CN110526195A - 一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法，包括：流体装卸设备、信息采集设备、控制器、伺服电机，信息采集设备设置在流体装卸设备上，对槽车罐体进行信息采集；控制器的输入端与信息采集设备连接，接收采集到的槽车罐体的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标；伺服电机的输入端与控制器的输出端连接，接收控制器发送的罐口中心点坐标，控制流体装卸设备沿罐体轴线移动，至罐口中心位置进行自动灌装。解决罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成泄漏污染环境的技术问题。达到罐口对中的准确性，避免了对位出现偏差，防止泄露，装卸过程达到国家环保要求并可实现设备运行自动化和智能化的技术效果。

Description

一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法
技术领域
本发明涉及槽车罐口自动对中技术领域，尤其涉及一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法。
背景技术
目前在流体装卸过程中罐口对中采用图像对比粗对位和人工精确对位相结合的技术。此技术受天气条件和拍摄照片像素、拍摄角度影响较大，只能通过控制系统、液压、气动系统实现槽车罐口初步对中，精对位需要通过视觉或视频人工对位，设备不能够自动精确对中罐口实现密闭自动灌装和智能化生产，存在人工操作安全风险，且人工对位易出现偏差，集气帽不能完全覆盖密闭罐口造成装卸油品介质油气泄漏污染环境，装卸过程达不到国家环保要求并且加大了现场操作人员患职业病风险，此技术采用的图像对比系统价格昂贵。
但本发明申请人发现现有技术至少存在如下技术问题：
现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法，解决了现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法。
第一方面，本发明提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中系统，所述系统包括：流体装卸设备；信息采集设备，所述信息采集设备设置在所述流体装卸设备上，对槽车罐体进行信息采集；控制器，所述控制器的输入端与所述信息采集设备连接，接收采集到的所述槽车罐体的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标；伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述控制器的输出端连接，接收所述控制器发送的所述罐口中心点坐标，控制所述流体装卸设备沿罐体轴线移动；其中，所述伺服电机根据所述罐口中心点坐标，带动所述流体装卸设备移动至所述罐口中心位置进行灌装。
优选的，所述系统还包括：开关，所述开关与所述伺服电机连接。
优选的，所述信息采集设备为雷达、激光红外线发生器。
优选的，所述系统还包括：装油管，所述装油管与所述流体装卸设备连接，其中，所述伺服电机带动所述流体装卸设备移动使所述装油管到达所述罐口中心进行自动灌装。
第二方面，本发明提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中方法，所述方法包括：通过信息采集设备对槽车罐体进行扫描，获得所述槽车罐体的扫描信息；获得控制器内的程序预设量；根据所述槽车罐体的扫描信息、所述程序预设量，获得罐口中心点坐标；根据所述罐口中心点坐标，通过伺服电机控制流体装卸设备，移动至所述罐口中心进行自动灌装。
优选的，所述根据所述槽车罐体的扫描信息、所述程序预设量，获得罐口中心点坐标，包括：当所述信息采集设备扫描至所述槽车的罐口时，通过发射反射波获得时间增量；通过所述伺服电机，获得所述流体装卸设备沿所述罐体轴线方向的运动速度信息；根据所述时间增量、所述运动速度信息，通过所述控制器进行计数获得产生增量的位置距离信息；判断所述位置距离信息是否满足所述控制器内所述程序预设量；当所述位置距离信息满足所述程序预设量时，获得所述罐口中心点坐标。
优选的，所述通过信息采集设备对槽车罐体进行扫描之前，包括：获得开关启动信息；根据所述开关启动信息，控制所述流体装卸设备沿所述罐体轴线方向运动。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
本发明实施例提供的一种流体装卸设备槽车罐口对中系统，所述系统包括：流体装卸设备、信息采集设备、控制器、伺服电机，所述信息采集设备设置在所述流体装卸设备上，对槽车罐体进行信息采集；所述控制器的输入端与所述信息采集设备连接，接收采集到的所述槽车罐体的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标；所述伺服电机的输入端与所述控制器的输出端连接，接收所述控制器发送的所述罐口中心点坐标，控制所述流体装卸设备沿罐体轴线移动；所述伺服电机根据所述罐口中心点坐标，带动所述流体装卸设备移动至所述罐口中心位置进行灌装。达到了保证罐口对中的准确性，避免了对位出现偏差，集气帽不能完全覆盖密闭罐口造成装卸油品介质油气泄漏污染环境，装卸过程达到国家环保要求并可实现设备运行自动化和智能化。从而解决了现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
