物和所述交通设备的距离小于预设安全距离，执行步骤206，发出声音警告和AR显示警告，否则执行步骤207，不进行警告。
105，构建辅助驾驶图像；
106，投影显示辅助驾驶图像。
在一些实施例中，所述交通设备为汽车，汽车在行驶过程中，通过 GPS进行实时定位及获取行驶信息，例如所处的位置、行驶速度和行驶方向，并结合SLAM对汽车进行定位和采集汽车周围的环境信息，使得定位更为精准，SLAM通过深度摄像设备对汽车周围环境的动态目标及静态目标进行跟踪采集，通过感知自身周围环境来构建3D增量式地图，并进行路径规划，再通过控制器，识别所采集的环境信息中是否存在障碍物，并通过图片处理器对行驶信息、环境信息及障碍物的距离和方位信息进行特征提取、绘图及调整，得到虚拟图像，通过显示装置显示所述虚拟图像，再通过投影装置投影所述虚拟图像，所述虚拟图像为辅助驾驶图像。在本发明的实施方式中，可以将所述辅助驾驶图像投影在汽车的前面玻璃窗上，所述前面玻璃窗为驾驶员驾驶时眼睛正对的方向的玻璃窗，通过上述方式，可以使得投影的内容更加准确，并且驾驶员在不改变平视前方坐姿的情况下，可以方便而清楚地看到汽车周围的情况，并迅速的做出判断。
在识别汽车周围的环境信息是否存在障碍物时，当存在障碍物，识别所述障碍物的距离和方位，并判断所述障碍物的距离和方位与汽车的距离和方位是否符合警告条件，并根据判断结果选择是否报警。
当所述障碍物和汽车行驶方向一致时，在系统中预设停车距离，当所述障碍物为车辆，并且当车辆和汽车之间的距离小于系统预设的停车距离，则发出声音警告和AR显示警告，以提醒驾驶员。例如，在系统中预设停车距离为20米，当车辆与汽车之间的距离小于20米，则发出声音警告和AR显示警告，否则不进行警告。在一些实施例中，预设的停车距离可以为多个，并且可以根据预设的停车距离的大小进行声音警告，或AR显示警告，或两者结合进行警告，所述AR显示警告为在辅助驾驶图像上的相应位置显示警告图标。例如，在系统中预设停车距离分别为20米、50米和70米，当车辆与汽车之间的距离介于50米和70米之间，则AR显示警告，当车辆与汽车之间的距离介于20米和50米之间，则发出声音警告，当车辆与汽车之间的距离小于20米，则发出声音警告，同时AR显示警告。
当所述障碍物和汽车行驶方向不一致时，在系统中预设安全距离，当所述障碍物为人，所述预设安全距离为第一数值，当人和汽车之间的距离小于第一数值，则发出声音警告和AR显示警告，当然，所述第一数值也可以为多个，并且可以根据预设的安全距离的大小进行声音警告，或AR显示警告，或两者结合进行警告。当所述障碍物为车辆，所述预设安全距离为第二数值，当车辆和汽车之间的距离小于第二数值，则发出声音警告，当然，所述第二数值也可以为多个，所述警告也可以同时包括AR显示警告和声音警告。需要说明的是，所述第一数值小于所述第二数值。
在本发明的实施方式中，所述警告还包括：当汽车偏离车道，则发出警告。根据所述交通设备的定位信息，获取对应的电子地图，其中，所述电子地图包含车道的位置信息，结合定位信息和电子地图，确定所述交通设备是否偏离车道，进而判断是否做出警告。
在本发明的实施方式中，方法包括：当识别出存在障碍物，则判断所述障碍物是否位于行驶方向，即和所述交通设备的行驶方向一致，当所述障碍物位于所述行驶方向，判断所述障碍物与所述交通设备之间的距离是否小于行驶速度所需的停车距离，当判断出所述障碍物和所述交通设备之间的距离小于行驶速度所需的停车距离时，发出声音警告和AR显示警告，否则不进行警告；当判断出所述障碍物不位于行驶方向，判断障碍物与交通设备之间的距离是否小于预设安全距离，当所述障碍物和所述交通设备的距离小于预设安全距离，则发出声音警告和AR显示警告，否则不进行警告。通过本发明的实施方式，交通设备在行驶的过程中，能够根据所处的环境位置进行自动定位和采集周围环境数据信息，结合交通设备本身的行驶信息，判断周围是否存在障碍物及障碍物的距离和方位，并自动根据障碍物的距离和方位，判断是否发出警告，有利于提高行车的安全性。
请参阅图3，图3是本发明实施方式一种交通设备辅助驾驶的装置 1的模块连接图。包括：定位模块10、SLAM模块20、控制器30、投影显示模块40，所述定位模块10、SLAM模块20和投影显示模块40均和所述控制器30连接。
所述定位模块10用于获取对所述交通设备的定位信息和行驶信息，所述定位模块10为GPS导航，所述行驶信息包括行驶方向和行驶速度。
