CN110514864A - 一种电机转速的计算方法及计算装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种电机转速的计算方法及计算装置，所述电机转动的计算方法包括：计算电机的第一转速；当第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，并以第二转速作为电机的实际转速。本发明实施例提供的电机转速的计算方法，解决了电机在低转速时转速计算不准的问题，提高了电机系统的控制精度，改善电动助力刹车装置的性能。

Description

一种电机转速的计算方法及计算装置

技术领域

本实发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电机转速的计算方法及计算装置。

背景技术

在电动助力刹车系统中，电机转速的计算一般是通过在规定的时间内(ΔT，单位ms)，采集该时间内电机转过的机械角度(Δθ，单位Deg)计算电机转速。

现有技术方案中，在电机高速运转的情况下，上述计算比较准确，但在电机低速运转的情况下，由于机械角度波动比较明显，造成在采集电机转过的机械角度误差大，影响最终电机转速的计算精度，从而影响整个系统的助力性能。

发明内容

本发明实施例的目的在于提出一种电机转速计算方法及计算装置，解决了电机在低转速的情况下，对电机转速计算不准确的问题。

为达此目的，第一方面，本发明实施例提供了一种电机转速的计算方法，包括：

计算电机的第一转速；

当所述第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，并以所述第二转速作为所述电机的实际转速。

可选地，当所述第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，包括：

在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速；

在所述第一转速v满足50rpm≤v≤300rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速。

可选地，在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速，包括：

基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

根据所述正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，采用公式Spd₂＝1000*60*(45/360)/ΔT_45°计算所述电机的第二转速；

在所述第一转速v满足50rpm≤v≤300rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速，包括：

基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和/或余弦信号；

根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，采用公式Spd₂＝1000*60*(180/360)/ΔT_180°计算所述电机的第二转速。

可选地，所述正弦信号包括第一正弦信号和第二正弦信号，所述余弦信号包括第一余弦信号和第二余弦信号；

根据所述正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，包括：

根据所述第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据所述第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°；

根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，包括：

根据所述第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据所述第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；

根据所述正弦差分信号和/或所述余弦差分信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°。

可选地，根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，包括：

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号的起始时间确定第一时间T1；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号首次相等的时间确定第二时间T2；

以所述第二时间和所述第一时间之间的差值作为所述电机转动45°的时间，即ΔT_45°＝T2-T1；或者，

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号首次相等的时间确定第一时间T1’；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号再次相等的时间作为第二时间T2’；

以所述第二时间和所述第一时间之间的差值计算所述电机转动45°的时间，即ΔT_45°＝(T2’-T1’)/4；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，包括：

根据所述正弦差分信号的起始时间确定第三时间T3；

根据所述正弦差分信号首次等于零的时间确定第四时间T4；

以所述第四时间和所述第三时间之间的差值作为所述电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4-T3；和/或，

根据所述余弦差分信号首次等于零的时间确定第三时间T3’；

根据所述余弦差分信号再次等于零的时间确定第四时间T4’；

以所述第四时间和所述第三时间之间的差值作为所述电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4’-T3’。

可选地，计算电机的第一转速，包括：

获取所述电机在一定时间ΔT内的转动角度Δθ；

采用公式Spd₁＝1000*60*(Δθ/360)/ΔT计算所述电机的第一转速。

可选地，所述计算方法还包括：

在所述第一转速大于所述预设转速时，以所述第一转速作为所述电机的实际转速。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机转速的计算装置，包括：

第一转速计算模块，用于计算第一转速；

实际转速确定模块，用于当所述第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，并以所述第二转速作为所述电机的实际转速。

可选地，所述实际转速确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块；

所述第一确定子模块用于在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速；

所述第二确定子模块用于在所述第一转速v满足50rpm≤v≤180rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速。

可选地，所述第一确定子模块包括第一接收单元和第一计算单元；

所述第一接收单元用于基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

所述第一计算单元用于根据所述正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，采用公式Spd₂＝1000*60*(45/360)/ΔT_45°计算所述电机的第二转速；

所述第二确定子模块包括第二接收单元和第二计算单元；

所述第二接收单元用于基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

所述第二计算单元用于根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，采用公式Spd₂＝1000*60*(180/360)/ΔT_180°计算所述电机的第二转速。

