CN110509256A - 控制装置及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供控制装置及机器人系统，可以容易地变更力的方向与可动部的移动方向的关系。控制装置具备控制部，在机器人的示教时，控制部以第一控制模式和第二控制模式对可动部进行控制，该第一控制模式是在由力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使可动部在第一方向上移动的模式，该第二控制模式是在由力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使可动部在不同于第一方向的第二方向上移动的模式。控制部根据用户的输入选择第一控制模式或第二控制模式。

Description

控制装置及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人的控制装置及机器人系统。

背景技术

作为用于简单地进行机器人的示教作业的模式，已知有示教者直接保持机器人的手指尖来操作机器人的手指尖位置的直接示教模式。在直接示教模式中，能够连续地大幅度地使机器人移动，但是，仅通过连续地移动难以进行微小的定位。于是，在本申请的申请人所公开的专利文献1中，记载了利用对应于外力而使机器人向规定方向移动规定量的模式来进行微小的定位的技术。

专利文献1：日本专利特开2017-164876号公报

但是，在上述的现有技术中，存在以下问题：预先确定了施加于机器人的外力和对应于该外力的机器人的移动方向，因此，在移动机器人的方向上存在较大的制约。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种控制机器人的控制装置，该机器人具备可动部和力检测部，所述力检测部检测施加于所述可动部的力。该控制装置具备控制部，在所述机器人的示教时，所述控制部以第一控制模式和第二控制模式对所述可动部进行控制，该第一控制模式是在由所述力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使所述可动部在所述第一方向上移动的模式，该第二控制模式是在由所述力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使所述可动部在不同于所述第一方向的第二方向上移动的模式。所述控制部根据用户的输入选择所述第一控制模式或所述第二控制模式。

根据本发明的另一方面，提供一种机器人系统，其具备机器人和上述控制装置，所述机器人具备可动部和力检测部，所述力检测部检测施加于所述可动部的力。

附图说明

图1是机器人系统的一个例子的立体图。

图2是示出具有多个处理器的控制装置的一个例子的概念图。

图3是示出具有多个处理器的控制装置的其它例子的概念图。

图4是机器人和控制装置的功能框图。

图5是示出第一实施方式的第二控制模式中的第一方向和第二方向的关系的说明图。

图6是示出第一实施方式中的力的变化的一个例子的图表。

图7是第一实施方式中的示教处理的流程图。

图8是示出第二实施方式中的力的变化的一个例子的图表。

图9是示出第二实施方式中的输入画面的一个例子的说明图。

图10是示出第三实施方式的第一控制模式中的力与移动量的关系的说明图。

图11是示出第三实施方式中的力的变化的一个例子的图表。

附图标记说明

100机器人；110基台；120臂；130末端执行器；170致动器；190力检测部；200控制装置；210处理器；212可动部控制部；214控制模式选择部；216输入接收部；220主存储器；230非易失性存储器；232程序命令；234示教数据；240显示控制部；250显示部；260I/O接口；300示教装置；310输入按钮；320触摸面板；330紧急停止按钮；340开关；400个人计算机；500云服务。

具体实施方式

A.第一实施方式：

图1是示出机器人系统的一个例子的立体图。该机器人系统具备机器人100、控制装置200、以及示教装置300。控制装置200与机器人100以及示教装置300通过线缆或无线方式能够通信地连接。

机器人100具备基台110、以及臂120。在臂120的前端设置有力检测部190，在力检测部190的前端侧安装有末端执行器130。在图1的例子中，末端执行器130是把持物体的夹子，但是，可以使用任意种类的末端执行器。臂120具备多个关节。可以将臂120的前端附近的位置设定为工具中心点(TCP)。TCP是用作末端执行器130的位置的基准的位置，可以设定为任意的位置。在本说明书中，将臂120和末端执行器130并称为“可动部”。

在力检测部190中设定有传感器坐标系Σf。在基台110中设定有基座坐标系Σb。传感器坐标系Σf是根据可动部的移动而移动的第一坐标系的一种。作为其它的第一坐标系，有设定于末端执行器130的工具坐标系等。基座坐标系Σb是不根据可动部的移动而移动的第二坐标系的一种。作为其它的第二坐标系，有世界坐标系等。

