CN110520694A - 一种视觉里程计及其实现方法 - Google Patents

一种视觉里程计及其实现方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110520694A
CN110520694A CN201780087613.5A CN201780087613A CN110520694A CN 110520694 A CN110520694 A CN 110520694A CN 201780087613 A CN201780087613 A CN 201780087613A CN 110520694 A CN110520694 A CN 110520694A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
transformation
moment
coordinate system
motion compensation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780087613.5A
Other languages
English (en)
Inventor
周游
叶长春
严嘉祺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN110520694A publication Critical patent/CN110520694A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04—Interpretation of pictures
    • G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
    • G01C11/12—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area the pictures being supported in the same relative position as when they were taken
    • G01C11/14—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area the pictures being supported in the same relative position as when they were taken with optical projection
    • G01C11/20—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area the pictures being supported in the same relative position as when they were taken with optical projection in separate planes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明公开了一种视觉里程计实现方法，该方法包括：获取拍摄设备在第一时刻采集的第一图像和在第二时刻采集的第二图像，第一时刻在第二时刻之前；基于拍摄设备在第一时刻的位姿信息估计拍摄设备在第二时刻的位姿估计信息；基于第一时刻的位姿信息和第二时刻的位姿估计信息对第一图像和第二图像中的至少一个进行投影变换，得到同一坐标系下的两个图像；在同一坐标系下的两个图像中进行特征点匹配；基于两个图像中匹配的特征点计算拍摄设备在第二时刻的位姿信息。本发明还公开了一种视觉里程计、无人设备、增强现实设备、虚拟现实设备及可读存储介质。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (23)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201780087613.5A 2017-10-31 2017-10-31 一种视觉里程计及其实现方法 Pending CN110520694A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/108684 WO2019084804A1 (zh) 2017-10-31 2017-10-31 一种视觉里程计及其实现方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110520694A true CN110520694A (zh) 2019-11-29

Family

ID=66332810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780087613.5A Pending CN110520694A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 一种视觉里程计及其实现方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110520694A (zh)
WO (1) WO2019084804A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111220148A (zh) * 2020-01-21 2020-06-02 珊口（深圳）智能科技有限公司 移动机器人的定位方法、系统、装置及移动机器人
CN111291654A (zh) * 2020-01-21 2020-06-16 上海肇观电子科技有限公司 传送带的出料检测方法及设备、电路和介质
CN111721318A (zh) * 2020-05-26 2020-09-29 南京航空航天大学 一种基于自适应搜索区域的模板匹配视觉里程计
CN111798489A (zh) * 2020-06-29 2020-10-20 北京三快在线科技有限公司 一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备
CN111860224A (zh) * 2020-06-30 2020-10-30 北京百度网讯科技有限公司 图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN112066988A (zh) * 2020-08-17 2020-12-11 联想(北京)有限公司 定位方法及定位设备
CN113096151A (zh) * 2021-04-07 2021-07-09 地平线征程(杭州)人工智能科技有限公司 对目标的运动信息进行检测的方法和装置、设备和介质
CN114323010A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 北京达佳互联信息技术有限公司 初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111951201B (zh) * 2019-05-16 2024-01-23 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种无人机航拍图像拼接方法、装置和存储介质
CN112146578B (zh) * 2019-06-28 2022-07-05 顺丰科技有限公司 尺度比计算方法、装置、设备、及存储介质
CN111950599B (zh) * 2020-07-20 2022-07-01 重庆邮电大学 一种动态环境下融合边缘信息的稠密视觉里程计方法
CN112102403B (zh) * 2020-08-11 2022-11-25 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法及其系统
CN113326856B (zh) * 2021-08-03 2021-12-03 电子科技大学 基于匹配困难度的自适应的两阶段特征点匹配方法
WO2023015566A1 (zh) * 2021-08-13 2023-02-16 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制装置、可移动平台及存储介质
US12010456B2 (en) 2022-04-06 2024-06-11 Mediatek Inc. Method for performing frame interpolation based on single-directional motion and associated non-transitory machine-readable medium

Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000134537A (ja) * 1998-10-28 2000-05-12 Ricoh Co Ltd 画像入力装置及びその方法
US20070002015A1 (en) * 2003-01-31 2007-01-04 Olympus Corporation Movement detection device and communication apparatus
US20080167814A1 (en) * 2006-12-01 2008-07-10 Supun Samarasekera Unified framework for precise vision-aided navigation
US20090263009A1 (en) * 2008-04-22 2009-10-22 Honeywell International Inc. Method and system for real-time visual odometry
CN102538781A (zh) * 2011-12-14 2012-07-04 浙江大学 基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法
CN103150728A (zh) * 2013-03-04 2013-06-12 北京邮电大学 一种动态环境中的视觉定位方法
CN103528571A (zh) * 2013-10-12 2014-01-22 上海新跃仪表厂 单目立体视觉相对位姿测量方法
CN103791905A (zh) * 2012-10-30 2014-05-14 雅马哈株式会社 姿态估计方法和装置
CN103900473A (zh) * 2014-03-31 2014-07-02 浙江大学 一种基于摄像头与重力感应器融合的智能移动设备六自由度位姿估计方法
CN103900583A (zh) * 2012-12-25 2014-07-02 联想(北京)有限公司 用于即时定位与地图构建的设备和方法
CN104374395A (zh) * 2014-03-31 2015-02-25 南京邮电大学 基于图的视觉slam方法
CN105045263A (zh) * 2015-07-06 2015-11-11 杭州南江机器人股份有限公司 一种基于Kinect的机器人自定位方法
CN105469405A (zh) * 2015-11-26 2016-04-06 清华大学 基于视觉测程的同时定位与地图构建方法
CN105513083A (zh) * 2015-12-31 2016-04-20 新浪网技术(中国)有限公司 一种ptam摄像机跟踪方法及装置
CN105637850A (zh) * 2013-08-02 2016-06-01 脸谱公司 用于变换图像的系统和方法
CN105931275A (zh) * 2016-05-23 2016-09-07 北京暴风魔镜科技有限公司 基于移动端单目和imu融合的稳定运动跟踪方法和装置
CN105953796A (zh) * 2016-05-23 2016-09-21 北京暴风魔镜科技有限公司 智能手机单目和imu融合的稳定运动跟踪方法和装置
CN105976403A (zh) * 2016-07-25 2016-09-28 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于核函数质心漂移的红外成像目标跟踪方法
US20160364867A1 (en) * 2015-06-11 2016-12-15 Fujitsu Limited Camera pose estimation device and control method
CN106251305A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 长春理工大学 一种基于惯性测量单元imu的实时电子稳像方法
WO2017022033A1 (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
CN106969763A (zh) * 2017-04-07 2017-07-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置
CN107025668A (zh) * 2017-03-30 2017-08-08 华南理工大学 一种基于深度相机的视觉里程计的设计方法
CN107167139A (zh) * 2017-05-24 2017-09-15 广东工业大学 一种变电站巡检机器人视觉定位导航方法及系统
CN107230225A (zh) * 2017-04-25 2017-10-03 华为技术有限公司 三维重建的方法和装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102519481B (zh) * 2011-12-29 2013-09-04 中国科学院自动化研究所 一种双目视觉里程计实现方法
CN105976402A (zh) * 2016-05-26 2016-09-28 同济大学 一种单目视觉里程计的真实尺度获取方法

Patent Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000134537A (ja) * 1998-10-28 2000-05-12 Ricoh Co Ltd 画像入力装置及びその方法
US20070002015A1 (en) * 2003-01-31 2007-01-04 Olympus Corporation Movement detection device and communication apparatus
US20080167814A1 (en) * 2006-12-01 2008-07-10 Supun Samarasekera Unified framework for precise vision-aided navigation
US20090263009A1 (en) * 2008-04-22 2009-10-22 Honeywell International Inc. Method and system for real-time visual odometry
CN102538781A (zh) * 2011-12-14 2012-07-04 浙江大学 基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法
CN103791905A (zh) * 2012-10-30 2014-05-14 雅马哈株式会社 姿态估计方法和装置
CN103900583A (zh) * 2012-12-25 2014-07-02 联想(北京)有限公司 用于即时定位与地图构建的设备和方法
CN103150728A (zh) * 2013-03-04 2013-06-12 北京邮电大学 一种动态环境中的视觉定位方法
CN105637850A (zh) * 2013-08-02 2016-06-01 脸谱公司 用于变换图像的系统和方法
CN103528571A (zh) * 2013-10-12 2014-01-22 上海新跃仪表厂 单目立体视觉相对位姿测量方法
CN103900473A (zh) * 2014-03-31 2014-07-02 浙江大学 一种基于摄像头与重力感应器融合的智能移动设备六自由度位姿估计方法
CN104374395A (zh) * 2014-03-31 2015-02-25 南京邮电大学 基于图的视觉slam方法
US20160364867A1 (en) * 2015-06-11 2016-12-15 Fujitsu Limited Camera pose estimation device and control method
CN105045263A (zh) * 2015-07-06 2015-11-11 杭州南江机器人股份有限公司 一种基于Kinect的机器人自定位方法
WO2017022033A1 (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
CN105469405A (zh) * 2015-11-26 2016-04-06 清华大学 基于视觉测程的同时定位与地图构建方法
CN105513083A (zh) * 2015-12-31 2016-04-20 新浪网技术(中国)有限公司 一种ptam摄像机跟踪方法及装置
CN105931275A (zh) * 2016-05-23 2016-09-07 北京暴风魔镜科技有限公司 基于移动端单目和imu融合的稳定运动跟踪方法和装置
CN105953796A (zh) * 2016-05-23 2016-09-21 北京暴风魔镜科技有限公司 智能手机单目和imu融合的稳定运动跟踪方法和装置
CN105976403A (zh) * 2016-07-25 2016-09-28 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于核函数质心漂移的红外成像目标跟踪方法
CN106251305A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 长春理工大学 一种基于惯性测量单元imu的实时电子稳像方法
CN107025668A (zh) * 2017-03-30 2017-08-08 华南理工大学 一种基于深度相机的视觉里程计的设计方法
CN106969763A (zh) * 2017-04-07 2017-07-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置
CN107230225A (zh) * 2017-04-25 2017-10-03 华为技术有限公司 三维重建的方法和装置
CN107167139A (zh) * 2017-05-24 2017-09-15 广东工业大学 一种变电站巡检机器人视觉定位导航方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曾庆喜等: "无人驾驶车辆单目视觉里程计快速位姿估计", 《河北科技大学学报》 *