图1为本发明实施例的一种流体装卸设备槽车罐口对中系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中一种流体装卸设备槽车罐口对中方法的流程示意图；
图3-图12发明实施例中一种流体装卸设备槽车罐口对中系统的电路图。
附图标记说明：信息采集设备1，控制器2，伺服电机3，开关4，罐体5。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中系统及其方法，用于解决现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
本发明提供的技术方案总体思路如下：
流体装卸设备；信息采集设备，所述信息采集设备设置在所述流体装卸设备上，对槽车罐体进行信息采集；控制器，所述控制器的输入端与所述信息采集设备连接，接收采集到的所述槽车罐体的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标；伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述控制器的输出端连接，接收所述控制器发送的所述罐口中心点坐标，控制所述流体装卸设备沿罐体轴线移动；其中，所述伺服电机根据所述罐口中心点坐标，带动所述流体装卸设备移动至所述罐口中心位置进行灌装。达到了保证罐口对中的准确性，避免了对位出现偏差，集气帽不能完全覆盖密闭罐口造成装卸油品介质油气泄漏污染环境，装卸过程达到国家环保要求并可实现设备运行自动化和智能化的技术效果。
应理解，本发明实施例中，所述伺服电机(servo motor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本发明实施例中一种流体装卸设备槽车罐口对中系统的结构示意图。如图1所示，本发明实施例提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中系统，所述系统包括：流体装卸设备、信息采集设备1、控制器2、伺服电机3。
所述信息采集设备1设置在所述流体装卸设备上，对槽车罐体5进行信息采集。
进一步的，所述信息采集设备1为雷达、激光红外线发生器。
具体而言，在流体装卸设备上安装雷达、激光红外线发射器，当流体装卸设备运动时通过雷达、激光红外线发生器对槽车罐体5进行扫描，通过对槽车罐体5的扫描实现对罐体5的信息采集，尤其是罐口信息的采集。
所述控制器2的输入端与所述信息采集设备1连接，接收采集到的所述槽车罐体5的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标。
具体而言，控制器2接收信息采集设备1采集到的罐体5信息，根据罐体5信息，控制器2进行计算、对比获得罐口中心点坐标信息进行输出。雷达、激光红外线发生器开始扫描槽车罐体5，当扫描到罐口时反射波产生时间增量传输到控制器2并计数，控制器2根据产生增量的时间和电机带动流体装卸设备沿油罐轴线方向运动速度，计算出产生增量的位置距离尺寸，并与控制器2中程序设定的罐口尺寸定量范围进行对比，当符合控制器2程序中设定的罐口尺寸定量范围时，控制器2输出罐口中心点坐标。电路连接请参考图3-12所示。
所述伺服电机3的输入端与所述控制器2的输出端连接，接收所述控制器2发送的所述罐口中心点坐标，控制所述流体装卸设备沿罐体轴线移动，其中，所述伺服电机3根据所述罐口中心点坐标，带动所述流体装卸设备移动至所述罐口中心位置进行灌装。
进一步的，所述系统还包括：装油管，所述装油管与所述流体装卸设备连接，其中，所述伺服电机3带动所述流体装卸设备移动使所述装油管到达所述罐口中心进行自动灌装。
具体而言，伺服电机3接收控制器2发送的罐口中心点坐标，并按照控制器2的指令带动流体装卸设备沿沿罐体轴线移动，根据罐口中心点坐标的指引，伺服电机3将流体装卸设备上连接的装油管运行至罐口中心位置，实现装卸体介质与槽车罐口的自动对位集气帽密闭装卸介质，保证了罐口对中的准确性，避免了对位出现偏差，集气帽不能完全覆盖密闭罐口造成装卸油品介质油气泄漏污染环境，装卸过程达到国家环保要求并可实现设备运行自动化和智能化。从而解决了现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
进一步的，所述系统还包括：开关4，所述开关4与所述伺服电机3连接。
具体而言，通过按下开关4，实现启动信号的发送，当开启开关4后，伺服电机3带动流体装卸装置沿油罐轴线方向运动，安装在流体装卸设备上的雷达、激光红外线发生器开始扫描槽车罐体5。
实施例二
本发明实施例提供了一种流体装卸设备槽车罐口对中方法，请参考图2，所述方法包括：
步骤10：通过信息采集设备1对槽车罐体5进行扫描，获得所述槽车罐体5的扫描信息。
步骤20：获得控制器2内的程序预设量。
步骤30：根据所述槽车罐体5的扫描信息、所述程序预设量，获得罐口中心点坐标。
进一步的，所述根据所述槽车罐体5的扫描信息、所述程序预设量，获得罐口中心点坐标，包括：当所述信息采集设备1扫描至所述槽车的罐口时，通过发射反射波获得时间增量；通过所述伺服电机3，获得所述流体装卸设备沿所述罐体5轴线方向的运动速度信息；根据所述时间增量、所述运动速度信息，通过所述控制器2进行计数获得产生增量的位置距离信息；判断所述位置距离信息是否满足所述控制器2内所述程序预设量；当所述位置距离信息满足所述程序预设量时，获得所述罐口中心点坐标。