控制装置200具有处理器210、主存储器220、非易失性存储器230、显示控制部240、显示部250以及I/O接口260。这些各部通过总线而连接。处理器210例如是微处理器或处理器电路。控制装置200通过I/O接口260与机器人100和示教装置300连接。需要说明的是，也可以使控制装置200容纳于机器人100的内部。此外，也可以从控制装置200省略显示部250。在这种情况下，还可以采用与控制装置200分开设置的显示部。

需要说明的是，作为控制装置200的构成，可以采用图1所示的构成之外的各种构成。例如，也可以从图1的控制装置200中删除处理器210和主存储器220，将处理器210和主存储器220设置于与该控制装置200能够通信地连接的其它装置。在这种情况下，该其它装置和控制装置200合在一起的装置整体作为机器人100的控制装置而发挥功能。在其它实施方式中，控制装置200也可以具有两个以上的处理器210。进而，在其它实施方式中，控制装置200也可以通过以彼此能够通信的方式而连接的多个装置来实现。在这些各种实施方式中，控制装置200构成为具备一个以上的处理器210的装置或装置组。

图2是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的概念图。在该例子中，除了机器人100及其它控制装置200之外，还描绘出了个人计算机400、410、以及通过LAN等网络环境所提供的云服务500。个人计算机400、410分别包括处理器和存储器。此外，在云服务器500中，也能够利用处理器和存储器。能够利用这些多个处理器的一部分或全部，实现机器人100的控制装置。

图3是示出通过多个处理器构成机器人的控制装置的其它例子的概念图。在该例子中，机器人100的控制装置200存储于机器人100中这一点与图2不同。在该例子中，也能够利用多个处理器的一部分或全部，实现机器人100的控制装置。

力检测部190是计测施加于末端执行器130的外力的六轴的力觉传感器。力检测部190具有在作为固有的坐标系的传感器坐标系Σf中彼此正交的三个检测轴X、Y、Z，检测平行于各检测轴的力的大小以及绕各检测轴的扭矩(力的力矩)的大小。将平行于各检测轴的力称为“平移力”。此外，将绕各检测轴的扭矩称为“旋转力”。在本说明书中，以包括平移力和旋转力双方的意思来使用“力”这个术语。

力检测部190无需是检测六轴的力的传感器，也可以使用检测更少的方向的力的传感器。此外，也可以是在臂120的任一个以上的关节上设置作为力检测部的力传感器来取代将力检测部190设置于臂120的前端。需要说明的是，“力检测部”只要具有检测力的功能即可。即、“力检测部”也可以是力觉传感器那样的直接检测力的装置、或者还可以是像IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测装置)、根据臂120的致动器的电流值来检测力的装置那样，间接地求得力的装置。此外，“力检测部”既可以外置于机器人100，也可以内置于机器人100。

图4是示出机器人100和控制装置200的功能的框图。机器人100除了上述的力检测部190之外，还具有用于驱动多个关节的多个致动器170。控制装置200的处理器210通过执行预先存储于非易失性存储器230中的程序命令232，实现可动部控制部212、控制模式选择部214以及输入接收部216的功能。可动部控制部212通过控制致动器170，使臂120移动。控制模式选择部214根据用户的输入来选择后述的第一控制模式或第二控制模式。第一控制模式或第二控制模式中的臂120的控制通过可动部控制部212来执行。执行可动部控制部212和控制模式选择部214的功能的处理器210相当于“控制部”。通过示教处理所创建的示教数据234存储于非易失性存储器230中。需要说明的是，也可以通过硬件电路来实现可动部控制部212、控制模式选择部214和输入接收部216的功能的一部分或全部。

在创建用于机器人100的作业的控制程序(示教数据)时利用示教装置300。示教装置300也被称为“示教盒”。示教装置300具有多个输入按钮310、作为输入装置及显示装置来发挥功能的触摸面板320、紧急停止按钮330以及密钥开关340。示教者能够采用输入按钮310或触摸面板320进行各种的指示或设定。密钥开关340用于从多个控制模式中选择机器人100的控制模式。作为多个控制模式，有再现模式、普通示教模式、直接示教模式等。需要说明的是，也可以采用安装了示教处理的应用程序的个人计算机来取代示教盒。在示教处理时，控制装置200和示教装置300作为“控制装置”发挥功能。需要说明的是，也可以不采用示教装置300，仅采用控制装置200进行示教处理。