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111291654B (zh) * 2020-01-21 2023-10-17 上海肇观电子科技有限公司 传送带的出料检测方法及设备、电路和介质
CN111291654A (zh) * 2020-01-21 2020-06-16 上海肇观电子科技有限公司 传送带的出料检测方法及设备、电路和介质
CN111220148A (zh) * 2020-01-21 2020-06-02 珊口（深圳）智能科技有限公司 移动机器人的定位方法、系统、装置及移动机器人
CN111721318A (zh) * 2020-05-26 2020-09-29 南京航空航天大学 一种基于自适应搜索区域的模板匹配视觉里程计
CN111721318B (zh) * 2020-05-26 2022-03-25 南京航空航天大学 一种基于自适应搜索区域的模板匹配视觉里程计
CN111798489A (zh) * 2020-06-29 2020-10-20 北京三快在线科技有限公司 一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备
CN111798489B (zh) * 2020-06-29 2024-03-08 北京三快在线科技有限公司 一种特征点跟踪方法、设备、介质及无人设备
CN111860224A (zh) * 2020-06-30 2020-10-30 北京百度网讯科技有限公司 图像处理的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN112066988A (zh) * 2020-08-17 2020-12-11 联想(北京)有限公司 定位方法及定位设备
CN113096151A (zh) * 2021-04-07 2021-07-09 地平线征程(杭州)人工智能科技有限公司 对目标的运动信息进行检测的方法和装置、设备和介质
CN113096151B (zh) * 2021-04-07 2022-08-09 地平线征程(杭州)人工智能科技有限公司 对目标的运动信息进行检测的方法和装置、设备和介质
CN114323010B (zh) * 2021-12-30 2024-03-01 北京达佳互联信息技术有限公司 初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN114323010A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 北京达佳互联信息技术有限公司 初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019084804A1 (zh) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110520694A (zh) 一种视觉里程计及其实现方法
JP6534664B2 (ja) カメラ動き予測及び修正のための方法
CN111210463B (zh) 基于特征点辅助匹配的虚拟宽视角视觉里程计方法及系统
KR102016551B1 (ko) 위치 추정 장치 및 방법
WO2020113423A1 (zh) 目标场景三维重建方法、系统及无人机
CN110146099B (zh) 一种基于深度学习的同步定位与地图构建方法
CN110782496B (zh) 标定方法、装置、航拍设备和存储介质
JP6951166B2 (ja) ビデオにおける仮想オブジェクトをボカす方法及びデバイス
JP2018522348A (ja) センサーの３次元姿勢を推定する方法及びシステム
CN110533719B (zh) 基于环境视觉特征点识别技术的增强现实定位方法及装置
CN112262357A (zh) 针对多个uav的编队确定控制参数
CN110677578A (zh) 基于仿生眼平台的混合稳像方法和装置
CN111578937A (zh) 同时优化外参数的视觉惯性里程计系统
WO2019191288A1 (en) Direct sparse visual-inertial odometry using dynamic marginalization
WO2022083038A1 (zh) 视觉定位方法及相关装置、设备和计算机可读存储介质
JP6865064B2 (ja) 移動体の位置推定装置及び方法
CN112204946A (zh) 数据处理方法、装置、可移动平台及计算机可读存储介质
CN110337668B (zh) 图像增稳方法和装置
CN110827321A (zh) 一种基于三维信息的多相机协同的主动目标跟踪方法
CN110720113A (zh) 一种参数处理方法、装置及摄像设备、飞行器
WO2019183789A1 (zh) 无人机的控制方法、装置和无人机
US10764500B2 (en) Image blur correction device and control method
CN113345032A (zh) 一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统
CN110722547B (zh) 模型未知动态场景下移动机器人视觉镇定
JP7164873B2 (ja) 画像処理装置及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191129