本发明实施例提供的电机转速的计算方法及计算装置，首先进行电机计算的预估，得出电机的第一转速，通过将第一转速与预设的转速值进行比较，在第一转速小于预设转速的情况下，根据电机转动角度的时间来确定该电机的第二转速，以第二转速为电机实际的转速。避免了电机在转速较小的情况下，机械角由于波动导致计算误差的产生。通过利用电机转动角度的时间来确定电机转速，提高了计算的精准性，改善了电动助力刹车装置的性能。

附图说明

图1为本发明实施例提供的电机转速计算方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的一种电机转速的计算方法。

图3为本发明实施例提供的另一种电机转速的计算方法。

图4为本发明实施例提供的正弦信号和余弦信号差分处理示意图。

图5为本发明实施例提供的又一种电机转速计算方法。

图6是本发明实施例提供的电机转速的计算装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

图1为本发明实施例提供的电机转速计算方法的流程图，如图1所示，一种电机转速的计算方法包括：

S110、计算电机的第一转速；

对电机的转速进行大致估算，用来锁定电机的大致转速范围，对应电机不同的转速范围，采用不同的计算方法，灵活对待不同电机转速下的计算方法，提高电机在低转速下的计算准确率。

S120、当第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定电机的第二转速，并以第二转速作为所述电机的实际转速。

当第一转速小于预先设置的转速时，就可以认为电机在低转速下运行，根据电机转动某一角度的时间来确定电机的第二转速，并以第二转速作为电机的实际转速。避免了电机在转速较小的情况下，由于机械角波动导致计算误差的产生。通过利用电机转动角度的时间来确定电机转速，提高了计算的精准性，改善了电动助力刹车装置的性能。

在上述实施例的基础上，当第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，包括：

在第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定电机的第二转速；

在第一转速v满足50rpm≤v≤300rpm时，根据电机转动180°的时间确定电机的第二转速。

当电机的第一转速小于50rpm时，则确定电机转过45°的时间来确定电机的第二转速，当电机的第一转速大于或等于50rpm，小于或等于300rpm时，则根据电机转过180°的时间确定电机的第二转速。通过采集电机转过45°或180°的时间来确定电机的第二转速，避免了因为机械角波动导致计算误差的产生，提高了计算精准度。需要说明的是，本发明实施例仅示例性性说明电极在较小转速下的技术方案，当电机的第一转速小于50rpm时，可以电机转过45°的时间来确定电机的第二转速，也可以通过电机转过任一确定角度的时间确定电机的第二转速，本发明实施例对此不进行限定；同时，当电机的第一转速大于或等于50rpm，小于或等于300rpm时，则根据电机转过180°的时间确定电机的第二转速，也可以通过电机转过任一确定角度的时间确定电机的第二转速，本发明实施例对此不进行限定。

图2为本发明实施例提供的一种电机转速的计算方法，如图2所示，可选地，在第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速，包括：

基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

根据正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，采用公式Spd₂＝1000*60*(45/360)/ΔT_45°计算所述电机的第二转速。

图3为本发明实施例提供的另一种电机转速的计算方法，如图3所示，在第一转速v满足50rpm≤v≤300rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速，包括：

基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，电机转动信号包括正弦信号和/或余弦信号；

根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，采用公式Spd₂＝1000*60*(180/360)/ΔT_180°计算所述电机的第二转速。

在第一转速满足v<50rpm时，利用磁阻传感器获取电机转动时的电机转动正弦信号和余弦信号，通过正弦信号和余弦信号确定电机转动45°时所用的时间，从而利用公式计算出电机的转速，当第一转速满足50rpm≤v≤300rpm时，由于转速稍大，电机转过45°时所用的时间会比较短，不容易捕捉，所以采集电机转过180°时所用的时间来计算电机的转速，提高了电机在低速运转的情况下计算电机转速的精度。

在上述实施例的基础上，图4为本发明实施例提供的正弦信号和余弦信号差分处理示意图，如图4所示，可选地，正弦信号包括第一正弦信号和第二正弦信号，余弦信号包括第一余弦信号和第二余弦信号；

根据正弦信号和余弦信号确定电机转动45°的时间ΔT_45°，包括：

根据第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；

根据正弦差分信号和余弦差分信号确定电机转动45°的时间ΔT_45°；

根据正弦信号和/或余弦信号确定电机转动180°的时间ΔT_180°，包括：

根据第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；

根据正弦差分信号和/或余弦差分信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°。

磁阻传感器获取电机转动时的第一正弦信号、第二正弦信号、第一余弦信号和第二余弦信号，将第一正弦信号和第二正弦信号经过差分处理，得到正弦差分信号，将第一余弦信号和第二余弦信号经过差分处理，得到余弦差分信号，利用正弦差分信号和余弦差分信号确定电机转动45°的时间ΔT_45°，保证电机转动45°的时间准确有效，利用正弦分信号和余弦差分信号确定电机转动180°的时间ΔT_180°，保证电机转动180°的时间准确有效。