在示教处理中，可以利用包括以下说明的第一控制模式和第二控制模式的多个控制模式。

<第一控制模式>

第一控制模式是在由力检测部190所检测到的力的方向为第一方向时使可动部在第一方向上移动的模式。在第一实施方式中，作为第一控制模式，使用根据由力检测部190所检测到的力连续地使臂120进行移动的直接示教模式。在直接示教模式中，如果用户在保持末端执行器130的状态下施加力，则臂120根据该力顺畅地进行移动。此时，控制装置200执行作为力控制的一种的顺应性控制而使臂120移动。将基于直接示教模式的移动也称为“连续移动”。

<第二控制模式>

第二控制模式是在由力检测部190所检测到的力的方向为第一方向时使可动部在不同于第一方向的第二方向上移动的模式。在第一实施方式中，作为第二控制模式，使用根据由力检测部190所检测到的力而以预先确定的移动量使臂120进行移动的模式。

图5是示出第一实施方式的第二控制模式中的第一方向与第二方向的关系的说明图。在该例子中，如果用户使末端执行器130沿着作为绕Z轴的转动方向的第一方向D1转动，则与此相应，可动部在平行于Z轴方向的第二方向D2上移动规定的移动量ΔLz。第二方向D2例如设想朝向Z轴方向的右旋螺纹，被设定为沿着作为绕Z轴的转动方向的第一方向D1进行右旋旋转时，右旋螺纹前进的方向。在该设定中，由于用户易于理解第一方向D1和第二方向D2的关系，因此，存在操作容易的优点。第二控制模式中的移动量ΔLz例如被设定为0.1mm至1mm的微小的值。因此，在第二控制模式中，可以对末端执行器130、TCP的位置进行微调。将基于第二控制模式的移动也称为“定量移动”。

第二控制模式在以下的状况下特别有用。即、在末端执行器130的前端位于非常接近其它物体的位置的状态时，会存在使末端执行器130进一步向Z轴方向移动而更加接近其它物体的微调极度困难的情况。在这种情况下，如果使用图5所示那样的第二控制模式，则能够使末端执行器130容易向Z轴方向移动微小的移动量ΔLz。特别是，在第二控制模式中，力Mz的方向D1与移动量ΔLz的方向D2是不同的方向，因此，与力的方向和移动方向一致的第一控制模式相比，通过微调可以降低末端执行器130的前端与其它物体冲突的可能性。

在图5的例子中，臂120的前端部相当于“转动部”，臂120的前端部转动轴相当于“转动轴”。但是，这些“转动部”、“转动轴”是一个例子，也可以将可动部的其它部位作为“转动部”、“转动轴”。

此外，在图5的例子中，将第一方向作为转动轴的转动方向、将第二方向作为转动轴的轴方向，但是，也可以取代这种情况，而将第一方向作为平移方向，将第二方向作为转动方向或旋转方向。例如，在向平移方向上施加力时，可以仅通过一根手指来施加力。另一方面，向旋转方向施加力时仅用一根手指则比较困难，使用两根以上的手指进行扭转更加现实。也就是说，为了向旋转方向施加力，需要空间。因此，从用于施加力的空间的角度出发，将第一方向作为平移方向、将第二方向作为转动方向或旋转方向的方式很有利。

在第一实施方式中，根据用户的输入，选择第一控制模式和第二控制模式中任一种。优选显示控制部240在控制装置200的显示部250和示教装置300的触摸面板320的一方或双方上显示选择了第一控制模式和第二控制模式中哪一模式。需要说明的是，将示教处理中的机器人100的用户也称为“示教者”。

图6是示出由力检测部190所检测的力的变化的一个例子的图表。在该例子中，举例示出了Y轴方向的平移力Fy、绕Z轴的旋转力Mz、以及基于第一控制模式及第二控制模式的移动的情形。到时刻t4为止的期间被设定为第一控制模式，在时刻t4，从第一控制模式切换为第二控制模式。

在时刻t1～t2的期间，检测到力阈值Mth以上的旋转力M11。在检测到这样的旋转力M11的情况下，沿着旋转力M11的方向，执行末端执行器130的连续的移动。旋转力M11是绕Z轴的力，因此，末端执行器130绕Z轴旋转。虽然在图6中省略了图示，但是，如果在第一控制模式中检测到平移力，则末端执行器130在该平移力的方向上进行移动。因此，末端执行器130在被用户把持的状态下在用户施加力的方向上顺畅地移动。