所述SLAM模块20用于采集所述交通设备周围的环境数据信息， SLAM为即时定位与地图构建，或并发建图与定位。SLAM模块20为双目 RGB摄像头、深度摄像头或激光雷达SLAM，通过SLAM模块20进行场景采集，获取到周围环境详细的深度信息，可以更好的进行车道检测以及障碍物特征分析，是实现避障、路径规划等任务的基础。本发明的实施方式中，利用SLAM模块20采集所述交通设备的周围环境数据信息，可以使获得的信息更为准确，并且通过结合SLAM模块20及定位模块10 对所述交通设备进行实时定位，定位更为精准。
所述控制器30为整个系统的核心，所述控制器30包括图片处理单元及距离检测单元等，用于根据所述SLAM模块20采集到的所述交通设备的环境数据信息，识别所述交通设备周围所存在的障碍物，以及，各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，构建辅助驾驶图像，所述辅助驾驶图像包括行驶信息、所述交通设备和障碍物的虚拟图像，其中，所述交通设备和障碍物的虚拟图像之间的位置关系是根据各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，并且结合交通设备的定位信息确定的。
所述控制器30还用于根据所述行驶信息，并且结合各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，分别判断各障碍物是否符合警告条件，若所述障碍物符合所述警告条件，在所述辅助驾驶图像构建对所述障碍物进行警告标识，所述行驶信息包括行驶方向和行驶速度。
当所述障碍物和汽车行驶方向一致时，在控制器30中预设停车距离，当所述障碍物为车辆，并且当车辆和汽车之间的距离小于预设的停车距离，则发出声音警告和AR显示警告，以提醒驾驶员。例如，在控制器30中预设停车距离为20米，当车辆与汽车之间的距离小于20米，则发出声音警告和AR显示警告，否则不进行警告。在一些实施例中，预设的停车距离可以为多个，并且可以根据预设的停车距离的大小进行声音警告，或AR显示警告，或两者结合进行警告。例如，在控制器30 中预设停车距离分别为20米、50米和70米，当车辆与汽车之间的距离介于50米和70米之间，则AR显示警告，当车辆与汽车之间的距离介于20米和50米之间，则发出声音警告，当车辆与汽车之间的距离小于 20米，则发出声音警告，同时AR显示警告。
当所述障碍物和汽车行驶方向不一致时，在控制器30中预设安全距离，当所述障碍物为人，所述预设安全距离为第一数值，当人和汽车之间的距离小于第一数值，则发出声音警告和AR显示警告，当然，所述第一数值也可以为多个。当所述障碍物为车辆，所述预设安全距离为第二数值，当车辆和汽车之间的距离小于第二数值，则发出声音警告和 AR显示警告，当然，所述第二数值也可以为多个，并且可以根据预设的安全距离的大小进行声音警告，或AR显示警告，或两者结合进行警告。需要说明的是，所述第一数值小于所述第二数值。
在本发明的实施方式中，所述控制器30还用于当汽车偏离车道，则发出警告。根据所述交通设备的定位信息，获取对应的电子地图，其中，所述电子地图包含车道的位置信息，结合定位信息和电子地图，确定所述交通设备是否偏离车道，进而判断是否做出警告。
所述投影显示模块40用于投影显示所述辅助驾驶图像，所述投影模块40为投影仪。在一些实施例中，所述交通设备为汽车，所述投影模块40可以将所述辅助驾驶图像投影在汽车的前面玻璃窗上，所述前面玻璃窗为驾驶员驾驶时眼睛正对的方向的玻璃窗，通过上述方式，驾驶员在不改变平视前方坐姿的情况下，可以方便而清楚地看到汽车周围的情况，并迅速的做出判断。
在本发明实施方式中，区别于现有技术的情况，本发明的实施方式中，一种交通设备辅助驾驶的装置包括：定位装置获取所述交通设备的定位信息及驾驶信息，SLAM模块采集所述交通设备的周围环境数据信息，控制器根据所述环境数据信息识别所述交通设备周围是否存在障碍物，以及各所述障碍物与所述交通设备之间的距离和方位，根据获取和采集到的信息构建辅助驾驶图像，将所述辅助驾驶图像通过投影显示装置进行投影显示，所述辅助驾驶图像为虚拟图像。通过本发明的实施方式，交通设备在行驶的过程中，能够根据所处的环境位置进行自动定位和采集周围环境数据信息，结合交通设备本身的行驶信息，判断周围是否存在障碍物及障碍物的距离和方位，获取的信息更为准确。
需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施方式，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施方式，这些实施方式不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施方式，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种交通设备辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取对所述交通设备的定位信息和行驶信息；