在上述实施例的基础上，根据正弦差分信号和余弦差分信号确定电机转动45°的时间ΔT_45°，包括：

根据正弦差分信号和所述余弦差分信号的起始时间确定第一时间T1；

根据正弦差分信号和余弦差分信号首次相等的时间确定第二时间T2；

以第二时间和第一时间之间的差值作为所述电机转动45°的时间，即ΔT_45°＝T2-T1；或者，

根据正弦差分信号和余弦差分信号首次相等的时间确定第一时间T1’；

根据正弦差分信号和余弦差分信号再次相等的时间作为第二时间T2’；

以第二时间和第一时间之间的差值计算所述电机转动45°的时间，即ΔT_45°＝(T2’-T1’)/4；

根据正弦差分信号和余弦差分信号确定电机转动180°的时间ΔT_180°，包括：

根据正弦差分信号的起始时间确定第三时间T3；

根据正弦差分信号首次等于零的时间确定第四时间T4；

以第四时间和第三时间之间的差值作为所述电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4-T3；和/或，

根据余弦差分信号首次等于零的时间确定第三时间T3’；

根据余弦差分信号再次等于零的时间确定第四时间T4’；

以第四时间和所述第三时间之间的差值作为所述电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4’-T3’。

由于正弦函数和余弦函数在45度的时刻函数值相等，所以当正弦差分信号和余弦差分信号所对应的电机输出值第一次相等时，就说明电机转过了45度，所以从差分信号起始的时间算起，到正弦差分信号和余弦差分信号首次相等的时间作为电机转过45度所用的时间。或者，由于正余弦的周期性，正弦差分信号与余弦差分信号首次相等的时刻到正弦差分信号与余弦差分信号第二次相等的时刻，正好走过了4倍电机转过45度的时间，从而可以确定电机转过45度所用的时间。

由于正弦函数和余弦函数的特性，从差分信号起始的时间算起，到正弦差分信号首次等于零的时间即为电机转过180度的时间。和/或，从余弦差分信号首次等于零的时间算起，到余弦差分信号再次等于零的时间为电机转过180度的时间。通过上述时间的确定，利用正弦差分信号和余弦差分信号的特征，准确把控电机转过的角度，减小了误差形成的可能性，更准确的计算电机的转速。

综上所述，本发明实施例提供的电机转速的计算方法，在电机转速较小的情况下，根据电机转动角度的时间来确定该电机的实际转速。避免了电机在转速较小的情况下，由于机械角波动导致计算误差的产生。通过利用电机转动角度的时间来确定电机转速，提高了计算的精准性，改善了电动助力刹车装置的性能。

在上述实施例的基础上，图5为本发明实施例提供的又一种电机转速计算方法，图5的电机转速计算方法可以适用于电机转速较大的情况。如图5所示，可选地，计算电机的第一转速，包括：

获取电机在一定时间ΔT内的转动角度Δθ；

采用公式Spd₁＝1000*60*(Δθ/360)/ΔT计算电机的第一转速。

电机的第一转速通过采集一段时间内电机转过的角度进行计算，该方式在电机处于高转速的情况下计算比较精准，但是在电机低转速的情况先，由于电机转过机械角在低转速情况下容易发生波动，造成机械角角度计算不准确，从而影响电机转速的精准性。示例性的，可以采集θ₁到θ₂之间电机转过的时间ΔT，Δθ＝θ₂-θ₁，从而计算出电机的第一转速，将第一转速与预设值进行比较，确定电机是否处于低转速的情况，从而适应性的采取不同方式计算电机转速，保证对电机的转速进行精确计算。

可选地，计算方法还包括：

在第一转速大于所述预设转速时，以第一转速作为电机的实际转速。

在电机第一转速大于预设值时，可以确定电机在高速运转，由于电机在高速运转的情况下，机械角不易发生波动，所以在高速运转的情况下，第一转速可以代表电机的实际转速。节省了电机转速计算的流程，并且保证了电机转速计算的准确性。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种电机转速的计算装置，图6是本发明实施例提供的电机转速的计算装置示意图，如图6所示，电机转速的计算装置可以包括：