在时刻t3～t4，在预先确定的时间Pd内，检测到出现两次具有力阈值Fth以上的峰值的脉冲状的平移力的力变化模式FP。这样的力变化模式FP例如通过用户轻叩(tap)两次末端执行器130来检测。控制模式选择部214调查这样的力变化模式FP是否与预先确定的基准模式一致，在两者一致的情况下，对第一控制模式和第二控制模式进行切换。在图6的例子中，判断为力变化模式FP与预先确定的基准模式一致，在时刻t4，从第一控制模式切换为第二控制模式。需要说明的是，用于控制模式的切换的“基准模式”可以设定为图6所示的例子之外的任意的力变化模式。

在时刻t4之后的第二控制模式的期间，在时刻t5、t6，检测到峰值为力阈值Mth以上的两个脉冲状的旋转力M21、M22。如果检测到这样的旋转力M21、M22，则末端执行器130沿着Z轴方向分别移动规定的移动量ΔLz。需要说明的是，在第二控制模式下执行微小的移动量ΔLz的移动时，优选不使末端执行器130、TCP在作为其它方向的X轴方向、Y轴方向上移动。

虽然在图6中省略了图示，但是，在第二控制模式的期间内，如果检测到与时刻t3～t4的期间内检测到的力变化模式FP同样的力变化模式，则执行从第二控制模式向第一控制模式的切换。

需要说明的是，针对平移力的力阈值Fth例如被设定为0.5N以上10N以下的范围。此外，针对旋转力的力阈值Mth例如被设定为0.05N·m以上3N·m以下的范围。这些力阈值的优选范围在其它的实施方式中也是同样的。

图7是第一实施方式中的示教处理的流程图。通过控制装置200和示教装置300来执行该示教处理。

在步骤S110中，进行待机直至由用户将机器人100的控制模式变更为第一控制模式。该步骤S110的输入例如可以采用示教装置300的密钥开关340来进行。或者，也可以通过在触摸面板320上进行带密码输入将控制模式变更为第一控制模式。在本实施方式中，第一控制模式是直接示教模式。如果控制模式变更为第一控制模式，则进入步骤S120。在步骤S120中，通过可动部控制部212执行基于第一控制模式的可动部的控制。在步骤S130中，控制模式选择部214判断是否进行了模式切换的输入。在第一实施方式中，模式切换的输入是按照图6中说明的力变化模式FP、用户叩击末端执行器130的操作。但是，也可以使用控制装置200或示教装置300的输入部来进行模式切换的输入。

在步骤S130中，检测到模式切换输入时，控制模式由第一控制模式切换为第二控制模式，进入步骤S140。在步骤S140中，通过可动部控制部212执行基于第二控制模式的可动部的控制。在步骤S150中，和步骤S130同样，控制模式选择部214判断是否进行了模式切换的输入。如果进行了模式切换的输入，则返回步骤S120，再次执行步骤S120及之后的处理。需要说明的是，执行图7的处理直至示教处理结束。例如，用户可以采用示教装置300进行示教处理的结束的指示。

如上所述，在第一实施方式中，力检测部190检测到的力的方向为第一方向D1时，可以利用使可动部在第一方向D1上移动的第一控制模式、以及使可动部在不同于第一方向D1的第二方向D2上移动的第二控制模式。此外，根据用户的输入来选择第一控制模式或第二控制模式，因此，可以容易地变更力的方向和可动部的移动方向的关系。

B.第二实施方式：

图8是示出在第二实施方式中由力检测部检测的力的变化的例子的图表。在第二实施方式中，仅第二控制模式的内容与第一实施方式不同，装置构成、处理顺序与第一实施方式相同。

到图8的时刻t1～t4为止与图6相同。在图8中，在第二控制模式中，采用了与图6所示的力阈值Mth相等的第一值V1以及大于第一值V1的第二值V2。在第二控制模式中检测到的两个旋转力M21、M22中，第一旋转力M21的峰值为第一值V1(＝Fth)以上且小于第二值V2，第二旋转力M22的峰值为第二值V2以上。在这种情况下，在根据第一旋转力M21所执行的控制中，末端执行器130在Z轴方向上移动规定的第一移动量ΔLz1。此外，在根据第二旋转力M22执行的控制中，末端执行器130在Z轴方向上移动规定的第二移动量ΔLz2。第二移动量ΔLz2被设定为大于第一移动量ΔLz1的值。例如，第一移动量ΔLz1被设定为0.1mm，第二移动量ΔLz2被设定为1mm。