采集所述交通设备周围的环境数据信息；
根据所述环境数据信息，识别所述交通设备周围所存在的障碍物，以及，各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离；
构建辅助驾驶图像，所述辅助驾驶图像包括所述行驶信息、所述交通设备和障碍物的虚拟图像，其中，所述交通设备和障碍物的虚拟图像之间的位置关系是根据各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，并且结合交通设备的定位信息确定的；
投射显示所述辅助驾驶图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述行驶信息，并且结合各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，分别判断各障碍物是否符合警告条件；
若所述障碍物符合所述警告条件，在所述辅助驾驶图像构建对所述障碍物进行警告标识。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述行驶信息包括行驶方向和行驶速度；
所述符合警告条件包括：
当所述障碍物位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于行驶速度所需要的安全停车距离；
当所述障碍物不是位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于预设安全距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述障碍物符合警告条件，发出声音警告和AR显示警告。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述AR显示警告为在所述辅助驾驶图像上显示相应的警示图标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述交通设备的定位信息，获取对应的电子地图，其中，所述电子地图包含车道的位置信息；
结合定位信息和电子地图，确定所述交通设备是否偏离车道；
若偏离，则输出警告。
7.一种交通设备辅助驾驶的装置，其特征在于，包括：
定位模块，用于获取对所述交通设备的定位信息和行驶信息；
SLAM模块，用于采集所述交通设备周围的环境数据信息；
控制器，用于根据所述环境数据信息，识别所述交通设备周围所存在的障碍物，以及，各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，构建辅助驾驶图像，所述辅助驾驶图像包括行驶信息、所述交通设备和障碍物的虚拟图像，其中，所述交通设备和障碍物的虚拟图像之间的位置关系是根据各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，并且结合交通设备的定位信息确定的；
投影显示模块，用于投射显示所述辅助驾驶图像。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述控制器还用于根据所述行驶信息，并且结合各所述障碍物与所述交通设备之间的方位和距离，分别判断各障碍物是否符合警告条件，若所述障碍物符合所述警告条件，在所述辅助驾驶图像构建对所述障碍物进行警告标识。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述行驶信息包括行驶方向和行驶速度；
所述符合警告条件包括：
当所述障碍物位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于行驶速度所需要的停车距离；
当所述障碍物不是位于所述行驶方向时，所述障碍物与所述交通设备之间的距离小于预设安全距离。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述SLAM模块为所述激光雷达、双目RGB摄像头或深度摄像头。
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2018
- 2018-05-30 CN CN201810540847.7A patent/CN110539638A/zh active Pending
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Application publication date: 20191206 |