第一转速计算模块1，用于计算第一转速；

实际转速确定模块2，用于当第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定电机的第二转速，并以第二转速作为所述电机的实际转速。

可选地，实际转速确定模块2可以包括第一确定子模块3和第二确定子模块4；

第一确定子模块3用于在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速；

第二确定子模块4用于在所述第一转速v满足50rpm≤v≤180rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速。

在第一转速v满足v<50rpm时，第一确定子模块3利用电机转动45度的时间来确定电机的第二转速，由于电机转速较低，采集电机转动45度的时间方便了计算过程。在第一转速v满足50rpm≤v≤180rpm时，由于电机转速较快，采集45度的时间不太容易，故而采集电机转动180度的时间来计算电机的第二转速，保证了电机转速计算的精准度。

可选地，第一确定子模块3可以包括第一接收单元5和第一计算单元6；

第一接收单元5用于基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

第一计算单元6用于根据正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，采用公式Spd₂＝1000*60*(45/360)/ΔT_45°计算电机的第二转速；

第二确定子模块4包括第二接收单元7和第二计算单元8；

第二接收单元7用于基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

第二计算单元8用于根据正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，采用公式Spd₂＝1000*60*(180/360)/ΔT_180°计算电机的第二转速。

可选的，正弦信号包括第一正弦信号和第二正弦信号，余弦信号包括第一余弦信号和第二余弦信号；第一计算单元6包括第一差分信号确定子单元61和第一时间确定子单元62；第一差分信号确定子单元61用于根据第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；第一时间确定子单元62用于根据正弦差分信号和余弦差分信号确定电机转动45°的时间ΔT_45°；第二计算单元8包括第二差分信号确定子单元81和第二时间确定子单元82；第二差分信号确定子单元81用于根据第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；第二时间确定子单元82用于根据正弦差分信号和/或余弦差分信号确定电机转动180°的时间ΔT_180°。

通过第一差分信号确定子单元61形成正弦差分信号和余弦差分信号，第一时间确定子单元62利用正弦差分信号和余弦差分信号确定电机转动45度所用的时间；通过第二差分信号确定子单元81形成正弦差分信号和余弦差分信号，第二时间确定子单元82利用正弦差分信号和/或余弦差分信号确定电机转动180度所用的时间，通过准确获取到电机转过45度或者180的时间，精准计算电机的转速，提高了电机转速计算的精度。

可选地，第一时间确定子单元62具体用于根据正弦差分信号和余弦差分信号的起始时间确定第一时间T1；根据正弦差分信号和余弦差分信号首次相等的时间确定第二时间T2；以第二时间和第一时间之间的差值作为所述电机转动45°的时间，即＝T2-T1；或者第一时间确定子单元62具体用于根据正弦差分信号和余弦差分信号首次相等的时间确定第一时间T1’；根据正弦差分信号和余弦差分信号再次相等的时间作为第二时间T2’；以第二时间和第一时间之间的差值计算所述电机转动45°的时间，即＝(T2’-T1’)/4；第二时间确定子单元82具体用于根据正弦差分信号的起始时间确定第三时间T3；根据正弦差分信号首次等于零的时间确定第四时间T4；以第四时间和第三时间之间的差值作为电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4-T3；和/或，第二时间确定子单元具体用于根据余弦差分信号首次等于零的时间确定第三时间T3’；根据余弦差分信号再次等于零的时间确定第四时间T4’；以第四时间和所述第三时间之间的差值作为电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4’-T3’。

通过对电机的第一转速的计算，预估电机的实际转速，当电机转速小于预设转速时，判断电机处于低速运行，利用电机转过45度或180度的时间来确定电机的第二转速，并以第二转速为电机的实际转速，减小了电机在低速运行中，由于机械角波动而造成的电机转速计算误差。

可选的，第一转速计算模块1可以包括转动角度获取子模块9和第一转速计算子模块10；转动角度获取子模块9用于获取电机在一定时间ΔT内的转动角度Δθ；第一转速计算子模块10用于采用公式Spd₁＝1000*60*(Δθ/360)/ΔT计算所述电机的第一转速。