这样，如果关于第二控制模式预先设定多个阈值V1、V2，以与力的峰值为其中的哪个阈值以上相应的不同的移动量ΔLz、ΔLz2来执行移动，则用户可以容易地区分使用更粗的微调和更细的微调。

图9是示出在第二实施方式中用于设定第二控制模式的各种参数的窗口W1的说明图。该窗口W1是控制装置200的显示部250所显示的输入画面。在这里可以设定与操作方向、移动方向、以及移动类型相关的各种参数。通过窗口W1设定的参数被控制装置200的输入接收部216接收。

“操作方向”是指在第二控制模式中对可动部施加力的方向，相当于“第一方向”。“移动方向”是指在第二控制模式中可动部移动的方向，相当于“第二方向”。在前述的图5的例子中，操作方向是绕Z轴的旋转方向D1，移动方向是平行于Z轴的方向D2。

在窗口W1中，设置有关于操作方向用于选择坐标系的下拉菜单PM11、以及用于选择该坐标系中的操作方向的下拉菜单PM12。在图9的例子中，选择了工具坐标系的绕Z轴的方向作为操作方向。在窗口W1中，还设置有关于移动方向用于选择坐标系的下拉菜单PM21、以及用于选择该坐标系中的移动方向的下拉菜单PM22。在图9的例子中，选择了基座坐标系的Z轴方向作为移动方向。

作为操作方向及移动方向，可以选择机器人系统相关的任意的坐标系，此外，可以选择所选择的坐标系的六轴方向的任意的方向。在前述的图5的例子中，操作方向(第一方向)是传感器坐标系Σf的绕Z轴的方向，移动方向(第二方向)是传感器坐标系Σf的Z轴方向。关于移动方向，还可以选择是设为图5中说明的右旋螺纹的前进方向、还是设为左旋螺纹的前进方向。

需要说明的是，也可以选择通过根据可动部的移动而移动的第一坐标系所定义的方向作为操作方向(第一方向)，选择通过不根据可动部的移动而移动的第二坐标系所定义的方向作为移动方向(第二方向)。这样，在第二控制模式中，通过向与可动部的移动一道地方向发生变化的第一方向施加力，可以使可动部在即便是可动部进行移动也不会移动的第二方向上移动。

在图9中，还设置有用于选择移动类型的下拉菜单PM31、用于输入力阈值V1、V2的域FL1、FL2、以及用于输入移动量ΔL的域FL3。

作为移动类型，例如可以选择以下多个类型中的任一种。

<类型1>进行图6中说明的不同方向定量移动的移动类型。

<类型2>进行图8中说明的不同方向两阶段定量移动的移动类型。

<类型3>设定为由力检测部190所检测到的力越大、则移动量越大的移动类型。

<类型4>设定为由力检测部190所检测到的力越大、则移动速度越大的移动类型。

<类型5>设定为由力检测部190所检测到的力的大小为力阈值以上的持续时间越长、则移动量越大的移动类型。

<类型6>设定为操作方向上的操作距离或操作角度越大、则移动量越大的移动类型。

通过类型3～6的移动类型，可以根据用户施加于可动部的力、操作量来调整移动量、移动速度，因此，可以进行根据用户的喜好的位置姿势的微调。

力阈值V1、V2、移动量ΔL等多个参数中，只有所选择的移动类型中使用的参数为用户的输入的对象。例如，在选择了类型1作为移动类型时，只有力阈值V1和移动量ΔL的两个参数为输入的对象。

如上所述，在第二实施方式中，输入接收部216从用户接收第一方向和第二方向的设定，因此，可以根据用户的喜好来变更第二控制模式中的第一方向和第二方向的关系。此外，由于可以选择预先准备的多个类型中的一种作为第二控制模式的移动类型，因此，可以根据需要容易地进行微调。

C.第三实施方式：

图10是示出第三实施方式的第一控制模式中的力和移动量的关系的说明图。在该第一控制模式中，如果用户沿作为Y轴方向的第一方向D1对末端执行器130施加平移力Fy，则与此相应，可动部在第一方向D1上移动规定的移动量ΔLy。该移动量ΔLy例如被设定为0.1mm至1mm的微小的值。用户施加了X轴方向的平移力或Z轴方向的平移力时也是同样的。因此，在该第一控制模式下，可以对末端执行器130或TCP的位置进行微调。基于该第一控制模式的移动也相当于“定量移动”。需要说明的是，作为第一控制模式，也可以执行图8的第二控制模式中说明的两阶段定量移动。在这种情况下，也是在第一控制模式下，操作方向和移动方向为相同方向。