步骤40：根据所述罐口中心点坐标，通过伺服电机3控制流体装卸设备，移动至所述罐口中心进行自动灌装。
具体而言，利用安装在流体装卸设备上的信息采集设备1(雷达、激光红外线发生器)开始扫描槽车罐体5，当扫描到罐口时反射波产生时间增量传输到控制器2并计数，控制器2根据产生增量的时间和伺服电机3带动流体装卸装置中的流体装卸臂沿油罐轴线方向运动速度，计算出产生增量的位置距离尺寸，并与控制器2中程序设定的罐口尺寸定量范围进行对比，当符合控制器2程序中设定的罐口尺寸定量范围时，控制器2输出罐口中心点坐标，伺服电机3带动流体装卸装置沿油罐轴线使设备装油管到达槽车罐口中心位置处，伺服电机3结合完成流体装卸设备连接的装油管自动对中槽车罐口，实现密闭装卸工作自动灌装。保证了罐口对中的准确性，避免了对位出现偏差，集气帽不能完全覆盖密闭罐口造成装卸油品介质油气泄漏污染环境，装卸过程达到国家环保要求并可实现设备运行自动化和智能化的技术效果。从而解决了现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
进一步的，所述通过信息采集设备1对槽车罐体5进行扫描之前，包括：获得开关4启动信息；根据所述开关4启动信息，控制所述流体装卸设备沿所述罐体5轴线方向运动。
具体而言，当摁下开关4按钮后，本发明实施例中系统进行启动，根据开关4的启动信号，伺服电机3带动流体装卸设备沿油罐轴线方向运动，安装在流体装卸设备上的雷达、激光红外线发生器即信息采集设备1开始扫描槽车罐体5。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
本发明实施例提供的一种流体装卸设备槽车罐口对中系统，所述系统包括：流体装卸设备、信息采集设备、控制器、伺服电机，所述信息采集设备设置在所述流体装卸设备上，对槽车罐体进行信息采集；所述控制器的输入端与所述信息采集设备连接，接收采集到的所述槽车罐体的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标；所述伺服电机的输入端与所述控制器的输出端连接，接收所述控制器发送的所述罐口中心点坐标，控制所述流体装卸设备沿罐体轴线移动；所述伺服电机根据所述罐口中心点坐标，带动所述流体装卸设备移动至所述罐口中心位置进行灌装。达到了保证罐口对中的准确性，避免了对位出现偏差，集气帽不能完全覆盖密闭罐口造成装卸油品介质油气泄漏污染环境，装卸过程达到国家环保要求并可实现设备运行自动化和智能化。从而解决了现有技术中罐口对中易出现偏差，存在集气帽不能完全覆盖密闭罐口，造成装卸油品介质时发生油气泄漏污染环境的技术问题。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种流体装卸设备槽车罐口对中系统，其特征在于，所述系统包括：
流体装卸设备；
信息采集设备，所述信息采集设备设置在所述流体装卸设备上，对槽车罐体进行信息采集；
控制器，所述控制器的输入端与所述信息采集设备连接，接收采集到的所述槽车罐体的信息，并进行计算处理得到罐口中心点坐标；
伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述控制器的输出端连接，接收所述控制器发送的所述罐口中心点坐标，控制所述流体装卸设备沿罐体轴线移动；
其中，所述伺服电机根据所述罐口中心点坐标，带动所述流体装卸设备移动至所述罐口中心位置进行灌装。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
开关，所述开关与所述伺服电机连接。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息采集设备为雷达、激光红外线发生器。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
装油管，所述装油管与所述流体装卸设备连接，其中，所述伺服电机带动所述流体装卸设备移动使所述装油管到达所述罐口中心进行自动灌装。
5.一种流体装卸设备槽车罐口对中方法，应用于权利要求1-4任一所述流体装卸设备槽车罐口对中系统，其特征在于，所述方法包括：
通过信息采集设备对槽车罐体进行扫描，获得所述槽车罐体的扫描信息；
获得控制器内的程序预设量；
根据所述槽车罐体的扫描信息、所述程序预设量，获得罐口中心点坐标；
根据所述罐口中心点坐标，通过伺服电机控制流体装卸设备，移动至所述罐口中心进行自动灌装。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述槽车罐体的扫描信息、所述程序预设量，获得罐口中心点坐标，包括：
当所述信息采集设备扫描至所述槽车的罐口时，通过发射反射波获得时间增量；
通过所述伺服电机，获得所述流体装卸设备沿所述罐体轴线方向的运动速度信息；
根据所述时间增量、所述运动速度信息，通过所述控制器进行计数获得产生增量的位置距离信息；
判断所述位置距离信息是否满足所述控制器内所述程序预设量；
当所述位置距离信息满足所述程序预设量时，获得所述罐口中心点坐标。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过信息采集设备对槽车罐体进行扫描之前，包括：
获得开关启动信息；
根据所述开关启动信息，控制所述流体装卸设备沿所述罐体轴线方向运动。
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