通过转动角度获取子模块9获取电机在一定时间内的转动角度，并利用第一转速计算子模块10计算出第一转速，预先确定电机的转速范围，判断电机是否处于低转速情况下。实际转速确定模块用于在第一转速小于预设转速时，采用电机转动设定角度的时间来确定电机第二转速，并将第二转速确定为电机的实际转速；当第一转速大于预设转速时，以第一转速作为所述电机的实际转速。提高了电机转速计算的精准度，减小了电机在低速运转的情况下，采集机械角由于波动而造成的误差。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电机转速的计算方法，其特征在于，包括：

计算电机的第一转速；

当所述第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，并以所述第二转速作为所述电机的实际转速。

2.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，当所述第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，包括：

在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速；

在所述第一转速v满足50rpm≤v≤300rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速。

3.根据权利要求2所述的计算方法，其特征在于，在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速，包括：

基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

根据所述正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，采用公式Spd₂＝1000*60*(45/360)/ΔT_45°计算所述电机的第二转速；

在所述第一转速v满足50rpm≤v≤300rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速，包括：

基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和/或余弦信号；

根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，采用公式Spd₂＝1000*60*(180/360)/ΔT_180°计算所述电机的第二转速。

4.根据权利要求3所述的计算方法，其特征在于，所述正弦信号包括第一正弦信号和第二正弦信号，所述余弦信号包括第一余弦信号和第二余弦信号；

根据所述正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，包括：

根据所述第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据所述第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°；

根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，包括：

根据所述第一正弦信号和第二正弦信号确定正弦差分信号，根据所述第一余弦信号和第二余弦信号确定余弦差分信号；

根据所述正弦差分信号和/或所述余弦差分信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°。

5.根据权利要求4所述的计算方法，其特征在于，根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，包括：

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号的起始时间确定第一时间T1；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号首次相等的时间确定第二时间T2；

以所述第二时间和所述第一时间之间的差值作为所述电机转动45°的时间，即ΔT_45°＝T2-T1；或者，

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号首次相等的时间确定第一时间T1’；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号再次相等的时间作为第二时间T2’；

以所述第二时间和所述第一时间之间的差值计算所述电机转动45°的时间，即ΔT_45°＝(T2’-T1’)/4；

根据所述正弦差分信号和所述余弦差分信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，包括：

根据所述正弦差分信号的起始时间确定第三时间T3；

根据所述正弦差分信号首次等于零的时间确定第四时间T4；

以所述第四时间和所述第三时间之间的差值作为所述电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4-T3；和/或，

根据所述余弦差分信号首次等于零的时间确定第三时间T3’；

根据所述余弦差分信号再次等于零的时间确定第四时间T4’；

以所述第四时间和所述第三时间之间的差值作为所述电机转动180°的时间，即ΔT_180°＝T4’-T3’。

6.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于，计算电机的第一转速，包括：

获取所述电机在一定时间ΔT内的转动角度Δθ；

采用公式Spd₁＝1000*60*(Δθ/360)/ΔT计算所述电机的第一转速。

7.根据权利要求6所述的计算方法，其特征在于，所述计算方法还包括：

在所述第一转速大于所述预设转速时，以所述第一转速作为所述电机的实际转速。

8.一种电机转速的计算装置，其特征在于，包括：

第一转速计算模块，用于计算第一转速；

实际转速确定模块，用于当所述第一转速小于预设转速时，根据电机转动设定转动角度的时间确定所述电机的第二转速，并以所述第二转速作为所述电机的实际转速。

9.根据权利要求8所述的计算装置，其特征在于，所述实际转速确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块；

所述第一确定子模块用于在所述第一转速v满足v<50rpm时，根据电机转动45°的时间确定所述电机的第二转速；

所述第二确定子模块用于在所述第一转速v满足50rpm≤v≤180rpm时，根据电机转动180°的时间确定所述电机的第二转速。

10.根据权利要求9所述的计算装置，其特征在于，所述第一确定子模块包括第一接收单元和第一计算单元；

所述第一接收单元用于基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

所述第一计算单元用于根据所述正弦信号和余弦信号确定所述电机转动45°的时间ΔT_45°，采用公式Spd₂＝1000*60*(45/360)/ΔT_45°计算所述电机的第二转速；

所述第二确定子模块包括第二接收单元和第二计算单元；

所述第二接收单元用于基于磁阻传感器获取电机转动时的电机转动信号，所述电机转动信号包括正弦信号和余弦信号；

所述第二计算单元用于根据所述正弦信号和/或余弦信号确定所述电机转动180°的时间ΔT_180°，采用公式Spd₂＝1000*60*(180/360)/ΔT_180°计算所述电机的第二转速。