图11是示出在第三实施方式中力检测部检测的力的变化的例子的图表。在第三实施方式中，仅第一控制模式的内容与第一实施方式不同，装置构成、处理顺序与第一实施方式相同。

到时刻t13为止的期间被设定为第一控制模式，在时刻t13，从第一控制模式切换为第二控制模式。时刻t13之后的第二控制模式的内容与图6的时刻t4之后的第二控制模式的内容相同，在时刻t14、t15，末端执行器130以移动量ΔLz进行移动。采用控制装置200或示教装置的输入部进行时刻t13的控制模式的切换输入。

在时刻t11，检测到力阈值Mth以上的旋转力M11。如果检测到旋转力M11，则末端执行器130沿着旋转力M11的方向移动规定的移动量ΔRz。该移动量ΔRz是绕Z轴的旋转角度。在时刻t12，检测到力阈值Fth以上的平移力F11。如果检测到平移力F11，则末端执行器130沿着平移力F11的方向移动规定的移动量ΔLy。

如上所述，可以利用直接示教之外的其它种类的控制模式作为第一控制模式。在这种情况下，也和上述其它的实施方式一样，根据用户的输入选择第一控制模式或第二控制模式，因此，可以容易地变更力的方向和可动部的移动方向的关系。

D.其它实施方式：

本发明并不仅限于上述的实施方式，可以在不脱离其宗旨的范围内，通过各种方式来实现。例如，本发明可以通过以下方式(aspect)实现。为了解决本发明的课题的一部分或全部、或达成本发明的效果的一部分或全部，以下记载的各方式中的技术特征所对应的上述实施方式中的技术特征可以适当地进行替换、组合。此外，只要该技术特征未作为必要技术特征在本说明书中进行说明，则可以适当地删除。

(1)根据本发明的第一方式，提供控制机器人的控制装置，该机器人具备可动部和力检测部，所述力检测部检测施加于所述可动部的力。该控制装置具备控制部，在所述机器人的示教时，所述控制部以第一控制模式和第二控制模式对所述可动部进行控制，该第一控制模式是在由所述力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使所述可动部在所述第一方向上移动的模式，该第二控制模式是在由所述力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使所述可动部在不同于所述第一方向的第二方向上移动的模式。所述控制部根据用户的输入选择所述第一控制模式或所述第二控制模式。

通过该控制装置，根据用户的输入来选择第一控制模式或第二控制模式，因此，可以容易地变更力的方向和可动部的移动方向的关系。

(2)在上述控制装置中，也可以是，所述可动部具有绕转动轴转动的转动部，所述第一方向是使所述转动部绕所述转动轴转动的转动方向，所述第二方向是所述转动轴的轴方向。

通过该控制装置，在第二控制模式中，使转动部转动，从而可以使可动部在平行于转动轴的方向上移动。

(3)在上述控制装置中，也可以是，在作为所述用户的输入由所述用户施加于所述可动部的力的变化模式与预先确定的基准模式一致时，所述控制部切换所述第一控制模式和所述第二控制模式。

通过该控制装置，根据用户施加于可动部的力的变化模式，可以容易地切换力的方向和可动部的移动方向的关系。

(4)在上述控制装置中，也可以是，所述第一控制模式是根据由所述力检测部所检测到的力连续地使所述可动部进行移动的模式，所述第二控制模式是根据由所述力检测部所检测到的力而以预先确定的移动量使所述可动部进行移动的模式。

通过该控制装置，可以容易地切换使可动部连续地移动的第一控制模式、和以一定的移动量使可动部移动的第二控制模式。

(5)在上述控制装置中，也可以是，所述第一控制模式和所述第二控制模式分别为根据由所述力检测部所检测到的力而以预先确定的移动量使所述可动部移动的模式。

通过该控制装置，可以切换均作为以一定的移动量使可动部移动的控制模式的第一控制模式和第二控制模式，容易地变更力的方向和可动部的移动方向的关系。

(6)在上述控制装置中，也可以是，在所述第二控制模式中，由所述力检测部所检测到的力越大，则移动量越大。

通过该控制装置，可以在第二控制模式中，以施加于可动部的力越大移动量越大的移动量使可动部移动。

(7)在上述控制装置中，也可以是，在所述第二控制模式中，由所述力检测部所检测到的力越大，则所述可动部的移动速度越快。

通过该控制装置，可以在第二控制模式中，以施加于可动部的力越大移动速度越快的移动速度使可动部移动。

(8)在上述控制装置中，也可以是，在所述第二控制模式中，由所述力检测部所检测到的力的大小为力阈值以上的持续时间越长，则移动量越大。

通过该控制装置，可以在第二控制模式中，以力阈值以上的力的持续时间越长、移动量越大的移动量使可动部移动。

(9)在上述控制装置中，也可以是，所述第一方向是通过第一坐标系定义的方向，所述第二方向是通过第二坐标系定义的方向。

通过该控制装置，在第二控制模式中，向通过第二坐标系定义的第一方向施加力，从而可以使可动部在通过第二坐标系定义的第二方向上移动。

(10)在上述控制装置中，也可以是，所述第一坐标系根据所述可动部的移动而移动，所述第二坐标系不根据所述可动部的移动而移动。

通过该控制装置，在第二控制模式中，通过对伴随着可动部的移动而方向发生变化的第一方向施加力，可以使可动部在即便是可动部进行移动也不会移动的第二方向上移动。

(11)上述控制装置也可以具备从用户接收所述第一方向和所述第二方向的设定的输入接收部。

通过该控制装置，可以根据用户的喜好变更第二控制模式中的第一方向和第二方向的关系。

(12)在上述控制装置中，也可以具备使显示部显示已选择所述第一控制模式和所述第二控制模式中哪一种模式的显示控制部。

通过该控制装置，用户可以容易地获知是处于第一控制模式和第二控制模式中哪一种控制模式。

(13)通过本发明的第二方式，提供一种机器人系统，具备：机器人，具备可动部和检测施加于所述可动部的力的力检测部；以及上述任一项所述的控制装置。

通过该机器人系统，根据用户的输入选择第一控制模式或第二控制模式，因此，可以容易地变更力的方向和可动部的移动方向的关系。

本发明可以通过上述之外的各种方式实现。例如，可以通过具备机器人和机器人控制装置的机器人系统、用于实现机器人控制装置的功能的计算机程序、记录有该计算机程序的非暂时性的记录介质(non-transitory storage medium)等的方式实现。

Claims (13)

1.一种控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人具备可动部和力检测部，所述力检测部检测施加于所述可动部的力，

所述控制装置具备控制部，在所述机器人的示教时，所述控制部以第一控制模式和第二控制模式对所述可动部进行控制，所述第一控制模式是在由所述力检测部所检测到的力的方向为第一方向时使所述可动部在所述第一方向上移动的模式，所述第二控制模式是在由所述力检测部所检测到的力的方向为所述第一方向时使所述可动部在不同于所述第一方向的第二方向上移动的模式，

所述控制部根据用户的输入选择所述第一控制模式或所述第二控制模式。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述可动部具有绕转动轴转动的转动部，

所述第一方向是使所述转动部绕所述转动轴转动的转动方向，

所述第二方向是所述转动轴的轴方向。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在作为所述用户的输入由所述用户施加于所述可动部的力的变化模式与预先确定的基准模式一致时，所述控制部切换所述第一控制模式和所述第二控制模式。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一控制模式是根据由所述力检测部所检测到的力连续地使所述可动部进行移动的模式，

所述第二控制模式是根据由所述力检测部所检测到的力而以预先确定的移动量使所述可动部进行移动的模式。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一控制模式和所述第二控制模式分别为根据由所述力检测部所检测到的力而以预先确定的移动量使所述可动部进行移动的模式。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第二控制模式中，由所述力检测部所检测到的力越大，则移动量越大。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第二控制模式中，由所述力检测部所检测到的力越大，则所述可动部的移动速度越快。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第二控制模式中，由所述力检测部所检测到的力的大小为力阈值以上的持续时间越长，则移动量越大。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一方向是通过第一坐标系定义的方向，

所述第二方向是通过第二坐标系定义的方向。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述第一坐标系根据所述可动部的移动而移动，

所述第二坐标系不根据所述可动部的移动而移动。

11.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备输入接收部，所述输入接收部从用户接收所述第一方向和所述第二方向的设定。

12.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备显示控制部，所述显示控制部使显示部显示已选择所述第一控制模式和所述第二控制模式中哪一模式。

13.一种机器人系统，其特征在于，

具备机器人和权利要求1至12中任一项所述的控制装置，所述机器人具备可动部和力检测部，所述力检测部检测施加于所述可动部的力。